辅助定位装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及自动导引车技术领域，特别是涉及一种辅助定位装置。


背景技术：

[0002]
作为机器人领域最柔性的自动化装配及搬运设备，自动导引车 (automatedguided vehicle)agv越来越受到各行各业的青睐，其主要用于储运各类物料。它可以按照指定的路径行驶，同时配备了各种安全装置，保证了生产安全，提高了生产效率。
[0003]
为保证自动导引车准确准确到达搬料位置、卸料位置、或充电位置，自动导引车上需要经常进行定位处理，现有的自动导引车定位方式是在需要精确定位的站点加装二维码，同时在自动导引车上安装摄像头，通过摄像头读取二维码的位置信息完成二次精准定位；然而，二维码作为辅助定位的方式，受环境影响较大，例如二维码在地面上，容易被来往的行人和机器人弄脏，容易失效，需要频繁更换，增加了后期维护成本，为保证摄像头能清晰读取二维码，还可能需要增加额外的光源。


技术实现要素：

[0004]
基于此，有必要针对传统自动导引车采用二维码定位容易因表面污损或光线不足而导致准确完成定位的问题，提供一种辅助定位装置。
[0005]
一种辅助定位装置，包括：车载导向机构、及用于引导所述车载导向机构移动至预定位置的固定导向机构；所述车载导向机构包括基板、连接所述基板的第一杆体组件、及连接所述基板的第二杆体组件；所述固定导向机构包括主导向板；所述主导向板上设有用于容纳所述第一杆体组件的第一侧开槽、及用于容纳所述第二杆体组件的第二侧开槽。
[0006]
上述辅助定位装置，在主导向板固定在定位地点附近的地面或其他位置后，由于第一侧开槽及第二侧开槽的开口朝外，自动导引车移动至固定导向机构附近后，通过第一杆体组件容置到第一侧开槽中并与主导向板在第一侧开槽附近的壁面抵靠、第二杆体组件容置到第二侧开槽中并与主导向板在第二侧开槽附近的壁面抵靠，从而可使自动导引车准确定位到预定位置。
[0007]
在其中一个实施例中，所述第一杆体组件包括连接所述基板的第一导向杆、及安装在所述第一导向杆上的第一轴承件；所述第二杆体组件包括连接所述基板的第二导向杆、及安装在所述第二导向杆上的第二轴承件；所述第一侧开槽用于容纳所述第一轴承件，所述第二侧开槽用于容纳所述第二轴承件；所述主导向板上设有过渡面；所述过渡面处于所述第一侧开槽的开口两侧或处于所述第二侧开槽的开口两侧；从而使杆体组件接能更准确可靠地进入到侧开槽内及更容易滑入侧开槽的槽底。
[0008]
在其中一个实施例中，所述第一轴承件的内圈与所述第一导向杆过盈配合；所述第二轴承件的内圈与所述第二导向杆过盈配合；所述第一杆体组件还包括连接所述第一导向杆的第一端盖，所述第一端盖与所述第一轴承件的内圈相抵靠；所述第二杆体组件还包
括连接所述第二导向杆的第二端盖，所述第二端盖与所述第二轴承件的内圈相抵靠；从而避免第一轴承件或第二轴承件在与主导向板对接时产生轴向上的晃动，影响定位准确性。
[0009]
在其中一个实施例中，所述第一杆体组件包括连接所述基板的第一导向杆；所述第二杆体组件包括连接所述基板的第二导向杆；所述第一导向杆与所述第二导向杆平行设置；所述车载导向机构还包括支撑板，所述支撑板活动套设在所述第一导向杆及所述第二导向杆上；所述车载导向机构还包括用于驱动所述支撑板沿所述第一导向杆的延伸方向移动的驱动机构；所述支撑板靠近所述主导向板的一侧连接有插销；所述主导向板上设有用于容纳所述插销的锁定孔；从而可使车载导向机构保持固定在定位好的位置。
[0010]
在其中一个实施例中，所述驱动机构包括驱动器；所述驱动器的主体连接所述基板，所述驱动器的活动端连接所述支撑板；从而可带动支撑板沿第一导向杆的方向相对基板移动。
[0011]
在其中一个实施例中，所述支撑板上固定连接有滑动套筒；所述滑动套筒套设在所述第一导向杆上或所述第二导向杆上；所述固定导向机构还包括嵌设在所述锁定孔中的固定套筒，所述固定套筒的内径与所述插销的外径接近或一致；从而在保证辅助定位装置使用寿命或使用性能的同时降低用料成本。
[0012]
在其中一个实施例中，所述车载导向机构还包括连接所述支撑板的活动触点组件；所述固定导向机构还包括连接所述主导向板的固定触点组件；在所述插销穿入所述锁定孔中时，所述活动触点组件与所述固定触点组件相接触，并进行电源或信号传输；从而可确保活动触点组件与固定触点组件在平行水平面的方向上准确对应，以稳定进行自动导引车的充电或信号交互操作。
[0013]
在其中一个实施例中，所述活动触点组件包括固定连接所述支撑板的导向套、活动穿设在所述导向套中的活动导电块、及用于将所述活动导电块往导向套开口外侧推挤的弹性件；所述导向套连接所述支撑板上靠近所述主导向板的一侧；所述固定触点组件包括连接所述主导向板的触点保持板、及固定在所述触点保持板上的固定导电块；所述活动导电块与所述固定导电块接触后进行电源或信号传输；从而产生距离缓冲作用，避免活动触点组件与固定触点组件之间因间隙而无法接触或因直接挤压而造成受损。
