分拣系统及机器人的制作方法

[0001]
本发明实施例涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种分拣系统及机器人。


背景技术：

[0002]
随着仓储物流行业的快速发展，自动化技术被逐渐引进到仓储物流行业的各个环节，如分拣投递环节，以实现智能化与自动化分拣投递操作。
[0003]
目前，在现有的分拣系统中，多个投递口(例如该投递口可以是架设在地面之上的钢平台的格口或布置在地面的集货容器的容器口等类似入口)以阵列式排布，投递口与投递口之间形成纵向通道和横向通道供机器人行驶，机器人携带某种项目(例如，快递包裹)沿纵向通道和横向通道中至少之一行驶并停靠在某一个投递口的一侧，在该投递口的侧面向其投递项目。
[0004]
然而，投递口在机器人行驶的地图中是障碍物，为机器人做路径规划时需要考虑障碍物的影响，阻碍了机器人行驶路径的灵活性，影响分拣系统的总体性能和效率。并且，每个机器人一次只能携带及投递一个项目，对于多个项目，机器人必须反复从供货台取项目后再投递，在某种程度上，机器人反复取项目的过程也增加了机器人的总投递路径，影响分拣系统的总体性能和效率。
[0005]
因此，迫切需要对现有的分拣方案进行改进。


技术实现要素：

[0006]
本发明实施例中提供了一种分拣系统及机器人，以至少部分地解决分拣系统总体性能低以及效率差的问题。
[0007]
第一方面，本发明实施例中提供了一种物品投递系统，包括：控制服务器、部署在投递区域的多个机器人和多个投递口，所述控制服务器与所述多个机器人之间无线通信；其中，
[0008]
所述控制服务器配置为，至少根据待投递项目的路向信息为投递所述待投递项目的机器人规划投递路径，并向投递所述待投递项目的机器人发送所述投递路径；多个投递口中的至少一部分投递口的位置在所述投递路径上；
[0009]
所述机器人配置为，依据所述投递路径，向所述待投递项目的路向信息匹配的目标投递口行驶；以及，当行驶到所述目标投递口处且所述目标投递口位于机器人自身的投递机构下方时，控制所述投递机构将位于所述投递机构上的待投递项目从所述目标投递口的上方投递至所述目标投递口。
[0010]
第二方面，本发明实施例中还提供了一种机器人，用于投递待投递项目，包括驱动机构、行走机构、投递机构、通信单元以及控制单元，所述控制单元分别与通信单元以及驱动机构电连接，待投递项目位于所述投递机构上；
[0011]
所述通信单元配置为，接收投递路径，其中，分拣区域中的多个投递口中的至少一部分投递口的位置在所述投递路径上；
[0012]
所述控制单元配置为，根据所述投递路径，控制所述驱动机构以驱动所述行走机构向待投递项目的路向信息匹配的目标投递口行驶，并当行驶到所述目标投递口处且所述目标投递口位于所述投递机构下方时，控制所述投递机构将所述待投递项目从所述目标投递口的上方投递至所述目标投递口中。
[0013]
本发明实施例中提供了一种分拣方案，控制服务器在为机器人规划投递路径时，投递口可以位于投递路径上，也就是说，投递口的位置可以作为投递路径的一部分，而在规划投递路径时不再作为障碍物，且不需要绕过该投递口的位置，机器人的行走机构可以行驶到投递口处且投递机构可以从投递口的上方经过，并且可以直接将项目竖直向下投递进入目标投递口中。采用本实施例的方案，可以实现投递区域中的投递口的位置在地图中不再是障碍物，完全可以将投递口的位置规划为投递路径的一部分，从而提高了机器人的投递路径的灵活性，以便在为机器人规划投递路径时可以规划出最短或者最合适的投递路径，而不受投递口位置的影响。
[0014]
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
[0015]
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0016]
图1是本发明实施例中提供的一种分拣系统的结构框图；
[0017]
图2是本发明实施例中提供的一种分拣系统的场景结构示意图；
[0018]
图3是本发明实施例中提供的分拣系统中的一种机器人的底盘驱动机构的结构示意图；
[0019]
图4是本发明实施例中提供的分拣系统中的另一种机器人的结构示意图；
[0020]
图5是本发明实施例中提供的分拣系统中的又一种机器人的结构示意图；
[0021]
图6是本发明实施例中提供的另一种分拣系统的场景结构示意图；
[0022]
图7是本发明实施例中提供的一种机器人与机器人运行轨道之间的场景示意图；
[0023]
图8是本发明实施例中提供的一种位于分拣系统的机器人的结构框图。
具体实施方式
[0024]
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例，虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而可以理解是，此处所描述的示例性实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。相反，本发明提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。另外，还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0025]
下面针对本发明实施例中提供的物品投递系统及机器人，通过以下各实施例及其可选方案进行详细阐述。
