置货容器的调整方法、装置和搬运设备与流程

本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种置货容器的调整方法、装置和搬运设备。

背景技术：

诸如agv(automatedguidedvehicle，自动导引车)等搬运设备已广泛应用于智能化的物流仓储领域中，用于执行诸如拿取货物、将货物运输至指定位置等自动化作业。在搬运设备运输货物的过程中，安全性是最基本也是最重要的性能指标。在大多数实际应用场景中，用户为了能够更高效利用仓储场地，大多希望搬运设备的运行跑道宽度在保证搬运设备安全运行的情况下尽可能窄一些。运行跑道设计得越来越窄的同时，容易出现搬运设备运输的用于装载货物的置货容器可能会偏离搬运设备所属跑道，侵占其余跑道的空间，导致位于不同跑道的搬运设备可能会出现容器碰撞等安全隐患。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种置货容器的调整方法、装置和搬运设备，能够有效缓解搬运设备在运输置货容器的过程中可能存在的容器碰撞问题，提升了搬运设备的运输安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种置货容器的调整方法，所述方法由搬运设备执行，所述搬运设备用于带动置货容器移动，所述方法包括：获取所述搬运设备的实际航向和目标航向；获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差；基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整，直至所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的目标航向一致。

进一步，所述获取所述搬运设备的实际航向和目标航向的步骤，包括：通过所述搬运设备上的定位传感器检测所述搬运设备的实际航向；获取所述搬运设备待执行任务，基于所述待执行任务确定所述搬运设备的目标航向。

进一步，所述置货容器上设置有用于指示所述置货容器的目标方向的方向标识；所述获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差的步骤，包括：根据所述方向标识确定所述置货容器的目标方向；计算所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差。

进一步，所述搬运设备用于通过顶举的方式带动所述置货容器移动；所述方向标识贴附于所述置货容器的底部；所述根据所述方向标识确定所述置货容器的目标方向的步骤，包括：通过图像识别方式识别所述方向标识指示的所述置货容器的目标方向。

进一步，所述基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整的步骤，包括：根据所述实际航向和所述目标航向，预估所述搬运设备的理论旋转角度；根据所述实际航向、所述目标航向、所述理论旋转角度和所述角度偏差，计算将所述置货容器的目标方向调整至与所述搬运设备的目标航向一致时所需的修正角度；基于所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整。

进一步，所述基于所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整的步骤，包括：判断所述修正角度是否大于预设角度阈值；当所述修正角度小于或等于预设角度阈值时，按照所述修正角度对所述置货容器的方向进行调整；当所述修正角度大于预设角度阈值时，按照所述预设角度阈值对所述置货容器的方向进行调整。

进一步，所述方法还包括：当所述修正角度大于预设角度阈值时，记录出现一次角度异常现象；当已记录的所述角度异常现象的出现次数大于预设次数阈值时，发起告警提示。

进一步，所述方法还包括：基于所述搬运设备的理论旋转角度调整所述搬运设备的实际航向，以使所述搬运设备的实际航向与所述目标航向一致。

第二方面，本发明实施例还提供一种，置货容器的调整装置，所述装置应用于搬运设备，所述搬运设备用于带动置货容器移动，所述方法包括：航向获取模块，用于获取所述搬运设备的实际航向和目标航向；角度偏差获取模块，用于获取所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的实际航向之间的角度偏差；容器方向调整模块，用于基于所述实际航向、所述目标航向和所述角度偏差，对所述置货容器的方向进行调整，直至所述置货容器的目标方向与所述搬运设备的目标航向一致。

第三方面，本发明实施例提供了一种搬运设备，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面提供的任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例提供了一种置货容器的调整方法、装置和搬运设备，该方法由用于带动置货容器移动的搬运设备执行，首先获取搬运设备的实际航向和目标航向，并获取置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差，最后可以基于实际航向、目标航向和角度偏差，对置货容器的方向进行调整，直至置货容器的目标方向与搬运设备的目标航向一致。上述方式可以最终将置货容器的目标方向调整至于搬运设备的目标航向一致，避免了搬运设备在带动置货容器过程中，置货容器的目标方向与搬运设备本应运行的跑道(目标航向)偏离而容易出现不同搬运设备所带动的置货容器之间发生碰撞等问题，有效保障了搬运设备的运输安全性。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明实施例的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种搬运设备的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种搬运设备托举置货容器的示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种置货容器处于正状态的示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种置货容器处于歪状态的示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种置货容器的调整方法的流程示意图；

