一种车辆的制作方法

[0001]
本实用新型实施例涉及物流领域，尤其涉及一种车辆。


背景技术：

[0002]
agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，agv属于轮式移动机器人的范畴。
[0003]
如图1所示，agv通常包括上摄像头2和/或下摄像头3，控制器4通过设置于底部的下摄像头获取位于地面上的二维码图像，并根据该二维码图像完成自身位置的姿态调整；控制器通过设置于顶部的上摄像头获取设置于货架上的二维码图像，并根据该二维码图像获取当前相对于货架的位置偏差、角度偏差等偏差信息，并利用该偏差信息完成所负载货架的姿态调整。
[0004]
对于设置有上摄像头的agv车来说，其控制器、蓄电池和驱动机构等部件均会在工作过程中产生热量，这些热量从下向上逐渐辐射，导致该上摄像头过热，降低其所拍摄的二维码图像的质量，从而影响控制器根据该二维码图像确定的相对于货架的位置偏差、角度偏差等偏差信息，从而使得agv无法根据这些偏差信息准确地完成所负载货架的姿态调整。
[0005]
综上，在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：现有agv的各个模块产生的热量会导致其摄像头过热，而摄像头过热会导致其所拍摄的二维码图像的质量降低，二维码图像质量的降低会降低控制器根据该二维码图像所确定的偏差信息的准确性，偏差信息准确性的降低会降低agv对预设操作执行的准确性。