[0026]
图1是本发明实施例中提供的一种分拣系统的结构框图，本实施例的技术方案可
适用于在分拣场景中进行项目投递，可适用于在落地式分拣场景或者适用于在钢平台分拣场景下的项目投递，在落地式分拣场景中，机器人运行在地面上，集货容器(例如，笼车)也设置在地面上，机器人的投递机构的高度要高于集货容器的高度或者两者高度持平，以保证机器人将投递机构上的包裹投递到集货容器中。如图1所示，本发明实施例中提供的分拣系统100具体包括：控制服务器110、部署在投递区域的至少一个机器人120和多个投递口130；并且，控制服务器110与部署在投递区域的多个机器人120之间无线通信；其中，控制服务器110配置为，至少根据待投递项目的路向信息为投递待投递项目的机器人规划投递路径，并向投递区域中包含的用于投递待投递项目的机器人120发送待投递项目的投递路径；多个投递口中的至少一部分投递口的位置在该投递路径上；
[0027]
机器人120配置为，依据该投递路径，向待投递项目的路向信息匹配的目标投递口130行驶；以及，当行驶到目标投递口130处且目标投递口130位于机器人120的投递机构下方时，控制投递机构将位于投递机构上的待投递项目竖直向下投递至目标投递口130中。
[0028]
其中上述的项目可以是物流分拣场景中的快递包裹，也可以其它分拣场景中的待分拣物品。
[0029]
可以理解的，在落地式分拣场景中，上述的投递口为集货容器的容器口，而在钢平台分拣场景中，上述的投递口为钢平台上布置的格口。
[0030]
在本实施例中，图2是本发明实施例中提供的一种分拣系统的场景结构示意图。参见图2，控制服务器110可以与部署在投递区域的机器人120建立无线通信连接，用于实现对各机器人120的控制和调度。其中，该机器人120具体可为位于投递区域内的用于投递项目的投递机器人。可选地，控制服务器110 是指具有数据信息存储和数据信息处理能力的软件和/或硬件系统，可以通过无线的方式与各机器人120以及分拣系统100中的其他硬件设备或软件系统进行通信连接。可选地，控制服务器110可以向分拣系统100中的机器人120以及分拣系统中其他硬件设备或软件系统发送投递任务，统计项目的投递情况、检测分拣系统的工作状态、向工作人员传递信息以及向分拣系统100中的各类型机器人下达控制命令等。
[0031]
在本实施例中，参见图2，以机器人120为投递机器人为例，在投递区域中部署有多个投递机器人120和多个投递口130。可选地，多个投递口130以阵列方式部署在投递区域中，且多个投递口130之间存在阵列空隙。需要说明的是，如果阵列空隙较大能够容纳机器人120或工作人员，那么可以形成供机器人120或工作人员行走的纵向通道和横向通道；而如果阵列空隙较小则无法容纳机器人120或工作人员。
[0032]
在本实施例中，待投递项目是指需要向预先部署在投递区域的投递口中进行投递的各类型物品。待投递项目并不限于某种特定形式，既可以是包裹形式的物品，也可以是某一具体的没有进行包装的货物。在进行投递时，需要将待投递项目从投递口将待投递项目投递到投递口关联的集货容器中。可选地，在落地式投递场景中，投递口可以是指阵列部署在投递区域的各个集货容器的容器口；而在钢平台投递场景中，投递口可以是指位于钢平台上的格口，且位于钢平台上的格口与钢平台下方的集货容器一一对应设置部署。
[0033]
在本实施例中，集货容器可以是常见的用于收纳待投递项目的容器，比如可移动货箱、笼车等。可选地，同一个集货容器只允许盛放具有相似或相同属性信息的多个待投递项目，待投递项目的属性信息可以包括待投递项目的路向信息，比如待投递项目的收件地
址。待投递项目的属性信息还可以包括待投递项目的类型和待投递项目的自身属性信息，比如重量、体积等。
[0034]
在本实施例中，下面结合图2示出的分拣系统的场景示意图，对分拣系统 100的具体工作过程进行详细说明。参见图2，在投递区域对待投递项目进行投递时，分拣系统100中的控制服务器110需要向预先部署在投递区域的机器人 120发送已规划的一条可行的投递路径。具体地，控制服务器可以根据待投递项目的路向信息为用于投递待投递项目的机器人120规划投递路径。由图2中可见，控制服务器110为投递待投递项目的机器人120所规划投递路径中包含至少一个特定位置，该特定位置是指位于投递区域中的多个投递口中的至少一部分投递口的位置，从而可以保证上述规划的投递路径会穿过投递区域中的投递口130所在的位置。可见，控制服务器110在为用于投递待投递项目的机器人120规划投递路径时，并没有选择避开投递区域中投递口的位置来进行路径规划，而是将投递区域中投递口的位置也作为投递路径的一部分。
[0035]
在本实施例的一种可选方式中，控制服务器110在向用于投递待投递项目的机器人120发送待投递项目的投递路径之前，控制服务器110需要先依据投递区域中部署的各个机器人120的运行情况，从多个机器人中选取合适的机器人作为用于投递待投递项目的机器人120，进而控制该用于投递待投递项目的机器人120行驶至待投递项目的初始位置处，并承载待投递项目。同时，控制服务器110可以根据待投递项目的路向信息为该用于投递待投递项目的机器人 120规划投递路径，并向该用于投递待投递项目的机器人120发送投递路径。
[0036]