图6a示出了本发明实施例所提供的一种搬运设备相对于第一坐标系的示意图；

图6b示出了本发明实施例所提供的另一种搬运设备相对于第一坐标系的示意图；

图7a示出了本发明实施例所提供的一种搬运设备相对于第二坐标系的示意图；

图7b示出了本发明实施例所提供的另一种搬运设备相对于第二坐标系的示意图；

图8示出了本发明实施例所提供的一种置货容器的调整装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

目前搬运设备被广泛应用于电商和智能工厂等领域，常见的有agv(automatedguidedvehicle，自动导引车)、堆垛机、叉车、穿梭车等，其中，安全性和稳定性是搬运设备最基本和最重要的性能指标。以agv机器人为例进行说明，在大多数应用场景中，用户为了能够更高效地应用场地内的可用空间，大多采用在agv机器人可安全运行的情况下尽量缩减agv机器人所需的跑道宽度的方式，以达到更充分利用应用场地内的可用空间的目的。在实际应用中，应用场地内的跑道宽度越窄，agv机器人的运行性能和安全性能要求越高。然而，在agv机器人运行过程中，其所带动的置货容器容易发生偏离，很难保证agv机器人带动的置货容器和跑道之间处于正状态(也即，置货容器的目标方向和跑道方向一致)，一旦置货容器处于歪的状态(置货容器的目标方向和跑道方向不一致)，其所占空间很容易延伸至其他跑道上，容易致使两个agv机器人在相遇时各自的置货容器相撞。因此，agv机器人在运动过程中，保证该agv机器人带动的置货容器处于跑道内，对agv机器人的安全性至关重要。

在一些实施例中，agv机器人仅在遇到旋转动作时才会对agv机器人与该agv机器人所带动的置货容器之间的角度进行修正。在另一些实施例中，也存在部分agv机器人在运动过程中对agv机器人与该agv机器人所带动的置货容器之间的角度进行适当修正，但该种方案的本质为保持agv机器人的航向与该agv机器人的置货容器的目标方向保持一致，一旦agv机器人的航向略微偏离跑道，会相应带动置货容器相对于跑道处于歪的状态。因此，上述方案均不能保证agv机器人在运行过程中保持该agv机器人的置货容器一直处于跑道内，导致位于不同跑道的机器人可能会出现容器碰撞等安全隐患。为改善此问题，本发明实施例提供了一种置货容器的调整方法、装置和搬运设备，该技术可应用于需要应用搬运设备的场景，诸如应用于仓储场景，以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的一种置货容器的调整方法和装置的示例搬运设备100。需要说明的是，本发明实施例的置货容器例如为托盘、料箱或货架等，本发明实施例对此不作限定。

如图1所示的一种搬运设备的结构示意图，搬运设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及图像采集装置110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的搬运设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述搬运设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以采用数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器102可以是中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元中的一种或几种的组合，并且可以控制所述搬运设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置110可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的置货容器的调整方法、装置和搬运设备的示例，搬运设备可以被实现为诸如agv。

实施例二：

便于对本发明实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种置货容器的调整方法进行详细介绍，该方法由搬运设备执行，其中，搬运设备用于带动置货容器移动，带动方式诸如可以为托举带动或者推拉带动。需要说明的是，本发明实施例的置货容器例如为托盘、料箱或货架等，本发明实施例对此不作限定。