技术实现要素：

[0006]
本实用新型实施例提供了一种车辆，以解决现有agv的摄像头容易出现由过热导致的图像质量降低的问题。
[0007]
第一方面，本实用新型实施例提供了一种车辆，其特征在于，包括：
[0008]
本体；
[0009]
上摄像头模组和/或下摄像头模组，设置于所述本体侧壁上，所述上摄像头模组包括上摄像头和上转角同轴光源，所述下摄像头模组包括下摄像头和下转角同轴光源，所述上摄像头用于通过拍摄所述上转角同轴光源反射的第一标识码的影像来获取所述第一标识码的图像；所述下摄像头用于通过拍摄所述下转角同轴光源反射的第二标识码的影像来获取所述第一标识码的图像；所述第一标识码位于所述本体的上方，所述第二标识码位于所述本体的下方；
[0010]
控制器，设置于所述本体内，相应的，用于控制所述上摄像头通过拍摄所述上转角同轴光源反射的所述第一标识码的影像来获取所述第一标识码的图像以及根据所述第一标识码的图像完成第一预设操作，和/或，控制所述下摄像头通过拍摄下转角同轴光源反射
的所述第二标识码的影像来获取所述第二标识码的图像以及根据所述第二标识码的图像完成第二预设操作。
[0011]
本实用新型提供的车辆的技术方案，相较于现有技术，通过设置上转角同轴光源，使得位于本体侧壁上的上摄像头依然可以拍摄到车体上方的第一标识码的图像；通过设置下转角同轴光源，使得位于本体侧壁上的下摄像头依然可以拍摄到车体下方的第二标识码的图像；而将上摄像头和/或下摄像头设置于本体侧壁上，既可以避免本体内的其他部件产生的热量的影响，又能借助本体侧壁的传导散热加速自身产生的热量的散发，有效地避免了上摄像头和/或下摄像头出现过热的现象，以及因为过热带来的图像拍摄质量降低的问题。
附图说明
[0012]
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]
图1是本实用新型背景技术部分提供的agv的结构示意图；
[0014]
图2是本实用新型实施例提供的包括上摄像头模组的车辆的结构示意图；
[0015]
图3是本实用新型实施例提供的包括下摄像头模组的车辆的结构示意图；
[0016]
图4是本实用新型实施例提供的包括上摄像头模组与下摄像头模组的车辆的结构示意图；
[0017]
图5是本实用新型实施例提供的包括上摄像头模组与其他类型的下摄像头的车辆的结构示意图；
[0018]
图6是本实用新型实施例提供的包括下摄像头模组与其他类型的上摄像头的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0019]
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本实用新型实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本实用新型的技术方案，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0020]
实施例一
[0021]
本发明实施例提供了一种车辆的技术方案，适用于配置有上摄像头和/或下摄像头的agv或pgv(position guidance vision system，简称pgv，位置引导视觉系统)等引导设备，本实施例以agv为例进行说明。如图2、图3和图4所示，该车辆包括本体1、设于本体1侧壁上的上摄像头模组和/或下摄像头模组，以及设于本体1内的控制器4，该上摄像头模组包括上摄像头21和上转角同轴光源22，该下摄像头模组包括下摄像头31和下转角同轴光源32，上摄像头21用于通过拍摄上转角同轴光源22反射的第一标识码的影像来获取第一标识码的图像；下摄像头31用于通过拍摄下转角同轴光源32反射的第二标识码的影像来获取第
二标识码的图像；控制器4用于控制上摄像头21通过拍摄上转角同轴光源22反射的第一标识码的影像来获取第一标识码的图像以及根据该第一标识码的图像完成第一预设操作，和/或，控制下摄像头31通过拍摄下转角同轴光源32反射的第二标识码的影像来获取第二标识码的图像以及根据第二标识码的图像完成第二预设操作。
[0022]
其中，本实施例中上和下的命名对应于所拍摄的标识码相对于车体的位置而言，比如与拍摄车体上方的第一标识码的摄像头模组有关的各部件使用上来命名，与拍摄车体下方的第二标识码的摄像头组件有关的各部件使用下来命名。
[0023]
其中，第一标识码设于货架底部，agv在对其上的货架执行顶升、放下等操作时，通过上摄像头21获取货架底部的第一标识码的图像，并通过该第一标识码的图像判断货架的姿态以及完成货架姿态的调整。可以理解的是，第一标识码的被拍摄方向优选为竖直方向。
[0024]
其中，第二标识码优选设置于本体下方的地面上，agv根据下摄像头31拍摄的第二标识码的图像完成自身运行姿态的调整。可以理解的是，第二标识码的被拍摄方向优选为竖直方向。
[0025]
