高精度定位的智能机器人的制作方法

本实用新型涉及自动化运输技术领域，特别涉及一种高精度定位的智能机器人。

背景技术：

随着工业自动化、智能化的要求，各行各业，特别是仓储业、运输业等行业，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，降低对人力的依存度，提高工作过程中的安全性，以及清洁生产等需求日益膨胀，agv(agv，automatedguidedvehicle)小车的技术发展，agv小车以其智能化可自动循迹的优点广泛应用在多个领域。

相关技术中，agv的定位传感器通常裸露于外部车体的外部，这样agv小车在运动，尤其是在搬运货物的过程中，会存在有杂物碰撞传感器的风险，从而导致agv小车的定位不准确。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种高精度定位的智能机器人，旨在提高高精度定位的智能机器人的定位精度和稳定度。

为实现上述目的，本实用新型提出的高精度定位的智能机器人，包括：

主机，所述主机设有一端开口安装腔；和

定位组件，所述定位组件包括第一驱动件和定位感应器，所述第一驱动件设于所述主机，所述定位感应器连接于所述第一驱动件；

所述第一驱动件驱动所述定位感应器相对于所述主机运动，以使所述定位感应器隐藏于所述安装腔内，或是显露于所述主机外部。

可选地，所述第一驱动件包括第一驱动电机、固定座以及传动件；

所述传动件设于所述安装腔内，所述固定座连接于传动件，所述第一驱动电机固定于所述固定座，并传动连接于所述传动件；

所述第一驱动电机驱动所述固定座于所述安装腔内运动，所述定位感应器连接于所述固定座。

可选地，所述传动件包括齿轮和齿条，所述齿条设于所述安装腔内，并沿所述主机的高度方向延伸，所述齿轮套接于所述第一驱动电机的输出轴，所述齿轮啮合于所述齿条。

可选地，所述第一驱动件还包括导杆和导套，所述导杆设于所述安装腔内，所述导套设于所述固定座，所述导杆套设于所述导套。

可选地，所述定位组件还包括旋转驱动件，所述旋转驱动件固定于所述固定座，所述定位感应器连接于所述旋转驱动件，所述旋转驱动件驱动所述定位感应器相对于所述固定座旋转。

可选地，所述高精度定位的智能机器人还包括封盖板，所述封盖板可活动的盖合于所述安装腔的开口端，用以打开或是关闭所述安装腔。

可选地，所述安装腔的开口端设有限位槽，所述限位槽沿所述安装腔边缘延伸设置，所述封盖板的边缘部分限位于所述限位槽内。

可选地，所述高精度定位的智能机器人还包括第二驱动件，所述第二驱动件设于所述安装腔内，所述封盖板连接于所述第二驱动件；

所述第二驱动件封盖板打开或是关闭所述安装腔。

可选地，所述第二驱动件包括第二驱动电机、皮带以及皮带轮，所述第二驱动电机固定于所述安装腔内，所述皮带轮套接于所述第二驱动电机的输出轴，所述皮带套接于所述皮带轮，所述封盖板连接于所述皮带。

可选地，所述定位感应器为激光雷达。

本实用新型技术方案通过采用主机，该主机可在预设的运行轨迹下运动，并用于传送货物，主机设有一端开口安装腔，第一驱动件连接于主机，定位感应器传动连接于第一驱动件。当需要对主机的运行的轨迹进行定位导航时，第一驱动件驱动定位感应器相对于主机运动，以使得定位感应器显露于主机的外部，如此定位感应器可以更好的向外部发射导航信号，导航信号不受阻挡，以此提高高精度定位的智能机器人定位导航的精度。而当主机运动至预设位置时，第一驱动件再次驱动定位感应器相对于主机运动，以使得定位感应器隐藏于安装腔内，如此即可避免了主机在装卸物料时，外部的机械结构或是物料碰触定位感应器，导致定位感应器的损坏，从而较大程度的提高了高精度定位的智能机器人的定位导航的精度和定位导航的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型高精度定位的智能机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中a处的局部放大图；

图3为图1所示的高精度定位的智能机器人的俯视图；

图4为图1所示的高精度定位的智能机器人沿iv-iv向的剖视图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1至4本实用新型提出一种高精度定位的智能机器人100。

在本实用新型实施例中，该高精度定位的智能机器人100包括：

主机10，所述主机10设有一端开口安装腔10a；和

定位组件，所述定位组件包括第一驱动件21和定位感应器22，所述第一驱动件21设于所述主机10，所述定位感应器22连接于所述第一驱动件21；第一驱动件21驱动所述定位感应器22相对于所述主机10运动，以使所述定位感应器22隐藏于所述安装腔10a内，或是显露于所述主机10外部。

具体地，该主机10包括外壳、至少四个万向轮、驱动结构、以及控制模块，其中，外壳由金属型材拼接形成，外壳的整体呈矩形设置，外壳为壳体结构，并形成有容纳腔。控制模块和驱动结构设于容纳腔内，控制模块和驱动结构通讯连接。该驱动结构可以是伺服电机或是步进电机，四个万向轮设于外壳的底部，并传动连接于驱动结构。用户可通过该控制模块控制驱动结构运动，以使得主机10以预设的轨迹线进行运动。外壳还开设有安装腔10a，该安装腔10a的开口朝向背离万向轮一侧的表面，即开口朝向主机10的上端。

