一种AGV小车自动防撞装置的制作方法

本发明涉及agv小车技术领域，具体为一种agv小车自动防撞装置。

背景技术：

automatedguidedvehicle，简称agv，通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

而目前的agv小车不具备自动防撞功能，且蓄电池大部分直接放在agv小车上，在agv小车移动时，容易使蓄电池晃动，严重时甚至会导致蓄电池摔落。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种agv小车自动防撞装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上的的agv小车不具备自动防撞功能，且蓄电池大部分直接放在agv小车上，在agv小车移动时，容易使蓄电池晃动，严重时甚至会导致蓄电池摔落的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种agv小车自动防撞装置，包括agv小车本体和第二控制器，所述agv小车本体的下方固定连接有驱动轮，所述agv小车本体的下方固定连接有底板，所述底板下方固定连接有第一滑轨，所述第一滑轨内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块嵌设在限位板内，所述限位板上开设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有螺纹杆，所述限位板的一侧固定连接有卡套，所述螺纹杆的一端固定连接在双头马达的输出端；

所述agv小车本体一侧固定连接有u型杆，所述u型杆上套接有弹簧，所述弹簧的一端固定连接有套筒，所述套筒一侧固定连接有第一u型板，所述第一u型板内嵌设有第一轴承，所述第一轴承内固定连接有第一转轴，所述第一转轴上固定连接有连杆，所述连杆的一端固定连接有第二转轴，所述第二转轴的一端固定连接有第二轴承，所述第二轴承嵌设在第二u型板内，所述第二u型板的背侧固定连接有环形卡板，所述环形卡板内固定连接有环形气囊，所述环形气囊的上方固定连接有充气管，所述充气管的一端固定连接有充气泵，所述充气泵固定连接在agv小车本体的上方，所述agv小车本体上固定连接有放置架，所述放置架的一侧设置有垫板，所述垫板上放置有蓄电池，所述垫板上固定连接有支撑框，所述支撑框上固定连接有报警器，所述支撑框的上方固定连接有处理器，所述处理器一侧固定连接有无线发射器，所述agv小车本体上固定连接有立板，所述立板一侧固定连接有红外传感器，所述红外传感器的下方固定连接有信号转换器，所述充气泵的上方固定连接有第一控制器，所述第二控制器固定连接在双头马达的一侧。

优选的，所述第一滑块、限位板、螺纹孔和螺纹杆关于双头马达的中心轴线对称设置有两组，且两组第一滑块、限位板、螺纹孔和螺纹杆与双头马达一起构成限位结构。

优选的，所述限位板的长度与agv小车本体的长度相等，且卡套在限位板的一侧对称设置有两组，并且卡套的内直径与驱动轮的直径相等。

优选的，所述弹簧、套筒、第一u型板、第一轴承、第一转轴连杆、第二转轴和第二轴承对称设置有两组，且两组弹簧、套筒、第一u型板、第一轴承、第一转轴连杆、第二转轴和第二轴承构成减震结构。

优选的，所述套筒的内部直径与u型杆的直径相等，且套筒的外部直径与弹簧的直径相等，并且套筒与弹簧的长度之和小于u型杆长度的一半。

优选的，所述环形卡板的俯视截面内直径与agv小车本体的对角线长度相等，且agv小车本体的俯视截面形状为矩形，并且环形卡板的材料为橡胶。

优选的，所述充气泵与第一控制器电性连接，且双头马达与第二控制器电性连接，并且处理器分别与第一控制器和第二控制器电性连接。

优选的，所述垫板，包括通槽、第二滑轨、第二滑块、内螺纹管、双向螺纹杆、挤压板，所述垫板内开设有通槽，所述通槽内侧壁上固定连接有第二滑轨，所述第二滑轨内卡合连接有第二滑块，所述第二滑块的一侧固定连接有内螺纹管，所述内螺纹管内螺纹连接有双向螺纹杆，所述内螺纹管的上方固定连接有挤压板。

