一种智能农机行走底盘的制作方法

[0001]
本实用新型涉及农业机械技术领域，具体而言，涉及一种智能农机行走底盘。


背景技术：

[0002]
在农业机械领域，现有技术中出现了以行走履带为输送装置的农机，以实现例如播种、翻地、除草、收获以及喷药等功能，现有的行走履带的底盘减震效果差，在林地或者果园内凹凸不平的地面上难以实现平稳前进，影响播种、翻地、除草、喷药等功能。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型的目的在于提供一种智能农机行走底盘，其减震效果好，能够提高农机稳定性。
[0004]
为达到上述目的，本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。
[0005]
一种智能农机行走底盘，包括底盘主体、设置在所述底盘主体两侧的减震悬架、设置在所述减震悬架上的行走履带和设置在所述底盘主体上的驱动组件，所述减震悬架包括横架、可转动地设置在所述横架一端的驱动轮、可转动地设置在所述横架另一端的从动轮和多个间隔设置在所述横架上并向下伸出的减震轮组，所述驱动轮与所述驱动组件连接，用于在所述驱动组件的带动下转动，所述横架与所述底盘主体连接，所述行走履带绕设在所述驱动轮、所述从动轮和多个所述减震轮组上，所述减震轮组能够沿竖直方向弹性活动，以向所述横架提供减震弹力。
[0006]
在本实用新型较佳的实施例中，所述减震轮组包括第一行走轮、第一行走摆臂和第一弹性摆臂，所述第一行走轮与所述行走履带相啮合并可转动地设置在所述第一行走摆臂的一端，所述第一行走摆臂倾斜设置并铰接在所述横架上，所述第一弹性摆臂的一端与所述横架连接，另一端与所述第一行走摆臂的中部连接，以向所述第一行走摆臂提供向下的弹力。
[0007]
在本实用新型较佳的实施例中，所述第一弹性摆臂的一端设置有第一铰接环，所述第一弹性摆臂的另一端设置有第二铰接环，所述第一铰接环可转动地套设在设置在所述横架上的第一铰接柱上，所述第二铰接环可转动地套设在设置在所述第一行走摆臂中部的第二铰接柱上。
[0008]
在本实用新型较佳的实施例中，所述第一行走摆臂的中部间隔设置有至少两个第二铰接柱，所述第二铰接环可拆卸地套设在其中一个所述第二铰接柱上。
[0009]
在本实用新型较佳的实施例中，所述第一弹性摆臂包括第一连接筒、第一导向柱和第一减震弹簧，所述第一连接筒的一端铰接在所述横架上，所述第一导向柱的一端活动伸入所述第一连接筒并能够沿所述第一连接筒滑动，且所述第一导向柱的另一端铰接在所述第一行走摆臂上，所述第一导向柱和所述第一连接筒同轴设置，所述第一导向柱上设置有抵持帽，所述第一连接筒上设置有止挡环，所述第一减震弹簧套设在所述第一连接筒和所述第一导向柱上并分别与所述抵持帽与所述止挡环相抵持。
[0010]
在本实用新型较佳的实施例中，所述横架上还设置有止挡块，所述止挡块位于所述第一行走摆臂远离所述第一弹性摆臂的一侧。
[0011]
在本实用新型较佳的实施例中，所述减震悬架还包括可转动地设置在所述横架上方用于调节所述行走履带张紧度的调节轮。
[0012]
在本实用新型较佳的实施例中，所述减震悬架还包括适配调节轮组，所述适配调节轮组包括第二行走摆臂、第二弹性摆臂、第二行走轮和调节板，所述调节板设置在所述横架上，所述第二行走轮可转动地设置在所述第二行走摆臂的一端，并与所述行走履带相啮合，所述第二行走摆臂的另一端铰接在所述横架靠近所述从动轮的一端，所述第二行走摆臂向下倾斜设置，所述第二弹性摆臂的一端与所述第二行走摆臂铰接，另一端与所述调节板活动链接，所述调节板设置在所述横架上，所述调节板用于调节所述第二弹性摆臂的初始角度。
[0013]
在本实用新型较佳的实施例中，所述调节板上设置有1/4圆弧状的弧形槽，所述弧形槽内滑动设置有滑动轴，所述滑动轴抵持在所述弧形槽的一端，所述第二弹性臂与所述滑动轴铰接。
[0014]
在本实用新型较佳的实施例中，所述调节板通过一调节螺栓可拆卸地设置在所述横架上。
[0015]