可选地，机器人120的运行情况包括机器人120当前位于投递区域的哪个具体位置，以及机器人120是否正在处于空闲状态。可选地，控制服务器110 依据各个机器人120的运行情况，从多个机器人中选取距离待投递项目的初始位置最近且处于空闲状态的机器人作为选中的合适的用于投递待投递项目的机器人120。其中，待投递项目的初始位置是指待投递项目未进行投递之前的放置位置，待投递项目在未投递之前一般被放置在投递工位处附近。
[0037]
在本实施例中，目标投递口是指预先部署投递区域中专门用于接收机器人投递的待投递项目的投递口，不同属性的待投递项目从不同的目标投递口投放到不同的集货容器，进而可以将具备某一属性的待投递项目从某一目标投递口投放到该目标投递口对应的集货容器中。继续参见图2，预先部署在投递区域的机器人120在接收到控制服务器110发送的针对待投递项目的物品投递路径之后，机器人120会按照接收的投递路径所指示的行驶路线，向待投递项目的路向信息匹配的目标投递口处行驶。并且，用于投递待投递项目的机器人120 在按照投递路径进行行驶的过程中会穿过位于投递区域的多个投递口中的至少一部分投递口的位置，即用于投递待投递项目的机器人120在行驶过程中不会避开多个投递口中的至少一部分投递口的位置。
[0038]
在本实施例中，当该用于投递待投递项目的机器人120行驶至目标投递口 130处执行投递待投递项目的操作时，并没有采用传统的投递方式从目标投递口130对应的集货容器的侧面进行投递，而是选择从目标投递口130的上方进行投递，以便从目标投递口130上方将待投递项目投放到集货容器。
[0039]
基于上述投递方式，当该用于投递待投递项目的机器人120在目标投递口 130的
位置执行投递操作时，只有保证该用于投递待投递项目的机器人120所承载的待投递项目需要位于至目标投递口130的上方，才能实现从目标投递口 130的上方投递待投递项目。为此，需要在该用于投递待投递项目的机器人120 上设置投递机构，通过该投递机构可以承载待投递项目。投递机器人120可以通过投递机构承载待投递项目，并沿着投递路径所指示的行驶路线向目标投递口130处行驶。当该用于投递待投递项目的机器人120行驶到的位置能够使得自身的投递机构位于目标投递口的上方，且与目标投递口对齐时，此时该用于投递待投递项目的机器人120可以控制自身的投递机构将其所承载的待投递项目从目标投递口的上方直接投放到目标投递口对应的集货容器中，以完成待投递项目的投递操作。
[0040]
在本实施例中，可选地，分拣系统100中还包括用于搬运投递口对应的集货容器的机器人，记作搬运机器人。搬运机器人可以自身拥有智能系统，能够与控制服务器110进行通信，接收控制服务器110发送的搬运指令。搬运指令至少包括：目标投递口130的位置以及路径导航信息。搬运机器响应于各个目标投递口130对应集货容器的搬运指令，根据其路径导航信息将盛有待投递项目的目标投递口130对应的集货容器由目标投递口130的当前位置搬运至与其对应的货物收集工位。
[0041]
此外，搬运机器人将盛有待投递项目的集货容器搬运走之后，为了避免后续的待投递项目落在地上，控制服务器110同时分配另一搬运机器人将一个空的集货容器搬运至对应的目标投递口的位置处。可选地，控制服务器110在为空的集货容器分配一个搬运机器人时，可以根据空的集货容器的当前位置以及原先的目标投递口的位置为搬运机器人规划行进路径，并生成空的集货容器对应的搬运指令，进而将搬运指令发送至另一搬运机器人，搬运指令包含另外一搬运机器人的行进路径，以控制另一搬运机器人将一个空的集货容器搬运至对应的目标投递口的位置处。
[0042]
根据本发明实施例的分拣方案，可以直接从投递区域的任意位置点中选择多个位置点来为待投递项目规划投递路径，实现投递区域中的投递口的位置在地图中不再是障碍物，从而使得控制服务器在规划投递路径时更加灵活，而不需要顾忌投递区域中的投递口会成为障碍物的问题，降低了在投递过程中投递阻塞频率，完全可以将投递口的位置规划为投递路径的一部分，以便在投递区域为投递机器人规划路径时可以规划出最短的投递路径，进而提高了投递机器人的投递效率，从而可以提高分拣系统总体性能，以及大幅度地提高分拣系统的总体分拣效率。
[0043]
在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。参见图2，在本发明实施例的物分拣系统中，待投递项目上携带有预设的项目标识；其中：
[0044]
控制服务器110配置为，依据待投递项目携带的项目标识，确定待投递项目对应的目标投递口130；以及，依据部署在投递区域中的目标投递口130的位置和多个投递口中的至少一部分投递口的位置，生成待投递项目的投递路径。
[0045]
在本实施方式中，每一个待投递项目上均携带有对应匹配的项目标识，且该项目标识中记录了对应待投递项目的属性信息，通过项目标识即可获知携带有该项目标识的待投递项目的属性信息；其中待投递项目的属性信息包括待投递项目的路向信息，具体可参见前述说明。
[0046]
在本实施方式中，可选地，参见图2，在投递区域的预设位置处设置有至少一个投
递工位140，且在每一投递工位140的预设位置处设置有项目标识读取器。当位于投递工位140处的工作人员或机器人将需要投递的待投递项目放置到投递机器人120的投递机构中时，项目标识读取器可以快速地读取待投递项目上携带的项目标识信息。同时，项目标识读取器可以将扫描获取的项目标识信息通过无线或有线的方式发送给控制服务器110，以便控制服务器110依据项目标识信息获知待投递项目的路向信息。可选地，项目标识读取器具体为扫码相机。
[0047]