为便于理解，本发明实施例以搬运设备托举置货容器为例进行说明，参见图2所示的一种搬运设备托举置货容器的示意图，图2中左斜线覆盖区域表示搬运设备，右斜线覆盖区域表示置货容器，置货容器设置于搬运设备的上方，由搬运设备托举置货容器并进行移动。另外，本发明实施例还示例性提供了图3所示的一种置货容器处于正状态的示意图，图3示意出了置货容器、搬运设备均位于跑道l1内，且置货容器未侵占诸如跑道l2、跑道l3等其余跑道的空间；相应的，本发明实施例还示例性提供了图4所示的一种置货容器处于歪状态的示意图，图4示意出了搬运设备位于跑道l1内，但是由于置货容器的目标方向出现偏差，导致该置货容器侵占了跑道l2和跑道l3，搬运设备在跑道l1内运行的过程中，该搬运设备托举的置货容器容易与在跑道l2和跑道l3内运行的搬运设备托举的置货容器相撞，从而发生安全事故。

为了尽量避免发生上述图4所示的情况，本发明实施例提供了一种置货容器的调整方法，参见图5所示的一种置货容器的调整方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤s502至步骤s506：

步骤s502，获取搬运设备的实际航向和目标航向。

其中，搬运设备在应用场地内的跑道中移动，搬运设备的实际航向可以理解为搬运设备相对于场地地图的绝对航向，也即搬运设备实际的移动方向，在一种实施方式中，搬运设备上可设置有用于感知搬运设备实际航向的定位传感器，从而利用该定位传感器实时感知该搬运设备的实际航向。搬运设备的目标航向即为搬运设备理论上应该遵从的移动方向，也可理解为任务轨迹方向或搬运设备所在跑道的方向。

步骤s504，获取置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差。

其中，置货容器的目标方向例如可以为与置货容器的正表面垂直的方向或与置货容器的侧表面垂直的方向，但本发明实施例对此不作限定。以置货容器是货架、目标方向为与货架的正表面垂直的方向为例进行说明，经与货架正表面垂直的方向即为货架的目标方向(也可结合图3和图4进行理解)。另外，角度偏差可以理解为置货容器与搬运设备之间的相对航向，如果置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向一致，此时不存在角度偏差，也即角度偏差为0。如果置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向不一致，此时存在角度偏差，角度偏差可通过置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的差值计算得到。

步骤s506，基于实际航向、目标航向和角度偏差，对置货容器的方向进行调整，直至置货容器的目标方向与搬运设备的目标航向一致。

为将置货容器的方向调整成与搬运设备的目标航向(跑道方向)一致，需要综合考虑搬运设备中实际航向与目标航向之间的航向偏差，以及置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差，在一种实施方式中，可以基于搬运设备的实际航向和目标航向对搬运设备的理论旋转角度进行预估，该理论旋转角度即上述搬运设备中实际航向与目标航向之间的航向偏差，并结合实际航向、目标航向和角度偏差计算得到置货容器的修正角度，从而基于该修正角度将置货容器的目标方向调整至与搬运设备的目标航向一致。

本发明实施例提供的上述置货容器的调整方法，可以最终将置货容器的目标方向调整至于搬运设备的目标航向一致，避免了搬运设备在带动置货容器过程中，置货容器的目标方向与搬运设备本应运行的跑道(目标航向)偏离而容易出现不同机器人所带动的置货容器之间发生碰撞等问题，有效保障了搬运设备的运输安全性。

本发明实施例提供的上述搬运设备可以设置有定位传感器、角度传感器和主控模组，其中，定位传感器用于实时感知搬运设备的实际航向，角度传感器用于检测置货容器的目标方向，控制模组用于控制搬运设备和置货容器进行旋转，诸如agv机器人的主控模组。

为便于对上述步骤s502进行理解，本发明实施例提供了一种获取搬运设备的实际航向和目标航向的具体实施方式，首先通过搬运设备上的定位传感器检测搬运设备的实际航向，然后获取搬运设备待执行任务，并基于待执行任务确定搬运设备的目标航向。