优选的，所述内螺纹管和挤压板关于垫板的中心轴线对称设置有两组，且两组挤压板之间的距离大于蓄电池的长度，并且两组内螺纹管和挤压板与双向螺纹杆一起构成紧固结构。

优选的，所述第二滑轨和第二滑块在通槽的两侧内壁上各设置有一组，且通槽和第二滑轨与垫板的长度相等。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该agv小车自动防撞装置：

1.设置有报警器、处理器、无线发射器、立板、红外传感器和信号转换器，当前agv小车本体移动的前方有障碍物时，红外传感器将信号传导至信号转换器，信号转换器将数字信号转换为模拟信号传导至处理器，处理器通过无线发射器将将信号传导至中央电脑，中央电脑作出判断后，通过无线发射器将信号传导至处理器，处理器启动报警器，使报警器发出鸣叫并同时闪烁灯光，从而作出预警；

2.设置有第一滑轨、第一滑块、限位板、螺纹孔、螺纹杆、卡套、双头马达、第二控制器，在报警器工作的同时，处理器将信号传导至第二控制器，第二控制器启动双头马达，双头马达带动两侧的螺纹杆转动，螺纹杆在转动的同时，两组限位板通过螺纹孔和上方第一滑轨和第一滑块的作用向外移动，使卡套卡在驱动轮，从而对agv小车本体进行紧急制动，防止agv小车本体继续行驶，与障碍物发生碰撞；

3.设置有环形气囊、充气管、充气泵和第一控制器，在制动的同时，处理器将信号传导至第一控制器，第一控制器启动充气泵，充气泵通过充气管对环形气囊进行充气，使环形气囊膨胀，防止刹车不及时，agv小车本体撞上障碍物时能够通过环形气囊减缓冲击力。

4.设置有u型杆、弹簧、套筒、第一u型板、第一轴承、第一转轴、连杆、第二转轴、第二轴承、第二u型板、环形卡板，若agv小车本体两侧受到冲击，环形气囊在减缓冲击力的同时，向内挤压环形卡板，环形卡板变形挤压第二u型板，第二u型板通过两组第二转轴和第二轴承的作用向外转动连杆，连杆在向内移动的同时通过第一轴承和第一转轴的作用改变与第一u型板之间的倾角，从而推动套筒在u型杆上滑动，而套筒在u型杆上滑动的同时，会挤压弹簧，从而进一步减缓冲击力，提高缓震性能。

5.设置有垫板，包括通槽、第二滑轨、第二滑块、内螺纹管、双向螺纹杆、挤压板，且内螺纹管和挤压板关于垫板的中心轴线对称设置有两组，在该agv小车本体工作之前，将蓄电池放置在垫板上，然后同时旋转双向螺纹杆的两端，由于第二滑轨和第二滑块的存在内螺纹管不会跟随双向螺纹杆的转动而转动，从而使两组内螺纹管向内移动，而两组内螺纹管在向内移动的同时带动两组挤压板向内移动，从而对蓄电池进行固定，既能防止蓄电池在agv小车本体移动时晃动，同时防止在发生撞击时蓄电池直接从agv小车本体上脱落，从而提高该agv小车本体的防护性能。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明双头马达结构示意图；

