一种实现波动补偿的机械腿组的制作方法

[0001]
本发明涉及一种实现波动补偿的机械腿组，具体的讲是一个可以实现波动补偿，仅由一个电机驱动的机械腿组。


背景技术：

[0002]
步行载运平台与其他运动形式的载运平台相比，具有更好的地形适应性和越障能力，特别实用于山地等复杂地形。一般的步行载运平台多为开链式的腿部结构，控制复杂载重能力有限，同时机器运输时有波动，影响了载运的平稳性。
[0003]
中国专利cn108995733a公开了一种“正反行走多足载运平台”，该机器人是步行机器人，具有正反两种步行方式，一定程度上提高了平台地形适应性，但机器运输时存在竖直方向的波动，缺乏载运的平顺性。


技术实现要素：

[0004]
本发明要解决的问题是提供一种实现波动补偿的机械腿组。
[0005]
本发明的技术方案：
[0006]
一种实现波动补偿的机械腿组由四腿，驱动单元和凸轮装置组成；所述的四腿与凸轮装置实现固定连接，驱动单元与凸轮装置实现固定连接。
[0007]
所述的一种实现波动补偿的机械腿组由单电机驱动行走。
[0008]
所述凸轮装置包括：竖直支撑座，滑轨，推杆基座，直线轴承，推杆，凸轮，长轴套，贯通长轴。
[0009]
所述四腿由左前腿，左后腿，右前腿，右后腿组成。
[0010]
所述的四腿中，左前腿，左后腿，右前腿和右后腿的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同。
[0011]
所述右前腿包括：第一杆件，第二杆件，第三杆件，第四杆件，足端。
[0012]
本发明和已有技术相比具有的有益效果：
[0013]
本发明所述的实现波动补偿的机械腿组，由一个电机驱动行走，简化控制系统；将凸轮装置引入机械腿组，用于波动补偿，提高了载运平台的稳定性和平顺性，使得载运平台的运输更加可靠。
附图说明
[0014]
图1一种实现波动补偿的机械腿组的整体三维图；
[0015]
图2机械腿组的三维图；
[0016]
图3凸轮装置的示意图。
具体实施方式
[0017]
下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0018]
如图1所示，一种实现波动补偿的机械腿组由四腿，驱动单元和凸轮装置组成。所述的四腿与凸轮装置实现固定连接，驱动单元与凸轮装置实现固定连接。
[0019]
所述的腿组，如图2所示，由左前腿，左后腿，右前腿，右后腿组成。
[0020]
所述的右前腿包括：第一杆件a-1，第二杆件a-2，第三杆件a-3，第四杆件a-4，足端a-5。
[0021]
右前腿中部件的连接方式为：第一杆件a-1为三角形杆件，三个顶角布置安装孔，第一杆件a-1两端的端部安装孔分别与凸轮c-6上的安装孔和第二杆件a-2中部实现转动连接，第一杆件a-1另一个顶角安装孔与第三杆件a-3的端部安装孔实现转动连接。第二杆件a-2三个安装孔中一个布置在中部另两个布置在两端的端部，第二杆件a-2的两个端部安装孔分别与贯通长轴c-8和第四杆件a-4端部安装孔实现转动连接。第四杆件a-4的中部安装孔与第三杆件a-3的端部实现转动连接，第四杆件a-4的另一端部安装足端a-5。
[0022]
所述的四腿a中，左前腿，左后腿，右前腿和右后腿的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同。
[0023]
凸轮装置如图3所示，包括：竖直支撑座c-1，滑轨c-2，推杆基座c-3，直线轴承c-4，推杆c-5，凸轮c-6，长轴套c-7，贯通长轴c-8。
[0024]
凸轮装置中部件的连接方式为：竖直支撑座c-1通过安装孔与贯通长轴c-8实现固定连接。滑轨c-2 一端与竖直支撑座c-1的安装孔固定连接，另一端安装直线轴承c-4实现滑动连接。推杆基座c-3通过安装孔与直线轴承c-4实现固定连接。推杆c-5底部通过安装孔与推杆基座c-3实现固定连接，顶部与凸轮 c-6接触实现上下运动。凸轮c-6通过安装孔与减速机b-1实现固定连接。长轴套c-7通过中心孔与贯通长轴c-8配合固定。

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