自平衡AGV小车的制作方法

2021-02-07 12:02:01|

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自平衡agv小车
技术领域
[0001]
本实用新型涉及agv小车技术领域，尤其是涉及一种自平衡agv小车。

背景技术：

[0002]
agv是automatedguidedvehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。agv是以轮式移动为特征，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]
agv小车通过销轴与载物车连接并进行牵引，由于载物车由静止向运动需要agv小车进行牵引或者由于载物车过载时，agv小车会出现重心偏移现象，当载物车重量过大，agv小车出现前轮上翘，而后轮着地的现象，这样就使得后轮磨损严重，由于现有agv小车底盘比较低，一方面使得agv小车车架出现拖地现象，增加agv小车行驶重量，导致agv小车内部部件长期处于过载，降低agv小车使用寿命，另一方面由于后轮磨损使得销轴与载物车之间对应出现偏差现象，这样容易使得载物车出现脱离现象，从而降低了agv小车的工作效率。

技术实现要素：

[0004]
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决由于载物车由静止向运动需要agv小车进行牵引或者由于载物车过载时，agv小车会出现重心偏移现象，现有agv小车底盘比较低，一方面使得agv小车车架出现拖地现象，增加agv小车行驶重量，导致agv小车内部部件长期处于过载，降低agv小车使用寿命，另一方面由于后轮磨损使得销轴与载物车之间对应出现偏差现象，这样容易使得载物车出现脱离现象，从而降低了agv小车的工作效率的问题，现提供了一种自平衡agv小车。
[0005]
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自平衡agv小车，包括车架及分别设置在车架前端的前轮和后端的后轮，还包括缸体、第一伸出杆、第二伸出杆、销轴和平衡块，所述缸体设置在车架上，所述缸体内滑动设置有与其相匹配的第一活塞和第二活塞，所述第一伸出杆的一端设置在第一活塞上，所述第一伸出杆的另一端凸出于缸体，所述第二伸出杆的一端设置在第二活塞上，所述第二伸出杆的另一端凸出于缸体，所述第一伸出杆和第二伸出杆分别设置在缸体的两端，所述第二伸出杆沿前轮向后轮方向设置并能往复移动，所述销轴设置在第一伸出杆上，所述平衡块设置在第二伸出杆上，所述平衡块位于前轮和后轮之间。
[0006]
本实用新型通过销轴与载物车配合，当agv小车启动时，由于启动负载较大，载物车带动销轴位移，销轴带动第一伸出杆在缸体内位移，由于缸体内压力作用会带动第二活塞位移，也就带动第二伸出杆一端的平衡块位移，从而达到agv小车平衡的目的。
[0007]
由于agv启动瞬间时的负载和运行过程中的负载有差别，使得agv小车重心出现小幅度偏移，这样长期也会影响到agv小车的正常运行，为了能够使得agv小车自动平衡，进一步地，所述第一活塞的面积大于第二活塞面积，所述第一伸出杆上无杆腔面积减去有杆腔面积大于第二伸出杆上无杆腔面积减去有杆腔的面积。也就是需要第一伸出杆的力大于第
二伸出杆上的力，通过将缸体设置呈一端大一端小的结构，并且第一活塞的面积大于第二活塞的面积，第一伸出杆上的力等于无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积，然后再乘以缸体内的压强就等于第一伸出杆上的作用力，同理第二伸出杆上的力等于无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积，然后再乘以缸体内的压强就等于第二伸出杆上的作用力，由于缸体的压强相等，也就是只要第一伸出杆上无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积大于第二伸出杆上无杆腔的作用面积减去有杆腔的作用面积，此时就能够使得agv小车自动平衡。