其中，定位传感器可以包括应用诸如惯性导航技术或gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)技术等定位技术的传感器，用于实时感测搬运设备的实际航向。在一种实施方式中，可基于角度表征搬运设备的实际航向或目标航向，例如，基于实际场地预先建立第一坐标系，该第一坐标系可以理解为搬运设备相对于应用场地的地图坐标系，第一坐标系中y方向用于表征搬运设备的实际航向，参见图6a所示的一种搬运设备相对于第一坐标系的示意图，xt为第一坐标系的横轴，yt为第一坐标系的纵轴，yb为搬运设备的实际航向，xb与yb垂直，当搬运设备的实际航向yb相对于第一坐标系的yt轴右偏时，yb与的延长线第一坐标系yt轴之间的第一夹角θb为正；参见图6b所示的另一种搬运设备相对于第一坐标系的示意图，当搬运设备的实际航向yb相对于第一坐标系的yt轴左偏时，yb与的延长线第一坐标系yt轴之间的第一夹角θb为负，其中，上述第一夹角θb可用于表征搬运设备的实际航向。应当注意的是，以上仅为一种坐标系的设置方式，不应当被视为限制，诸如，也可以将图6a的第一夹角θb设置为负，图6b的第一夹角θb设置为正。

另外，基于待执行任务确定搬运设备的目标航向，可以理解为基于待执行任务对应的目标轨迹确定搬运设备的目标航向，目标轨迹可通过搬运设备内置的路径控制算法基于跑道进行规划得到，该目标轨迹应与跑道一致，从而根据目标轨迹确定搬运设备在各个时刻的目标航向，以使搬运设备基于该目标航向沿跑道进行移动。

为获取置货容器的目标方向，本发明实施例提供的置货容器上设置有用于指示置货容器目标方向的方向标识，其中，方向标识可以包括具有方向性的一维码或二维码等标识，以方向标识是二维码为例进行说明，可以通过在二维码边缘添加mark图形以进行角度和方向识别，该mark图形用于标注二维码的方向。基于此，本发明实施例提供了一种获取置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差的实施方式，具体可参见如下步骤a至步骤b：

步骤a，根据方向标识确定置货容器的目标方向。在一种实施方式中，搬运设备上还可以设置有相机，通过该相机拍摄置货容器上设置的方向标识，以使搬运设备对包含有方向标识的图像进行识别，从而确定置货容器的目标方向。如果本发明实施例提供的搬运设备用于通过顶举的方式带动置货容器移动，且方向标识贴附于置货容器的底部，物流机器基于置货容器底部的方向标识即可识别出置货容器的目标方向，在一种具体的实施方式中，可以通过图像识别方式识别方向标识指示的置货容器的目标方向，具体实施时，可预先设置方向标识的正方向，并在将方向标识贴附于置货容器时，使其正方向与置货容器的正表面垂直，因此通过图像识别方法识别方向标识的正方向时，即可得到置货容器的目标方向。

步骤b，计算置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差。在一种实施方式中，可基于角度表征置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差，例如，基于实际需求预先建立第二坐标系，该第二坐标系可以理解为置货容器相对于搬运设备的坐标系参见图7a所示的一种搬运设备相对于第二坐标系的示意图，xs为第二坐标系的横轴，ys为第二坐标系的纵轴，ys可用于表征置货容器的目标方向，yb可用于表征搬运设备的实际航向，xb与yb垂直，当搬运设备的实际航向yb相对于第二坐标系的ys轴右偏时，yb与的延长线第二坐标系ys轴之间的第二夹角θs为负；参见图7b所示的另一种搬运设备相对于第二坐标系的示意图，当搬运设备的实际航向yb相对于第一坐标系的ys轴左偏时，yb与的延长线第一坐标系ys轴之间的第二夹角θs为正，其中，上述第二夹角θs可用于表征上述角度偏差。应当注意的是，以上仅为一种坐标系的设置方式，不应当被视为限制，诸如，也可以将图7a的第一夹角θs设置为正，图7b的第一夹角θs设置为负。

在按照上述实施例提供的方法获取搬运设备的实际航向和目标航向，以及置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差之后，可述基于实际航向、目标航向和角度偏差，对置货容器的方向进行调整，在一种具体的实施方式中，可以按照如下步骤1至步骤3对置货容器的方向进行调整：