[0014]
在其中一个实施例中，所述活动导电块的数量为四，依次为第一电源导电块、第一信号导电块、第二信号导电块、及第二电源导电块；所述第一信号导电块及所述第二信号导电块处于所述第一电源导电块与所述第二电源导电块之间；所述固定导电块的数量为四，依次为第三电源导电块、第三信号导电块、第四信号导电块、及第四电源导电块；所述第三信号导电块及所述第四信号导电块处于所述第三电源导电块与所述第四电源导电块之间；从而可同时实现电源与信号的传输，及有利于电源导电块获得最大的安全间隔。
[0015]
在其中一个实施例中，所述车载导向机构还包括安装在所述基板上的通讯组件；所述通讯组件包括固定连接所述基板的通讯支架、及连接所述通讯支架的通讯接头；在车载导向机构安装到自动导引车上时，通讯接头的另一端通过公母头的对接能快速完成信号线缆的对接，以提高装配效率。
附图说明
[0016]
图1为本实用新型的一实施例的辅助定位装置的立体示意图，其中，车载导向机构
与固定导向机构已完成定位配合；
[0017]
图2为图1所示的辅助定位装置在另一角度的立体示意图；
[0018]
图3为图1中的辅助定位装置在另一状态的立体示意图，其中，车载导向机构与固定导向机构未完成定位配合；
[0019]
图4为图1中的固定导向机构的立体示意图；
[0020]
图5为图1中的车载导向机构的分解示意图。
[0021]
附图中各标号与含义之间的对应关系为：
[0022]
100、辅助定位装置；20、车载导向机构；21、基板；211、定位销孔；22、第一杆体组件；221、第一导向杆；222、第一轴承件；223、第一端盖；23、第二杆体组件；231、第二导向杆；232、第二轴承件；233、第二端盖；24、支撑板；241、插销；242、滑动套筒；25、驱动机构；251、驱动器；252、固定座； 253、转接板；26、活动触点组件；261、导向套；262、活动导电块；263、弹性件；264、盖板；27、通讯组件；271、通讯支架；272、通讯接头；30、固定导向机构；31、主导向板；311、第一侧开槽；312、第二侧开槽；313、过渡面； 314、锁定孔；315、过线槽；32、固定套筒；33、固定触点组件；331、触点保持板；332、固定导电块。
具体实施方式
[0023]
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
[0024]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0025]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0026]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0027]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅
表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0028]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0029]
请参阅图1至图5，为本实用新型一实施方式的辅助定位装置100，用于使自动导引车准确定位到预定位置。该辅助定位装置100包括用于连接车体的车载导向机构20、及用于引导车载导向机构20移动至预定位置的固定导向机构 30；车载导向机构20包括连接车体的基板21、连接基板21的第一杆体组件22、及连接基板21的第二杆体组件23；固定导向机构30包括主导向板31；主导向板31上设有用于容纳第一杆体组件22的第一侧开槽311、及用于容纳第二杆体组件23的第二侧开槽312。
[0030]
在主导向板31固定在定位地点附近的地面或其他位置后，由于第一侧开槽 311及第二侧开槽312的开口朝外，自动导引车移动至固定导向机构30附近后，通过第一杆体组件22容置到第一侧开槽311中并与主导向板31在第一侧开槽 311附近的壁面抵靠、第二杆体组件23容置到第二侧开槽312中并与主导向板 31在第二侧开槽312附近的壁面抵靠，从而可使自动导引车准确定位到预定位置。
[0031]
请参阅图1，具体地，基板21上设有定位销孔211，基板21通过定位销孔 211与自动导引车的车体定位，且基板21通过螺钉与车体固定连接。
[0032]
请参阅图3，在其中一个实施方式中，第一杆体组件22包括连接基板21的第一导向杆221、及安装在第一导向杆221上的第一轴承件222；第二杆体组件 23包括连接基板21的第二导向杆231、及安装在第二导向杆231上的第二轴承件232；第一侧开槽311用于容纳第一轴承件222，第二侧开槽312用于容纳第二轴承件232；主导向板31上设有过渡面313；过渡面313处于第一侧开槽311 的开口两侧或处于第二侧开槽312的开口两侧。