图3为本发明u型杆结构示意图；

图4为本发明a部结构放大图；

图5为本发明垫板结构示意图；

图6为本发明流程图。

图中：1、agv小车本体；2、驱动轮；3、底板；4、第一滑轨；5、第一滑块；6、限位板；7、螺纹孔；8、螺纹杆；9、卡套；10、双头马达；11、u型杆；12、弹簧；13、套筒；14、第一u型板；15、第一轴承；16、第一转轴；17、连杆；18、第二转轴；19、第二轴承；20、第二u型板；21、环形卡板；22、环形气囊；23、充气管；24、充气泵；25、放置架；26、垫板；2601、通槽；2602、第二滑轨；2603、第二滑块；2604、内螺纹管；2605、双向螺纹杆；2606、挤压板；27、蓄电池；28、支撑框；29、报警器；30、处理器；31、无线发射器；32、立板；33、红外传感器；34、信号转换器；35、第一控制器；36、第二控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种agv小车自动防撞装置，包括agv小车本体1、驱动轮2、底板3、第一滑轨4、第一滑块5、限位板6、螺纹孔7、螺纹杆8、卡套9、双头马达10、u型杆11、弹簧12、套筒13、第一u型板14、第一轴承15、第一转轴16、连杆17、第二转轴18、第二轴承19、第二u型板20、环形卡板21、环形气囊22、充气管23、充气泵24、放置架25、垫板26、蓄电池27、支撑框28、报警器29、处理器30、无线发射器31、立板32、红外传感器33、信号转换器34、第一控制器35和第二控制器36，所述agv小车本体1的下方固定连接有驱动轮2，所述agv小车本体1的下方固定连接有底板3，所述底板3下方固定连接有第一滑轨4，所述第一滑轨4内滑动连接有第一滑块5，所述第一滑块5嵌设在限位板6内，所述限位板6上开设有螺纹孔7，所述螺纹孔7内螺纹连接有螺纹杆8，所述限位板6的一侧固定连接有卡套9，所述限位板6的长度与agv小车本体1的长度相等，且卡套9在限位板6的一侧对称设置有两组，并且卡套9的内直径与驱动轮2的直径相等，使卡套9卡入驱动轮2，从而对驱动轮2进行紧急制动，所述螺纹杆8的一端固定连接在双头马达10的输出端，所述第一滑块5、限位板6、螺纹孔7和螺纹杆8关于双头马达10的中心轴线对称设置有两组，且两组第一滑块5、限位板6、螺纹孔7和螺纹杆8与双头马达10一起构成限位结构，通过双头马达10带动螺纹杆8转动，使限位板6向两侧移动，从而使卡套9卡入驱动轮2，实现对agv小车本体1的紧急制动；

所述agv小车本体1一侧固定连接有u型杆11，所述u型杆11上套接有弹簧12，所述弹簧12的一端固定连接有套筒13，所述套筒13的内部直径与u型杆11的直径相等，且套筒13的外部直径与弹簧12的直径相等，并且套筒13与弹簧12的长度之和小于u型杆11长度的一半，使套筒13能够在u型杆11滑动的同时挤压弹簧12，所述套筒13一侧固定连接有第一u型板14，所述第一u型板14内嵌设有第一轴承15，所述第一轴承15内固定连接有第一转轴16，所述第一转轴16上固定连接有连杆17，所述连杆17的一端固定连接有第二转轴18，所述第二转轴18的一端固定连接有第二轴承19，所述弹簧12、套筒13、第一u型板14、第一轴承15、第一转轴16连杆17、第二转轴18和第二轴承19对称设置有两组，且两组弹簧12、套筒13、第一u型板14、第一轴承15、第一转轴16连杆17、第二转轴18和第二轴承19构成减震结构，使连杆17能够推动套筒13在u型杆11上滑动，而套筒13在u型杆11上滑动的同时，会挤压弹簧12，从而进一步减缓冲击力，所述第二轴承19嵌设在第二u型板20内，所述第二u型板20的背侧固定连接有环形卡板21，所述环形卡板21的俯视截面内直径与agv小车本体1的对角线长度相等，且agv小车本体1的俯视截面形状为矩形，并且环形卡板21的材料为橡胶，通过橡胶材料的特性进一步提高减震性能，所述环形卡板21内固定连接有环形气囊22，所述环形气囊22的上方固定连接有充气管23，所述充气管23的一端固定连接有充气泵24，所述充气泵24固定连接在agv小车本体1的上方，所述agv小车本体1上固定连接有放置架25，所述放置架25的一侧设置有垫板26，所述垫板26，包括通槽2601、第二滑轨2602、第二滑块2603、内螺纹管2604、双向螺纹杆2605、挤压板2606，所述垫板26内开设有通槽2601，所述通槽2601内侧壁上固定连接有第二滑轨2602，所述第二滑轨2602内卡合连接有第二滑块2603，所述第二滑块2603的一侧固定连接有内螺纹管2604，所述第二滑轨2602和第二滑块2603在通槽2601的两侧内壁上各设置有一组，且通槽2601和第二滑轨2602与垫板26的长度相等，使内螺纹管2604不会跟随双向螺纹杆2605的转动而转动，从而使内螺纹管2604能够带动挤压板2606在垫板26上移动，所述内螺纹管2604内螺纹连接有双向螺纹杆2605，所述内螺纹管2604的上方固定连接有挤压板2606，所述内螺纹管2604和挤压板2606关于垫板26的中心轴线对称设置有两组，且两组挤压板2606之间的距离大于蓄电池27的长度，并且两组内螺纹管2604和挤压板2606与双向螺纹杆2605一起构成紧固结构，能够对蓄电池27进行固定，防止蓄电池27从agv小车本体1上摔下，所述垫板26上放置有蓄电池27，所述垫板26上固定连接有支撑框28，所述支撑框28上固定连接有报警器29，所述支撑框28的上方固定连接有处理器30，所述处理器30一侧固定连接有无线发射器31，所述agv小车本体1上固定连接有立板32，所述立板32一侧固定连接有红外传感器33，所述红外传感器33的下方固定连接有信号转换器34，所述充气泵24的上方固定连接有第一控制器35，所所述第二控制器36固定连接在双头马达10的一侧，所述充气泵24与第一控制器35电性连接，且双头马达10与第二控制器36电性连接，并且处理器30分别与第一控制器35和第二控制器36电性连接，使处理器30能够同时控制第一控制器35和第二控制器36的工作。