步骤1，根据实际航向和目标航向，预估搬运设备的理论旋转角度。其中，理论旋转角度可以理解为将搬运设备从实际航向调整至目标航向时，搬运设备在下一刻所需旋转的角度。在一种实施方式中，理论旋转角度θb1可通过搬运设备的控制模组中的路径控制算法计算得到，可选的，路径控制算法可以基于搬运设备的电机性能和目标路径计算得到搬运设备的理论旋转角度θb1。

步骤2，根据实际航向、目标航向、理论旋转角度和角度偏差，计算将置货容器的目标方向调整至与搬运设备的目标航向一致时所需的修正角度。在一种实施方式中，以图6a和图7a所示的情况为例对修正角度的计算进行说明，可按照如下公式计算修正角度θp：

θp＝sign(θs-θb1)*(θb+θs-θt-θt)；

其中，θb表示实际航向，θt表示目标航向，θs表示角度偏差，θb1表示理论旋转角度；当角度偏差θs大于或等于理论旋转角度θb1时，sign(θs-θb1)＝1，当角度偏差θs小于理论旋转角度θb1时，sign(θs-θb1)＝-1。上述公式中实际航向、目标航向、角度偏差和理论旋转角度的加减情况与各自的正负情况相关，可通过上述第一坐标系和第二坐标系进行确定，以上仅为以图6a和图7a规定的坐标系及角度正负的一种示例。实际应用中，在搬运设备的实际航向与目标航向之间的夹角已知，且搬运设备的实际航向与置货容器的目标方向之间的角度偏差已知时，即可基于上述搬运设备的实际航向与目标航向之间的夹角，和目标机器人的实际航向与置货容器的目标方向之间的角度偏差，获知置货容器的目标方向与搬运设备的目标航向之间的夹角(也即，修正角度)。

步骤3，基于修正角度对置货容器的方向进行调整。在一种实施方式中，可基于确定的修正角度调整搬运设备的电机转动，以驱动置货容器进行旋转，从而将置货容器的目标方向调整至与搬运设备的目标航向一致。另外，考虑到搬运设备在一些情况下可能出现传感器检测异常现象而导致传感检测结果有误，致使最终得到的修正角度过大，导致置货容器的方向调整出现偏差，因此本发明实施例示例性提供了一种基于修正角度对置货容器的方向进行调整的实施方式，参见如下步骤3.1至步骤3.3：

步骤3.1，判断修正角度是否大于预设角度阈值。其中，预设角度阈值可基于搬运设备的性能以及搬运设备的任务轨迹进行设置。在一种实施方式中，可通过搬运设备的控制模组对实时计算得到的修正角度θp和预设角度阈值θlimit之间的大小进行比较。

步骤3.2，当所述修正角度小于或等于预设角度阈值时，按照修正角度对置货容器的方向进行调整。当修正角度θp小于或等于预设角度阈值θlimit时，可按照修正角度θp控制搬运设备调整置货容器的角度，以将置货容器的目标方向调整至与搬运设备的目标航向一致。

步骤3.3，当所述修正角度大于预设角度阈值时，按照预设角度阈值对置货容器的方向进行调整。当修正角度θp大于预设角度阈值θlimit时，将利用预设角度阈值θlimit对置货容器的方向进行调整，以避免因修正角度过大而致使调整置货容器的方向调整结果异常。

在一种实施方式中，当修正角度大于预设角度阈值时，记录出现一次角度异常现象；当已记录的角度异常现象的出现次数大于预设次数阈值时，发起告警提示。也即，如果多次出现角度异常现象，则可能是因为搬运设备的软件程序异常或者硬件设备异常，因此需要相关人员对搬运设备及时进行检修处理。例如，预设次数阈值为3次，当检测到修正角度大于预设角度阈值的情况出现4次时，即可发起告警提示，其中，告警提示可包括声音报警或灯光报警等。另外，也可将报警提示发送至指定关联终端，已提示该关联终端的相关人员对搬运设备进行检修。