示例性地，以项目标识为条形码为例，当机器人120行驶至投递工位140 的预设位置处，且将待投递项目放入投递机器人120的投递机构的过程中，位于投递工位140的预设位置处的项目标识读取器可以快速读取待投递项目上携带的条形码。进而，位于投递工位140的预设位置处的项目标识读取器可以将扫描读取的待投递项目上携带的条形码信息发送给控制服务器110，以便控制服务器110依据条形码信息获知待投递项目的路向信息。
[0048]
在本实施方式中，可选地，控制服务器110中会预先存储有待投递项目的路向信息与投递口之间的对应关系。当设定待投递项目的路向信息与投递口之间的对应关系后，在目标投递口只允许投放该目标投递口指示的路向信息的待投递项目，而不允许投放其他路向信息的待投递项目，保证对待投递项目进行分组归类地有序投递，而不是对待投递项目随意无序投递。基于上述情况，投递口对应的集货容器所允许盛放的待投递项目与路向信息相关。若待投递项目的路向信息与某一集货容器关联的路向信息相同，则认为待投递项目能被盛放在该集货容器中。待投递物品的路向信息包括待投递项目的收货地址。控制服务器110在获知待投递项目的路向信息之后，可以依据预先存储的对应关系确定待投递项目的路向信息对应的投递口，作为待投递项目的路向信息匹配的目标投递口，以便后续从目标投递口来投放待投递项目。
[0049]
在本实施方式中，可选地，控制服务器110可以将位于投递区域中目标投递口130的位置作为投递终点，将待投递项目未投递前在投递区域的初始位置作为投递起点，并从位于投递区域的多个投递口中选取至少一部分投递口的位置作为中间路过位置，进而规划出至少一条可行投递路径，然后根据投递区域中机器人的运行情况，从至少一条可行投递路径中选取一条拥挤程度最小且路径最短的路径，作为待投递项目的投递路径。
[0050]
采用上述方式，可以保证后续机器人按照投递路径指示的行驶路线穿过投递区域中的至少一个投递口的所在位置，从而使得投递区域中的投递口的位置在地图中不再是障碍物，完全将投递口的位置规划为投递路径的一部分，从而提高了机器人投递路径的灵活性。
[0051]
图3是本发明实施例中提供的一种分拣系统中的机器人的结构示意图。在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。本实施例的分拣方案主要适用于落地式分拣场景中，参见图2和图3，在本发明实施例的分拣系统中，位于投递区域中的用于投递待投递项目的机器人120上设置有行走机构1201，在机器人120的行走机构1201 中设置包含有支撑组件1201a，这里为了方便叙述将该用于投递待投递项目的机器人120记为投递机器人120；其中：
[0052]
支撑组件1201a能够支撑位于投递区域中投递机器人120，且使得位于投递区域中的投递机器人120的投递机构1202能够在投递口130的上方运行；
[0053]
投递机器人120配置为，当向待投递项目的路向信息匹配的目标投递口130 的位
置处行驶，且经过投递路径指示的任意一个投递口的位置时，投递机器人 120自身的行走机构1201跨行通过上述任意一个投递口，且保证自身的投递机构1202位于任意一个投递口上方。
[0054]
在本实施例中，投递机器人120上设置有行走机构1201，且在机器人120 的行走机构1201中设置包含有支撑组件1201a，通过支撑组件1201a可以支撑投递机器人120，同时，支撑组件1201a支撑投递机器人120的投递机构1202 下表面距离地面的高度均大于投递区域中各个投递口130上表面距离地面的高度，从而保证投递机器人120能够跨行通过任意一个投递口，且能够使投递机器人120上的投递机构1202在投递口130的上方运行，而不会被投递口130卡住。可选地，在落地式分拣场景中部署在投递区域的各个投递口130具体为部署在投递区域的各个集货容器的容器口。
[0055]
在本实施例中，参见图2和图3，鉴于控制服务器110规划的投递路径中至少包含投递区域中部署的多个投递口中的至少一部分投递口的位置，因此当投递机器人120按照投递路径指示的行驶路线进行行驶时，投递机器人120必然需要穿过投递路径指示的多个投递口中的至少一部分投递口的位置。此时，当投递机器人120经过多个投递口中的至少一部分投递口的位置时，投递机器人 120可以通过自身的行走机构1201中的支撑组件1201a进行支撑，通过支撑组件1201a可以支撑投递机器人120的行走机构1201跨行在投递口130两侧的地面上，并保证自身的投递机构1202能够在投递口130上方运行。
[0056]
在本实施例的一种可选方式中，参见图3，投递机器人120的预设位置处设置有驱动机构，且在投递机器人120上的行走机构1201靠近地面的预设位置处设置有驱动轮1201b，通过设置的驱动机构能够驱使投递机器人120的行走机构1201中的驱动轮1201b在地面上直线行驶和转弯行驶。
[0057]
在一种可选示例中，投递机器人120上设置的驱动机构采用的底盘驱动方式为双轮差动驱动方式。其中，双轮差动驱动方式是指投递机器人120上的驱动机构在驱动左右两侧的驱动轮1201b时采用两个驱动电机。通过驱动机构的左右电机差速驱动可以改变行走机构1201中驱动轮1201b的方向，进而能够改变投递机器人120的行驶方向。可选地，控制服务器110可以根据投递区域的大小、投递机器人120的体积以及投递机器人120的转弯半径，来调整投递机器人120的行走机构1201中位于两侧的驱动轮1201b的差速，以实现投递机器人120的行驶方向的调整。其中，投递机器人120在投递区域的转弯半径范围可以根据投递区域中各个投递口之间间距进行确定。