考虑到agv工作过程中，其内的各个部件，比如摄像头、控制器、驱动机构等，会产生大量的热量，这些热量容易使得摄像头因过热出现图像质量降低的问题。为了解决该问题，本实施例将所需的上摄像头模组的pcb板和/或下摄像头模组的pcb板设置于本体1的侧壁上，避开热量在本体1内的主要辐射路径，以及避免上摄像头21和/或下摄像头31因热辐射出现过热，以及因过热而出现其所拍摄的图像质量降低的问题；而且将上摄像头模组的pcb板和/或下摄像头模组的pcb板设置于本体1侧壁上，还可以通过传导散热加速上摄像头模组和/或下摄像头模组自身产生的热量的散发，进一步避免了上摄像头和/或下摄像头出现过热的现象，以及因过热出现其所拍摄的图像质量降低的问题。
[0026]
其中，上摄像头21的镜头与被拍摄方向垂直，上转角同轴光源22的反射光线垂直入射至上摄像头21镜头内，从而将位于本体1上方的第一标识码在被拍摄方向上的影像反射至上摄像头21中，使得上摄像头21可以通过拍摄上转角同轴光源22反射的第一标识码的影像来获取第一标识码的图像。下摄像头31的镜头与被拍摄方向垂直，下转角同轴光源32的反射光线垂直入射至下摄像头31镜头内，从而将位于本体1下方的第二标识码在被拍摄方向上的影像反射至下摄像头31中，使得下摄像头31可以通过拍摄下转角31同轴光源反射的第二标识码的影像来获取第二标识码的图像。
[0027]
示例性的，如图4所示，上摄像头21水平设置，第一标识码的被拍摄方向为竖直方向。上转角同轴光源22的入射光与反射光垂直，这样第一标识码的影像进入上转角同轴光源22之后，该上转角同轴光源22将其改变90度输出，且出射光线正好垂直进入上摄像头21的镜头，使得上摄像头21可以通过拍摄上转角同轴光源22中的第一标识码的影像来拍摄第一标识码的图像。下摄像头31水平设置，第二标识码的被拍摄方向为竖直方向。下转角同轴光源32的入射光与反射光垂直，这样第二标识码的影像进入下转角同轴光源32之后，该下转角同轴光源32将其改变90度输出，且出射光线正好垂直进入下摄像头31的镜头，使得下摄像头31可以通过拍摄下转角同轴光源32中的第二标识码的影像来拍摄第二标识码的图像。
[0028]
在一些实施例中，在该车辆包含上摄像头模组时，还在本体上方设置有朝向第一标识码的上补光灯23，用于对第一标识码进行补光，以使上摄像头21在任何环境中均能拍
摄到高质量的第一标识码的图像。
[0029]
在一些实施例中，在该车辆包含下摄像头模组时，还在本体底部设置有朝向第二标识码的下补光灯33，用于对第二标识码进行补光，以使下摄像头31在任何环境中均能拍摄到高质量的第一标识码的图像。
[0030]
在一些实施例中，上摄像头模组还包括上指示灯，该上指示灯朝向上摄像头模组所在本体侧壁上的第一通孔，用于指示上摄像头模组的工作状态，比如开机状态、关机状态、拍摄状态、待机状态等。
[0031]
在一些实施例中，下摄像头模组还包括下指示灯，该下指示灯朝向下摄像头模组所在本体侧壁上的第二通孔，用于指示下摄像头模组的工作状态，比如开机状态、关机状态、拍摄状态、待机状态等。
[0032]
为了加快上摄像头模组和/或下摄像头模组所产生的热量的散发，在一些实施例中，通过良导体将上摄像头模组的pcb板和/或下摄像头模组的pcb板固定于本体侧壁上，其中，良导体优选但不限于导热硅胶，良导体的设计提高了通过传导散热方式加快上摄像头模组和/或下摄像头模组自身产生的热量的散发。
[0033]
在一些实施例中，在车辆同时包含上摄像头模组和下摄像头模组时，将上摄像头模组与下摄像头模组分别固接在本体的两相对侧壁上，以减少上摄像头模组与下摄像头模组所产生的热量对彼此的影响。
[0034]
可以理解的是，在该agv仅包含上摄像头模组时，其可以通过非地面标识码的形式完成导航，比如通过车体上方的标识码进行导航，或者通过激光导航方式进行导航，本实施例在此不作具体限定。
[0035]
参见图5所示，在车辆仅包含上述的上摄像头模组时，一些实施例还为车辆设置一个其他类型的下摄像头，并优选为该其他类型的下摄像头配置下补光灯；参见图6所示，在车辆仅包含上述的下摄像头模组时，一些实施例还为车辆设置一个其他类型的上摄像头，并优选为该其他类型的上摄像头配置相应的上补光灯。
[0036]
需要说明的是，本实施例中的第一标识码和/或第二标识码优选但不限于二维码。
[0037]
本实用新型提供的车辆的技术方案，相较于现有技术，通过设置的上转角同轴光源，使得位于本体侧壁上的上摄像头依然可以拍摄到车体上方的第一标识码的图像；通过设置的下转角同轴光源，使得位于本体侧壁上的下摄像头依然可以拍摄到车体下方的第二标识码的图像；而将上摄像头和/或下摄像头设置于本体侧壁上，既可以避免本体内的其他部件产生的热量的影响，又能借助本体侧壁的传导散热加速自身产生的热量的散发，有效地避免了上摄像头和/或下摄像头出现过热的现象，以及因为过热带来的图像拍摄质量降低的问题。
[0038]
注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

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