另外，由于搬运设备在运行过程中，该搬运设备的实际航向可能偏离其目标航向，为了能够及时纠正搬运设备的实际航向，本发明实施例还提供了一种对搬运设备的实际航向进行调整的实施方式，具体的，可以基于搬运设备的理论旋转角度调整搬运设备的实际航向，以使搬运设备的实际航向与目标航向一致。在实际应用中，搬运设备可能设置有车轮以及驱动该车轮的电机，当搬运设备的实际航向与目标航向产生偏差时，可以基于上述理论旋转角度对搬运设备的实际航向进行调整，以使搬运设备继续依照目标航向在跑道内进行移动。

综上所述，本发明实施例提供的上述置货容器的调整方法，综合考虑搬运设备的实际航向和目标航向，以使搬运设备的实际航向与目标航向保持一致；另外，实时基于实际航向、目标航向和角度偏差对置货容器进行角度修正，以保障置货容器的目标方向与目标航向一致，避免了搬运设备在带动置货容器过程中容易出现不同机器人所带动的置货容器之间发生碰撞等问题，有效保障了搬运设备的运输安全性；再者，通过设定预设角度阈值对置货容器的修正过程进行保护，并在多次出现超出预设角度阈值的情况时进行告警处理，从而进一步提高搬运设备的运输安全性。

实施例三：

对于实施例二中所提供的置货容器的调整方法，本发明实施例提供了一种置货容器的调整装置，该装置应用于搬运设备，搬运设备用于带动置货容器移动，参见图8所示的一种置货容器的调整装置的结构示意图，该装置包括以下模块：

航向获取模块802，用于获取搬运设备的实际航向和目标航向。

角度偏差获取模块804，用于获取置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差。

容器方向调整模块806，用于基于实际航向、目标航向和角度偏差，对置货容器的方向进行调整，直至置货容器的目标方向与搬运设备的目标航向一致。

本发明实施例提供的上述置货容器的调整装置，可以最终将置货容器的目标方向调整至于搬运设备的目标航向一致，避免了搬运设备在带动置货容器过程中，置货容器的目标方向与搬运设备本应运行的跑道(目标航向)偏离而容易出现不同机器人所带动的置货容器之间发生碰撞等问题，有效保障了搬运设备的运输安全性。

在一种实施方式中，上述航向获取模块802还用于：通过搬运设备上的定位传感器检测搬运设备的实际航向；获取搬运设备待执行任务，基于待执行任务确定搬运设备的目标航向。

在一种实施方式中，置货容器上设置有用于指示置货容器的目标方向的方向标识；上述角度偏差获取模块804还用于：根据方向标识确定置货容器的目标方向；计算置货容器的目标方向与搬运设备的实际航向之间的角度偏差。

在一种实施方式中，搬运设备用于通过顶举的方式带动置货容器移动；方向标识贴附于置货容器的底部；上述角度偏差获取模块804还用于：通过图像识别方式识别方向标识指示的置货容器的目标方向。

在一种实施方式中，上述容器方向调整模块806还用于：根据实际航向和目标航向，预估搬运设备的理论旋转角度；根据实际航向、目标航向、理论旋转角度和角度偏差，计算将置货容器的目标方向调整至与搬运设备的目标航向一致时所需的修正角度；基于修正角度对置货容器的方向进行调整。

在一种实施方式中，上述容器方向调整模块806还用于：判断修正角度是否大于预设角度阈值；当修正角度小于或等于预设角度阈值时，按照修正角度对置货容器的方向进行调整；当修正角度大于预设角度阈值时，按照预设角度阈值对置货容器的方向进行调整。

在一种实施方式中，上述装置还包括告警模块，用于：当修正角度大于预设角度阈值时，记录出现一次角度异常现象；当已记录的角度异常现象的出现次数大于预设次数阈值时，发起告警提示。

在一种实施方式中，上述装置还包括航向调整模块，用于：基于搬运设备的理论旋转角度调整搬运设备的实际航向，以使搬运设备的实际航向与目标航向一致。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例所提供的置货容器的调整方法、装置和搬运设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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