[0058]
在本实施方式中，投递机器人120的具体行驶过程为：当投递机器人120 在依据控制服务器110发送的投递路径所指示的行驶路线行驶，且在遇到直线行驶路线时，投递机器人120可以采用惯性导航为主、视觉导航为辅的方式控制通过驱动机构驱使行走机构1201中的驱动轮1201b保持直线行驶；当投递机器人120在依据投递路径指示的行驶路线行驶，且在遇到弧线行驶路线时，投递机器人120可以采用双轮差动驱动方式通过驱动机构驱使行走机构1201中的驱动轮1201b转弯行驶。弧线行驶路线是指投递机器人在转弯时采用弧形路径行驶，可以实现投递机器人在转弯时不停止，节省机器人的运行时间。
[0059]
在本实施方式中，当投递路径指示投递机器人120在投递口130间距之间转弯时，需要设置投递口之间的间距满足投递机器人的转弯半径，以保证投递机器人120能够在投递口130之间转弯。当投递路径指示投递机器人120不需要在投递口130间距之间转弯，而是
在设定的空旷区域转弯时，投递口之间的间距不需要满足投递机器人的转弯半径。此时因为投递机器人120并不需要在投递口130之间转弯，因此可以使投递扣130之间尽可能紧密，但是需要保证投递口130之间的间距能够容纳投递机器人120的行走机构1201中的支撑组件 1201a和驱动轮1201b，以保证投递机器人的行走机构1201能够跨行在自身的投递机构1202下方的投递口130两侧的地面上。
[0060]
在本实施方式中，可选地，图3中未示出驱动机构的位置，但并不影响驱动机构的功能，驱动机构可以包括第一驱动组件，通过第一驱动组件可以驱使投递机器人120的行走机构1201中的驱动轮1201b行驶。此外，驱动机构可以包括第二驱动组件，通过第二驱动组件可以控制投递机器人120的投递机构 1202进行待投递项目的投递。
[0061]
在另一可选示例中，图4是本发明实施例中提供的另一种投递机器人的底盘驱动机构的结构示意图。参见图4所示，图4中的投递机器人与图3中的投递机器人类似，也同样会包括行走机构1201、设置在底盘台上的投递机构和驱动机构。图4中的驱动机构与图3中的驱动机构的驱动方式有所不同，图4中的投递机器人的驱动机构采用的底盘驱动方式为麦克纳姆轮驱动方式。通过驱动机构可以驱使行走机构1201中的驱动轮1201b，即驱使四个麦克纳姆轮可以改变投递机器人120的行驶方向。当投递机器人120采用麦克纳姆轮驱动方式不需要转弯，通过驱动机构驱使行走机构1201中的四个麦克纳姆轮可以在地面上实现全方位移动。另外，图4中投递机器人的支撑组件1201a可以升降，用以支撑投递机器人120，且使得投递机器人的投递机构1202能够在投递口的上方运行。可选地，对于投递机构1202而言，可以采用与图3中所示的翻板结构的投递机构1203。
[0062]
在本实施方式中，虽然采用麦克纳姆轮驱动方式，投递机器人120不要转弯就可以实现全向移动，但是在全向移动的过程中，仍然需要保证投递口130 之间的间距能够容纳投递机器人120的行走机构1201中的支撑组件1201a和驱动轮1201b，以保证投递机器人的行走机构1201能够跨行于投递机构1202下方投递口130两侧的地面上，且使得投递机构1202在投递口130上方运行。
[0063]
在本实施例中，参见图2和图3，目标投递口130在投递区域中的位置既是投递区域中的一个投递口的位置，同时也是对待投递项目进行投递时的终点位置。当投递机器人120通过行走机构1201行驶到目标投递口130，且使得目标投递口130位于投递机器人120自身的投递机构1202下方时，即如图3所示投递机器人120到达目标集货容器130位置，且保证投递机构1202在目标投递口130上方时，将自身的投递机构1202所承载的待投递项目从目标投递口130 上方直接投放到目标投递口130对应的集货容器中。
[0064]
在本实施例的一种可选方式中，以图3所示的投递机器人为例，投递机器人上仅设置有一个投递机构，且在投递机器人自身的投递机构1202下表面设置有互为镜像的第一隔板和第二隔板，且第一隔板和第二隔板可在打开状态和闭合状态之间切换。例如，第一隔板和第二隔板是指两个竖直向下翻动的用于承载待投递项目翻板，两个翻板可以在打开状态和闭合状态之间切换。
[0065]
在本实施方式中，可选地，当投递机构的第一隔板和第二隔板处于闭合状态时，第一隔板和第二隔板承接待投递项目，当处于打开状态时，待投递项目落入所述目标投递口中。具体地，当投递机器人120行驶到目标投递口位于机器人自身的投递机构1202下方时，投递机器人120可以控制投递机构1202下表面设置的第一隔板和第二隔板从闭合状态切换
到打开状态。此时，当投递机构的第一隔板和第二隔板从闭合状态切换到打开状态时，通过第一隔板和第二隔板承载的待投递项目，从目标投递口落入到下方的集货容器中。可选地，当投递机器人投递完成待投递项目后，投递机器人还控制第一隔板和第二隔板处于闭合状态，后续再去承载下一轮的待投递项目。
[0066]
在本实施例的另一种可选方式中，部署在投递区域的多个机器人120中的至少一个机器人上包括至少两个投递机构1202，至少两个投递机构呈竖直方向设置于机器人120上。为了更加直观地描述上述方案，下面以机器人120中包括两个投递机构1202进行详细说明。
[0067]