定位组件包括定位感应器22和第一驱动件21，其中，定位感应器22传动连接于第一驱动件21，并与控制模块通讯连接。当需要对主机10的运行的轨迹进行定位导航时，第一驱动件21驱动定位感应器22相对于主机10运动，以使得定位感应器22显露于主机10的外部，如此定位感应器22可以的向外部发射导航信号，导航信号不受阻挡，控制模块接收定位感应器22的导航信号，并控制主机10运动，以此提高高精度定位的智能机器人100定位导航的精度。而当主机10运动至预设位置时，第一驱动件21再次驱动定位感应器22相对于主机10运动，以使得定位感应器22隐藏于安装腔10a内，如此即可避免了主机10在装卸物料时，外部的机械结构或是物料碰触定位感应器22，导致定位感应器22的损坏，从而较大程度的提高了高精度定位的智能机器人100的定位导航的精度和定位导航的稳定性。

请再次参见图4，在本实用新型的一实施例中，所述第一驱动件21包括第一驱动电机211、固定座212以及传动件213，所述传动件213设于所述安装腔10a内，所述固定座212连接于传动件213，所述第一驱动电机211固定于所述固定座212，并传动连接于所述传动件213，所述第一驱动电机211驱动所述固定座212于所述安装腔10a内升降运动，所述定位感应器22连接于所述固定座212。

具体地，传动件213包括齿轮2131和齿条2132，其中，齿条2132设于安装腔10a内，并连接于安装腔10a的腔侧壁，齿条2132沿主机10的高度方向上呈上下延伸，齿轮2131啮合于齿条2132，并套接第一驱动电机211的输出轴，第一驱动电机211固定于固定座212的下表面，定位感应器22通过螺钉固定于固定座212的上表面，如此通过齿轮2131啮合于齿条2132即可将定位感应器22活动连接于主机10。在初始状态下，定位感应器22位于安装腔10a内，当需要对主机10进行导航定位时，第一驱动电机211沿顺时针转动，齿轮2131即沿齿条2132的延伸方向向上滚动，固定座212带动定位感应器22向上运动，使得定位感应器22显露于主机10的外部。反之，第一驱动电机211沿逆时针转动，齿轮2131即沿齿条2132的延伸方向向下滚动，固定座212带动定位感应器22向下运动，使得定位感应器22隐藏于安装腔10a内。本申请中的第一驱动件21结构和控制过程较为简单，能够较为稳定地将定位感应器22显露或是隐藏于安装腔10a内。

可以理解的是，传动件213也可以采用丝杆和螺母相配合的传动结构，即丝杆设于安装腔10a内，并于安装腔10a内呈竖直延伸，螺母连接于固定座212，并套接于丝杆，第一驱动电机211驱动丝杆沿顺时针或是逆时针转动，螺母即带动固定座212做升降运动。

本申请的一实施例中，所述第一驱动件21还包括导杆214和导套，其中，第一驱动件21包括四个导杆214和四个导套，四个导套分别连接于固定座212的四个对角，四个导杆214连接于安装腔10a的腔底壁，并呈竖直方向上延伸，一个导杆214穿设于一个导套。本申请中通过导杆214和导套的限位导向作用使得固定座212在做升降运动时，其运动轨迹不会发生偏摆，如此定位感应器22的连接固定更为稳固，从而进一步提高了高精度定位的智能机器人100的定位导航的精度和定位导航的稳定性。

请再次参见图2，本申请的一实施例中，定位感应器22为激光雷达。其中，激光雷达通过端子线连接于控制模块，激光雷达可向外部发向引导光线，也就是激光束，然后将接收到的从目标反射回来的光信号与发射出的引导光线进行比较，通过内置的预设程序进行适当的处理，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、形状等参数，从而实现对主机10的定位导航作用。而为了提高激光雷达的定位导航的范围，定位组件还包括旋转驱动件23，其中该旋转驱动件23包括旋转电机、主动齿轮2131和从动齿轮2131，旋转电机固定于固定座212，主动齿轮2131套接于旋转电机的输出端，从动齿轮2131啮合于主动齿轮2131并连接于定位感应器22。旋转电机沿顺时针或是逆时针转动，以带动激光雷达向顺时针或是逆时针转动，如此激光雷达可以向四周发射引导光线，从而使得激光雷达的定位导航范围更大，准确度更高。

可以理解的是，本申请中的定位感应器22还可以是声波感应器或是电荷耦合元件(ccdchargecoupleddevice)图像控制器，在此不做具体限定。

请结合参见图3，为了避免外部的杂质进入安装腔10a内，将定位感应器22污染，影响定位感应器22的精度，本实用新型的一实施例中，所述还高精度定位的智能机器人100还包括封盖板30，所述封盖板30可活动的盖合于所述安装腔10a的开口端，用以打开或是关闭所述安装腔10a。

具体地，安装腔10a的开口端设有限位槽10b，该限位槽10b沿主机10的宽度方向上延伸，封盖板30的边缘部分限位于限位槽10b内，通过该限位槽10b的限位作用，使得封盖板30可沿主机10的宽度方向往复运动，进而准确的封盖或是打开安装腔10a的开口。同时高精度定位的智能机器人100还包括第二驱动件，其中，该第二驱动件包第二驱动电机、皮带42以及皮带42轮，该第二驱动电机固定于安装腔10a内，皮带42轮套接于第二驱动电机的输出轴，皮带42套接于皮带42轮的外侧，并于安装腔10a的内部沿主机10的宽度方向延伸设置。封盖板30的下表面还设置连接块，该连接块夹持于皮带42轮。第二驱动电机沿顺时针或是逆时针转动，以带动封盖板30封盖或是打开安装腔10a。本申请中通过第二驱动件传动连接于封盖板30，使得封盖板30可自动打开或是关闭安装腔10a，如此不仅可以保证安装腔10a内的清洁度，提高定位感应器22的定位导航精度，而且自动引导车的整体自动化程度较高。

需要说明的是，在上述实施例中，第一驱动件21和第二驱动件的作用是分别驱动固定座212和封盖板30做往复运动，因此，可以理解的是第一驱动件21和第二驱动件也可以采用气缸的驱动结构，在此不做详细赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

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