[0008]
为了能够调节agv小车的重心位置，进一步地，还包括第一锁紧螺母和第二锁紧螺母，所述平衡块沿其位移方向滑动设置在车架上，所述平衡块上沿其轴向开设有与第二伸出杆相匹配的通孔，所述第二伸出杆穿过通孔，所述第一锁紧螺母和第二锁紧螺母均螺纹连接在第二伸出杆上，所述平衡块位于第一锁紧螺母和第二锁紧螺母之间。通过将平衡块夹持在第一锁紧螺母和第二锁紧螺母之间，通过调节第一锁紧螺母和第二锁紧螺母在第二伸出杆上的位置，即可调节平衡块的位置，从而调节agv小车的重心位置。
[0009]
为了能实现平衡块在车架上滑动，进一步地，所述车架上设置有直线导轨，直线导轨沿第二伸出杆轴向设置，所述平衡块上设置有与直线导轨相匹配的滑块，所述滑块滑动设置在直线导轨上。通过平衡块上的滑块与车架上的直线导轨配合，从而实现平衡块在车架上滑动。
[0010]
为了便于随着agv运动来控制平衡块向所需方向位移，进一步地，所述第一伸出杆和第二伸出杆相互平行设置且设置在同一侧，所述销轴沿其位移方向滑动设置在车架上。通过将第一伸出杆和第二伸出杆设置在缸体的同一侧并且相互平行，这样第一伸出杆伸出的时候第二伸出杆就能够收缩，反之第一伸出杆收缩，第二伸出杆就能够伸出。
[0011]
为了实现销轴在车架上滑动，进一步地，所述车架上沿销轴位移方向设置有导向轴，所述销轴上设置有与导向轴相匹配的导向孔，所述导向轴滑动设置在导向孔内。通过车架上的导向轴与销轴上的导向孔配合，从而实现销轴在车架上滑动。
[0012]
进一步地，所述车架上设置有弹簧，所述弹簧的一端设置在车架上，所述弹簧的另一端设置在销轴上，所述弹簧位于销轴远离第一伸出杆的一端。弹簧起到对销轴的缓冲减振作用。
[0013]
本实用新型的有益效果是：本实用新型自平衡agv小车在使用时，通过销轴与载物车配合，当agv小车启动时，由于启动负载较大，载物车带动销轴位移，销轴带动第一伸出杆在缸体内位移，由于缸体内压力作用会带动第二活塞位移，也就带动第二伸出杆一端的平衡块位移，从而达到agv小车平衡的目的，避免了由于载物车由静止向运动需要agv小车进行牵引或者由于载物车过载时，agv小车会出现重心偏移现象，现有agv小车底盘比较低，一方面使得agv小车车架出现拖地现象，增加agv小车行驶重量，导致agv小车内部部件长期处于过载，降低agv小车使用寿命，另一方面由于后轮磨损使得销轴与载物车之间对应出现偏差现象，这样容易使得载物车出现脱离的问题。
附图说明
[0014]
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0015]
图1是本实用新型的主视图；
[0016]
图2是图1中a的局部放大图；
[0017]
图3是本实用新型的使用状态图；
[0018]
图4是图3中b的局部放大图。
[0019]
图中：1、车架，2、前轮，3、后轮，4、缸体，5、第一伸出杆，6、第二伸出杆，7、销轴，8、平衡块，9、第一活塞，10、第二活塞，11、第一锁紧螺母，12、第二锁紧螺母，13、通孔，14、直线导轨，15、导向轴，16、弹簧。
具体实施方式
[0020]
本实用新型下面结合实施例作进一步详述：
[0021]
本实用新型不局限于下列具体实施方式，本领域一般技术人员根据本实用新型公开的内容，可以采用其他多种具体实施方式实施本实用新型的，或者凡是采用本实用新型的设计结构和思路，做简单变化或更改的，都落入本实用新型的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、
[0023]“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0024]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0025]