在本实施方式中，图5是本发明实施例中提供的又一种投递机器人的结构示意图。参见图5，图5所示的投递机器人与图3所示的投递机器人的区别在于，图3所示的投递机器人仅包含一个投递机构1202，而图5所示的投递机器人包含了两个投递机构1202。图3中的投递机器人一次只能投递同一集货容器所对应的待投递项目，但是无法同时运送并投递多个不同的待投递项目，图5 中包含两个投递机构，在两个投递机构中均可以放置待投递项目，实现一次投递多个不同的待投递项目，避免投递机器人必须反复从供货台取项目后再投递的问题，进而降低反复取项目过程行走的路径，以及大幅度地降低机器人的总投递路径。
[0068]
在本实施方式中，参见图5，投递机器人120中各个投递机构1202均包括互为镜像的第一隔板和第二隔板，且第一隔板和第二隔板可在打开状态和闭合状态之间切换。当投递机器人120行驶到目标投递口位于机器人自身的投递机构1202下方时，投递机器人120可以控制下一层投递机构1202下表面设置的第一隔板和第二隔板从闭合状态切换到打开状态。此时，当下一层投递机构1202 的第一隔板和第二隔板从闭合状态切换到打开状态时，通过下一层投递机构 1202的第一隔板和第二隔板所承载的待投递项目，从目标投递口落入到下方集货容器中。当下一层投递机构1202的第一隔板和第二隔板从打开状态切换到闭合状态时，投递机器人120还配置为，控制上一层的投递机构的第一隔板和第二隔板处于打开状态，用以将上一层的投递机构上的待投递项目落入下一层上以便进行下一次投递。
[0069]
在本实施方式中，可选地，通过投递机器人上驱动机构的第二驱动部件可以控制投递机构的两个翻板可以在打开状态和闭合状态之间切换，图3和图5 中虽未示出驱动机构的具体位置，但并不影响驱动机构的功能。
[0070]
根据本发明实施例的物品投递方案，可以直接从投递区域的任意位置点中选择多个位置点来选择规划投递路径，实现投递区域中的投递口的位置在地图中不再是障碍物，从而使得控制服务器在规划投递路径时更加灵活；同时，采用投递机器人的特殊行走机构可以保证投递机器人在经过投递口的位置时，直接从投递口的上方跨行穿过，而不需要绕过该投递口的位置行驶，严格意义上沿着控制服务器规划的投递路径行驶，而不需要顾忌投递区域中的投递口的位置会成为障碍物位置的问题，完全可以将投递口的位置规划为投递路径的一部分，以便在投递区域为投递机器人规划路径时可以规划出最短的投递路径。
[0071]
图6是本发明实施例中提供的另一种分拣系统的场景结构示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。本实施例的分拣方案主要适用于具有钢平台结构的分拣场景中，参见图6，优化后的扥分拣系统在上述系统的基础上还包括：在投递区域中设置网格化的机器人运行轨道150，一
个网格对应一个投递口，且该机器人运行轨道150的每一个投递口下方设置有对应的集货容器；其中：
[0072]
在分拣系统100中，用于投递待投递项目的机器人120(记为投递机器人 120)可以运行在机器人运行轨道150上，保证投递机器人120自身的投递机构能够位于任意一个投递口的上方。
[0073]
投递机器人120配置为，依据控制服务器发送的投递路径，在机器人运行轨道150上向待投递项目对应的目标投递口130行驶，并在机器人运行轨道150 的运行过程中经过投递路径指示的多个投递口中的至少一部分投递口的位置。
[0074]
在本实施例中，图7是本发明实施例中提供的一种投递机器人与机器人运行轨道之间的场景示意图。与前述图2中物品投递系统涉及的待投递物品的投递方式相似，图7与图2中投递方式的区别在于，图2示出了投递机器人跨行在投递区域的各个投递口上方，即投递机器人是在地面上跨行；而图6和图7 示出的投递机器人是直接在机器人运行轨道上行驶，以实现在投递区域的机器人运行轨道的网格对应的各个投递口上方进行行驶投递的过程。其中，这里的投递口可以是指机器人运行轨道150上的各个网格，也可以是机器人运行轨道 150网格下方放置的集货容器的容器口。
[0075]
参见图6和图7，控制服务器110至少根据待投递项目的路向信息为投递所述待投递项目的机器人规划投递路径，并向位于机器人运行轨道的投递机器人 120发送待投递项目的投递路径，其中投递路径中包含多个投递口中的至少一部分投递口的位置。然后，投递机器人120依据规划的投递路径，运行在机器人运行轨道150上向待投递项目的路向信息匹配的目标投递口130行驶。当投递机器人120运行在机器人轨道150上，且当行驶到目标投递口位于机器人自身的投递机构下方时，控制投递机构将位于投递机构上的待投递项目从目标投递口的上方投递至目标投递口。
[0076]
在上述实施例的基础上，可选地，参见图6，控制服务器110可以依据待投递项目携带的项目标识信息，确定待投递项目的路向信息匹配的目标投递口130；以及，依据部署在投递区域中的目标投递口130的位置和多个投递口中的至少一部分投递口的位置，生成待投递项目的投递路径。
[0077]
在上述实施例的基础上，可选地，参见图6，在投递区域的预设位置处设置有投递工位，投递工位的预设位置处设置有项目标识读取器，同时在投递工位与机器人运行轨道150之间还设置有转移机器人160；其中：在投递工位将待投递项目放置到转移机器人160上时，读取待投递项目的项目标识信息，并将读取到的项目标识信息发送给控制服务器110。同时，转移机器人160可以将位于投递工位处的待投递项目转移至位于机器人运行轨道150上的投递机器人 120中。当转移机器人160将待投递项目转移至位于机器人运行轨道150上的投递机器人120中时，控制服务器110将已规划的待投递项目的投递路径发送给该投递机器人120。