[0033]
过渡面313对侧开槽的开口起到了扩大作用，使杆体组件接近主导向板31 后能更准确可靠地进入到侧开槽内；由于通过轴承件容纳至侧开槽中以实现车载导向机构20或车体的定位，从而可减少第一杆体组件22或第二杆体组件23 与主导向板31接触时的摩擦，让杆体组件更容易滑入侧开槽的槽底。
[0034]
请参阅图3，在本实施方式中，由于主导向板31安装在地面上，为方便配合，轴承件相应地连接在第一导向杆221或第二导向杆231的下端，在其他实施方式中，轴承件还可以安装在第一导向杆221或第二导向杆231的其他位置。
[0035]
请参阅图2，为保证车载导向机构20的定位准确性，第一侧开槽311的宽度与第一轴承件222的外径一致或接近，第二侧开槽312的宽度与第二轴承件 232的外径一致或接近。
[0036]
具体地，杆体组件或侧开槽的数量可根据需要而调整。在其他实施方式中，还可以是通过将第一导向杆221或第二导向杆231容置到侧开槽中实现定位。具体地，第一导向杆221及第二导向杆231通过定位孔相对基板21定位，且第一导向杆221及第二导向杆231压装在基板21中，进行过度配合。
[0037]
请参阅图3，在其中一个实施方式中，第一轴承件222的内圈与第一导向杆 221过盈配合；第二轴承件232的内圈与第二导向杆231过盈配合；
[0038]
第一杆体组件22还包括连接第一导向杆221的第一端盖223，第一端盖223 与第一轴承件222的内圈相抵靠；第二杆体组件23还包括连接第二导向杆231 的第二端盖233，第二端盖233与第二轴承件232的内圈相抵靠。
[0039]
通过轴承件内圈与导向杆端部之间的小过盈配合，或利用端盖对轴承件的轴向位置进行固定，均可避免第一轴承件222或第二轴承件232在与主导向板 31对接时产生轴向上的晃动，防止定位准确性受影响。
[0040]
请参阅图3，第一端盖223与第一导向杆221端部、或第二端盖233与第二导向杆231端部采用螺钉连接。
[0041]
请参阅图3，在其中一个实施方式中，第一导向杆221与第二导向杆231平行设置；车载导向机构20还包括支撑板24，支撑板24活动套设在第一导向杆 221及第二导向杆231上；车载导向机构20还包括用于驱动支撑板24沿第一导向杆221的延伸方向移动的驱动机构25；支撑板24靠近主导向板31的一侧连接有插销241；主导向板31上设有用于容纳插销241的锁定孔314。
[0042]
在第一杆体组件22及第二杆体组件23分别贴合到第一侧开槽311及第二侧开槽312的槽底后，为避免应用过程产生的振动或碰撞导致车体偏离定位好的位置，通过支撑板24下降直至插销241穿入锁定孔314中，从而可使车载导向机构20保持固定在定位好的位置。
[0043]
请参阅图3，在本实施方式中，插销241或锁定孔314的数量为二，在其他实施方式中，插销241或锁定孔314的数量还可以为一个或以上。
[0044]
请参阅图3，在其中一个实施方式中，驱动机构25包括驱动器251；驱动器251的主体连接基板21，驱动器251的活动端连接支撑板24。从而可带动支撑板24沿第一导向杆221的方向相对基板21移动。
[0045]
具体地，驱动机构25还包括安装在基板21上的固定座252，驱动器251的主体通过固定座252连接基板21，以提高驱动器251的稳定性；驱动机构25还包括连接支撑板24的转接板253，驱动器251的活动端通过转接板253连接支撑板24。具体地，驱动器251的活动端与转接板253之间螺纹连接，转接板253 与支撑板24之间采用螺钉固定。
[0046]
可选地，驱动器251为气缸或电动推杆。
[0047]
在其中一个实施方式中，支撑板24上固定连接有滑动套筒242；滑动套筒 242套设在第一导向杆221上或第二导向杆231上；固定导向机构30还包括嵌设在锁定孔314中的固定套筒32，固定套筒32的内径与插销241的外径接近或一致。
[0048]
由于支撑板24通过滑动套筒242与第一导向杆221或第二导向杆231滑动连接，主导向板31通过固定套筒32与插销241接触，从而滑动套筒242或固定套筒32可以单独采用硬度高、耐磨、或摩擦力低的材质，在保证辅助定位装置100使用寿命或使用性能的同时降低用料成本。
[0049]
具体地，为减少摩擦，滑动套筒242为石墨无油铜套；为保证固定套筒32 的稳定性，固定套筒32为铜套，固定套筒32与主导向板31之间通过小盈配合，且利用金属紧固胶防止从锁定孔314中松脱。
[0050]
具体地，滑动套筒242与支撑板24之间过度配合，第一导向杆221或第二导向杆231与滑动套筒242之间为小间隙配合，以实现相对滑动。