如图1-4所示，一种自平衡agv小车，包括车架1及分别设置在车架1前端的前轮2和后端的后轮3，还包括缸体4、第一伸出杆5、第二伸出杆6、销轴7和平衡块8，所述缸体4焊接在车架1上，所述缸体4内滑动设置有与其相匹配的第一活塞9和第二活塞10，所述第一伸出杆5的一端固定设置在第一活塞9上，所述第一伸出杆5的另一端凸出于缸体4，所述第二伸出杆6的一端固定设置在第二活塞10上，所述第二伸出杆6的另一端凸出于缸体4，所述第一伸出杆5和第二伸出杆6分别位于缸体4的两端，所述第二伸出杆6沿前轮2向后轮3方向设置并能往复移动，所述销轴7设置在第一伸出杆5上，所述平衡块8设置在第二伸出杆6上，所述平衡块8位于前轮2和后轮3之间。
[0026]
所述第一活塞9的面积大于第二活塞10面积，所述第一伸出杆5上无杆腔面积减去有杆腔面积大于第二伸出杆6上无杆腔面积减去有杆腔的面积。这里计算第一伸出杆5上的力f
1
＝p
1
s
1
，其中s
1
＝第一伸出杆5无杆腔面积-有杆腔面积，第二伸出杆6上的力f
2
＝p
2
s
2
，其中s
2
＝第二伸出杆6无杆腔面积-有杆腔面积，由于缸体4内压力是相等的，也就是p
1
＝p
2
，第一伸出杆5上的力f
1
大于第二伸出杆6上的力f
2
，只需s
1
大于s
2
，由此可知第一伸出杆5无
杆腔面积-有杆腔面积大于第二伸出杆6无杆腔面积-有杆腔面积，这样实现第一伸出杆5自动复位，也就使得平衡块8自动复位，同时在运行过程中会随着运行过程中的负载自动调整至合适位置，并保证agv小车平衡。
[0027]
还包括第一锁紧螺母11和第二锁紧螺母12，所述平衡块8沿其位移方向滑动设置在车架1上，所述平衡块8上沿其轴向开设有与第二伸出杆6相匹配的通孔13，所述第二伸出杆6穿过通孔13，所述第一锁紧螺母11和第二锁紧螺母12均螺纹连接在第二伸出杆6上，所述平衡块8位于第一锁紧螺母11和第二锁紧螺母12之间。
[0028]
所述车架1上设置有直线导轨14，直线导轨14沿第二伸出杆6轴向设置，所述平衡块8上设置有与直线导轨14相匹配的滑块，所述滑块滑动设置在直线导轨14上。
[0029]
所述第一伸出杆5和第二伸出杆6相互平行设置且设置在同一侧，所述销轴7沿其位移方向滑动设置在车架1上。
[0030]
所述车架1上沿销轴7位移方向设置有导向轴15，所述销轴7上设置有与导向轴15相匹配的导向孔，所述导向轴15滑动设置在导向孔内。
[0031]
所述车架1上设置有弹簧16，所述弹簧16的一端设置在车架1上，所述弹簧16的另一端设置在销轴7上，所述弹簧16位于销轴7远离第一伸出杆5的一端。
[0032]
上述自平衡agv小车在使用时，此处车体1的重心是位于前轮2和后轮3之间，也就是车体1无负载并处于静止时平衡块8所处位置，载物车挂钩在销轴7上，当agv小车启动时，由于启动瞬间agv小车负载很高，此时销轴7在导向轴15上滑动，同时带动第一伸出杆5位移，第一伸出杆5上的第一活塞9上在缸体4内位移，由于缸体4内压力要平衡，所以会带动第二活塞10在缸体4内位移，第二伸出杆6伸出并带动平衡块8在车架1上位移，平衡块8的滑块在车架1上的直线导轨14上位移，从而使得车架1的重心平衡，避免agv小车出现上翘的现象，当agv小车处于平稳运行时，由于瞬间负载大于平稳运行时的负载，在载物车对销轴7的作用力也就小于启动时的作用力，由第一伸出杆5上的受力大于第二杆上的受力，使得第一活塞9在压力作用下会回复到一定位置，也就使得第一活塞9伸出，第二活塞10收缩，并带动平衡块8处于平衡位置，此时agv小车处于自平衡状态。
[0033]
上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

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