[0078]
在上述实施例的基础上，可选地，参见图3和图5，图7中的投递机器人也可以具有与图3和图5类似的投递机构。可选地，运行在机器人运行轨道150 上的多个投递机器人120中的至少一个机器人上包括至少两个投递机构，且至少两个投递机构呈竖直方向设置于机器人上。
[0079]
在上述实施例的基础上，可选地，运行在机器人运行轨道150上的投递机器人120
的投递机构包括互为镜像的第一隔板和第二隔板，且第一隔板和第二隔板可在打开状态和闭合状态之间切换。可选地，在机器人行驶到目标投递口位于投递机构下方时，第一隔板和所述第二隔板从闭合状态切换为打开状态。
[0080]
在上述实施例的基础上，可选地，当处于闭合状态时，第一隔板和第二隔板承接待投递项目，当处于打开状态时，待投递项目落入目标投递口中或者落到下一层投递机构上。可选地，投递机器人120还配置为，当确定下一层投递机构的第一隔板和第二隔板处于闭合状态时，控制上一层的投递机构的第一隔板和第二隔板处于打开状态，用以将上一层的投递机构上的待投递项目落入下一层上以便进行下一次投递。
[0081]
需要说明的是，运行在机器人轨道上的投递机器人120在使用投递机构进行投递待投递项目的过程相同，这里不再具体阐述，具体过程可参见前述内容。
[0082]
根据本发明实施例的物品投递方案，可以直接从投递区域的任意位置点中选择多个位置点来选择规划投递路径，实现投递区域中的投递口的位置在地图中不再是障碍物，从而使得控制服务器在规划投递路径时更加灵活；同时，投递机器人在机器人运行轨道上进行行驶投递，可以保证投递机器人在经过投递口的位置时，直接在投递口的上方行驶，而不需要绕过该投递口的位置后再行驶，严格意义上沿着控制服务器规划的投递路径行驶，而不需要顾忌投递区域中的投递口的位置会成为障碍物的问题，完全可以将投递口的位置规划为投递路径的一部分，以便在投递区域为投递机器人规划路径时可以规划出最短的投递路径。
[0083]
图8是本发明实施例中提供的一种位于分拣系统的机器人的结构框图，本实施例的技术方案可适用于在分拣过程中进行投递分拣的场景，尤其适用于在落地式分拣场景或者适用于在钢平台分拣场景下的投递分拣情况。本发明实施例的分拣机器人可执行本发明任意实施例中所提供的分拣系统中的至少部分流程。如图8所示，本发明实施例中提供的机器人具体包括：驱动机构、行走机构、投递机构、通信单元以及控制单元，所述控制单元分别与通信单元以及驱动机构电连接，待投递项目位于所述投递机构上；所述控制单元可以通过直接控制所述驱动机构来控制与所述驱动机构间接连接的投递机构和行走机构；
[0084]
所述通信单元配置为，接收投递路径，其中，分拣区域中的多个投递口中的至少一部分投递口的位置在所述投递路径上；
[0085]
所述控制单元配置为，根据所述投递路径，控制所述驱动机构以驱动所述行走机构向待投递项目的路向信息匹配的目标投递口行驶，并当行驶到所述目标投递口位于所述投递机构下方时，控制所述投递机构将所述待投递项目从所述目标投递口的上方投递至所述目标投递口中。
[0086]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，所述投递机构配置为，当所述机器人经过投递区域中所述投递路径指示的任意一个投递口的位置时，跨行通过所述任意一个投递口且所述投递机构位于所述任意一个投递口上方。
[0087]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，所述机器人的行走机构中设置有支撑组件；所述支撑组件用于支撑所述投递机构，且使得所述投递机构的高度高于所述任意一个投递口的高度。
[0088]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，在投递区域中设置网格化的机器人运行轨道，一个网格对应一个投递口；
[0089]
所述机器人的行走机构配置为，运行在网格化的轨道上。
[0090]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，多个机器人中的至少一个机器人上包括至少两个投递机构，所述至少两个投递机构呈竖直方向设置于机器人上。
[0091]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，所述投递机构包括互为镜像的第一隔板和第二隔板，且第一隔板和第二隔板可在打开状态和闭合状态之间切换。
[0092]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，在所述机器人行驶到所述目标投递口位于所述投递机构下方时，所述第一隔板和所述第二隔板从闭合状态切换为打开状态。
[0093]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，当处于闭合状态时，第一隔板和第二隔板承接所述待投递项目，当处于打开状态时，所述待投递项目落入所述目标投递口中或者落到下一层投递机构上。
[0094]
在上述实施例的可选方案的基础上，可选地，所述机器人的投递机构还配置为，当确定下一层投递机构的第一隔板和第二隔板处于闭合状态时，控制上一层的投递机构的第一隔板和第二隔板处于打开状态，用以将所述上一层的投递机构上的待投递项目落入下一层上以便进行下一次投递。
[0095]