工作原理：在使用该agv小车自动防撞装置时，对本装置进行简单的一个了解，首先，当前agv小车本体1移动的前方有障碍物时，红外传感器33将信号传导至信号转换器34，信号转换器34将数字信号转换为模拟信号传导至处理器30，处理器30通过无线发射器31将将信号传导至中央电脑，中央电脑作出判断后，通过无线发射器31将信号传导至处理器30，处理器30启动报警器29，使报警器29发出鸣叫并同时闪烁灯光，从而作出预警，其次，在报警器29工作的同时，处理器30将信号传导至第二控制器36，第二控制器36启动双头马达10，双头马达10带动两侧的螺纹杆8转动，螺纹杆8在转动的同时，两组限位板6通过螺纹孔7和上方第一滑轨4和第一滑块5的作用向外移动，使卡套9卡在驱动轮2，从而对agv小车本体1进行紧急制动，防止agv小车本体1继续行驶，与障碍物发生碰撞，然后，在制动的同时，处理器30将信号传导至第一控制器35，第一控制器35启动充气泵24，充气泵24通过充气管23对环形气囊22进行充气，使环形气囊22膨胀，防止刹车不及时，agv小车本体1撞上障碍物时能够通过环形气囊22减缓冲击力，再然后，若agv小车本体1两侧受到冲击，环形气囊22在减缓冲击力的同时，向内挤压环形卡板21，环形卡板21变形挤压第二u型板20，第二u型板20通过两组第二转轴18和第二轴承19的作用向外转动连杆17，连杆17在向内移动的同时通过第一轴承15和第一转轴16的作用改变与第一u型板14之间的倾角，从而推动套筒13在u型杆11上滑动，而套筒13在u型杆11上滑动的同时，会挤压弹簧12，从而进一步减缓冲击力，提高缓震性能，最后，在该agv小车本体1工作之前，将蓄电池27放置在垫板26上，然后同时旋转双向螺纹杆2605的两端，由于第二滑轨2602和第二滑块2603的存在内螺纹管2604不会跟随双向螺纹杆2605的转动而转动，从而使两组内螺纹管2604向内移动，而两组内螺纹管2604在向内移动的同时带动两组挤压板2606向内移动，从而对蓄电池27进行固定，既能防止蓄电池27在agv小车本体1移动时晃动，同时防止在发生撞击时蓄电池27直接从agv小车本体1上脱落，从而提高该agv小车本体1的防护性能，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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