[0051]
请参阅图3及图4，在其中一个实施方式中，车载导向机构20还包括连接支撑板24的活动触点组件26；固定导向机构30还包括连接主导向板31的固定触点组件33；在插销241穿入锁定孔314中时，活动触点组件26与固定触点组件33相接触，并进行电源或信号传输。
[0052]
由于活动触点组件26安装在支撑板24上，固定触点组件33固定在主导向板31上，在第一杆体组件22贴合到第一侧开槽311、第二杆体组件23贴合到第二侧开槽312、及插销241插入至锁定孔314中后，可确保活动触点组件26 与固定触点组件33在平行水平面的方向上准确对应，以稳定进行自动导引车的充电或信号交互操作。
[0053]
请参阅图3，具体地，主导向板31的线侧设有过线槽315，以容纳连接固定触点组件33的线缆。
[0054]
请参阅图5，在其中一个实施方式中，活动触点组件26包括固定连接支撑板24的导向套261、活动穿设在导向套261中的活动导电块262、及用于将活动导电块262往导向套261开口外侧推挤的弹性件263；导向套261连接支撑板 24上靠近主导向板31的一侧；固定触点组件33包括连接主导向板31的触点保持板331、及固定在触点保持板331上的固定导电块332；活动导电块262与固定导电块332接触后进行电源或信号传输。
[0055]
通过弹性件263将活动导电块262往导向套261开口外侧推挤的，从而活动导电块262能根据导向套261与固定导电块332之间的实际距离而对弹性件 263进行压缩，产生距离缓冲作用，避免活动触点组件26与固定触点组件33之间因间隙而无法接触或因直接挤压而造成受损。
[0056]
在其他实施方式中，还可以替换为，将固定触点组件33安装在支撑板24 上，将活动触点组件26安装在导向板上。
[0057]
请参阅图1及图5，在本实施方式中，为方便活动触点组件26的装配，活动触点组件26还包括连接支撑板24的盖板264，支撑板24靠近活动触点组件 26的部位贯通设置，弹性件263容置在支撑板24的中空部，且弹性件263的一端抵靠在活动导电块262的内侧，弹性件263的另一端抵靠在盖板264的内侧。
[0058]
具体地，固定导电块332通过螺钉固定连接触点保持板331；固定导电块 332的底侧设有用于固定电流的螺孔，触点保持板331通过螺钉固定连接主导向板31；导向套261与支撑板24通过螺钉固定连接；活动导电块262与导向套 261之间采用间隙配合，以方便滑动。优选地，盖板264及导向套261为绝缘材料，盖板264与支撑板24之间通过螺钉固定连接，具体地，导向套261采用高强度玻纤。
[0059]
请参阅图4及图5，在其中一个实施方式中，活动导电块262的数量为四，依次为第一电源导电块、第一信号导电块、第二信号导电块、及第二电源导电块；第一信号导电块及第二信号导电块处于第一电源导电块与第二电源导电块之间；固定导电块332的数量为四，依次为第三电源导电块、第三信号导电块、第四信号导电块、及第四电源导电块；第三信号导电块及第四信号导电块处于第三电源导电块与第四电源导电块之间。
[0060]
第一电源导电块、第一信号导电块、第二信号导电块、及第二电源导电块依次分别与第三电源导电块、第三信号导电块、第四信号导电块、及第四电源导电块进行对接，从而可同时实现电源与信号的传输，且由于信号导电块处于电源导电块之间，有利于电源导电
块获得最大的安全间隔。
[0061]
优选地，第一电源导电块及第二电源导电块采用紫铜材质。
[0062]
请参阅图及图5，在其中一个实施方式中，车载导向机构20还包括安装在基板21上的通讯组件27；通讯组件27包括固定连接基板21的通讯支架271、及连接通讯支架271的通讯接头272。
[0063]
通讯接头272的一端可以是连接至驱动机构25或连接至活动触点组件26，在车载导向机构20安装到自动导引车上时，通讯接头272的另一端通过公母对接能快速完成信号线缆的对接，以提高装配效率。
[0064]
本实施例中，在主导向板31固定在定位地点附近的地面或其他位置后，由于第一侧开槽311及第二侧开槽312的开口朝外，自动导引车移动至固定导向机构30附近后，通过第一杆体组件22容置到第一侧开槽311中并与主导向板 31在第一侧开槽311附近的壁面抵靠、第二杆体组件23容置到第二侧开槽312 中并与主导向板31在第二侧开槽312附近的壁面抵靠，从而可使自动导引车准确定位到预定位置。
[0065]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0066]
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

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