本发明实施例中所提供的分拣系统可应用于上述本发明任意实施例中所提供的机器人，具备该机器人相应的功能和有益效果，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见本申请任意实施例中所提供的分拣系统。
[0096]
进一步地，本发明还公开了以下内容：
[0097]
a1、一种分拣系统，包括：控制服务器、部署在投递区域的多个机器人和多个投递口，所述控制服务器与所述多个机器人之间无线通信；其中，
[0098]
所述控制服务器配置为，至少根据待投递项目的路向信息为投递所述待投递项目的机器人规划投递路径，并向投递所述待投递项目的机器人发送所述投递路径；多个投递口中的至少一部分投递口的位置在所述投递路径上；
[0099]
所述机器人配置为，依据所述投递路径，向所述待投递项目的路向信息匹配的目标投递口行驶；以及，当行驶到所述目标投递口处且所述目标投递口位于机器人的投递机构正下方时，控制所述投递机构将位于所述投递机构上的待投递项目竖直向下投递至所述目标投递口。
[0100]
a2、根据a1所述的系统，所述机器人配置为，当经过投递区域中所述投递路径上的任意一个投递口的位置时，机器人的行走机构跨行通过所述任意一个投递口且所述投递机构位于所述任意一个投递口上方。
[0101]
a3、根据a2所述的系统，所述机器人的行走机构中设置有支撑组件；所述支撑组件用于支撑所述机器人的投递机构，且使得所述机器人的投递机构的高度高于所述任意一个投递口的高度。
[0102]
a4、根据a1所述的系统，所述投递区域中设置有网格化的机器人运行轨道，一个网格对应一个投递口；
[0103]
所述机器人配置为，运行在网格化的轨道上。
[0104]
a5、根据a1所述系统，多个机器人中的至少一个机器人上包括至少两个投递机构，所述至少两个投递机构呈竖直方向设置于机器人上。
[0105]
a6、根据a1或a5所述的系统，所述投递机构包括互为镜像的第一隔板和第二隔板，
且第一隔板和第二隔板可在打开状态和闭合状态之间切换。
[0106]
a7、根据a6所述的系统，在所述机器人行驶到所述目标投递口处且所述目标投递口位于所述投递机构正下方时，所述第一隔板和所述第二隔板从闭合状态切换为打开状态。
[0107]
a8、根据a6所述的系统，当处于闭合状态时，第一隔板和第二隔板承接所述待投递项目；当处于打开状态时，所述待投递项目落入所述目标投递口中或者落到下一层投递机构上。
[0108]
a9、根据a8所述的系统，所述机器人还配置为，当确定下一层投递机构的第一隔板和第二隔板处于闭合状态时，控制上一层的投递机构的第一隔板和第二隔板处于打开状态，用以将所述上一层的投递机构上的待投递项目落入下一层上以便进行下一次投递。
[0109]
a10、一种机器人，用于投递待投递项目，包括驱动机构、行走机构、投递机构、通信单元以及控制单元，所述控制单元分别与通信单元以及驱动机构电连接，待投递项目位于所述投递机构上；
[0110]
所述通信单元配置为，接收投递路径，其中，分拣区域中的多个投递口中的至少一部分投递口的位置在所述投递路径上；
[0111]
所述控制单元配置为，根据所述投递路径，控制所述驱动机构以驱动所述行走机构向待投递项目的路向信息匹配的目标投递口行驶，并当行驶到所述目标投递口处且所述目标投递口位于所述投递机构正下方时，控制所述投递机构将所述待投递项目竖直向下投递至所述目标投递口中。
[0112]
a11、根据a10所述的机器人，所述行走机构配置为，当所述机器人经过投递区域中所述投递路径上的任意一个投递口的位置时，跨行通过所述任意一个投递口且所述投递机构位于所述任意一个投递口上方。
[0113]
a12、根据a11所述的机器人，所述机器人的行走机构中设置有支撑组件；所述支撑组件用于支撑所述投递机构，且使得所述投递机构的高度高于所述任意一个投递口的高度。
[0114]
a13、根据a10所述的机器人，所述投递区域中设置有网格化的机器人运行轨道，一个网格对应一个投递口；
[0115]
所述机器人的行走机构配置为，运行在网格化的轨道上。
[0116]
a14、根据a10所述机器人，多个机器人中的至少一个机器人上包括至少两个投递机构，所述至少两个投递机构呈竖直方向设置于机器人上。
[0117]
a15、根据a10或a14所述的机器人，所述投递机构包括互为镜像的第一隔板和第二隔板，且所述控制单元还配置为，控制所述第一隔板和所述第二隔板在打开状态和闭合状态之间切换。
[0118]
a16、根据a15所述的机器人，所述控制单元还配置为，在所述机器人行驶到所述目标投递口处且所述目标投递口位于所述投递机构正下方时，控制所述第一隔板和所述第二隔板从闭合状态切换为打开状态。
[0119]
a17、根据a15所述的机器人，当处于闭合状态时，第一隔板和第二隔板承接所述待投递项目；当处于打开状态时，所述待投递项目落入所述目标投递口中或者落到下一层投递机构上。
[0120]
a18、根据a17所述的机器人，所述机器人的控制单元还配置为，当确定下一层投递机构的第一隔板和第二隔板处于闭合状态时，控制上一层的投递机构的第一隔板和第二隔板处于打开状态，用以将所述上一层的投递机构上的待投递项目落入下一层的投递机构上以便进行下一次投递。
[0121]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

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