本实用新型具有以下有益效果：
[0016]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，横架与底盘主体连接，通过多个间隔设置在横架上并向下伸出的减震轮组，且每个减震轮组能够沿竖直方向弹性活动，从而向横架提供了减震弹力，提高了底盘主体的减震效果，减震效果好，从而提高了行走底盘的稳定性。
[0017]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，通过倾斜设置并铰接在横架上的的第一行走摆臂，同时第一弹性摆臂的一端与横架连接，另一端与第一行走摆臂连接，从而使得第一弹性臂和第一行走摆臂形成t字型结构，将第一行走摆臂从行走履带上接收到的沿竖直方向的挤压力传递至第一弹性摆臂，并通过t字型结构承载，大大提高了其弹性承载能力，相较于直接在行走轮上方加装弹簧能够提供更加稳定的弹力，保证横架的稳定性。
[0018]
本实用新型提供的农药喷洒行底盘，通过第一铰接环和第二铰接环，使得第一弹性摆臂的两端分别铰接在横架和第一行走摆臂上，在第一行走摆臂转动过程中第一行走摆臂能够在形变的同时转动，从而避免与横架和第一行走摆臂之间形成反向应力，保证了第一弹性摆臂能够提供稳定的弹力。
[0019]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，通过在第一行走摆臂的中部间隔设置有多个第二铰接柱，且第一弹性摆臂上的第二铰接环能够选择性地套设在其中一个第二铰接柱上，在需要调整弹力时，可通过变换套设的第二铰接柱来调整第一弹性摆臂与第一行走摆臂之间的相对位置，从而能够调整第一行走摆臂的初始角度，调整底盘的高度。
[0020]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，通过第一连接筒、第一导向柱和第一减震弹簧之间的配合实现弹力的传递，并且通过抵持帽和止挡板实现对弹簧的限位，避免了弹簧脱位的现象，进一步保证了第一弹性摆臂能够提供稳定的弹力。
[0021]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，通过设置止挡块，能够避免当行走履带经过高度落差较大的地面时第一弹性摆臂反弹时驱动第一行走摆臂转过位。
[0022]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，通过设置调节轮，能够实现对行走履带张紧度的调节，便于拆装行走履带。
[0023]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，通过设置适配调节轮组，并通过调节板来调整第二行走摆臂的初始角度，从而调节行走履带的前端倾角，调节行走履带的通过能力，提高其适用性。
[0024]
本实用新型提供的智能农机行走底盘，通过设置弧形槽，并通过调节滑动轴来调整第二弹性臂的位置，进而调节第二行走摆臂的初始角度，十分方便。
[0025]
本实用新型提供的农药喷洒底盘，通过设置调节螺栓，能够调节调节板的角度，从而调节弧形槽的位置，进一步增加调节板的可调能力。
附图说明
[0026]
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0027]
图1为本实用新型实施例提供的智能农机行走底盘的轴测视图；
[0028]
图2为本实用新型实施例提供的智能农机行走底盘的正视图；
[0029]
图3为本实用新型实施例提供的智能农机行走底盘的俯视图；
[0030]
图4为本实用新型实施例提供的智能农机行走底盘的侧视图；
[0031]
图5为图4中智能农机行走底盘的第一局部结构示意图；
[0032]
图6为图5中第一弹性摆臂与第一行走摆臂的连接结构示意图；
[0033]
图7为图4中智能农机行走底盘的第二局部结构示意图。
[0034]
图标：1-智能农机行走底盘；2-底盘主体；3-减震悬架；4-行走履带；5-驱动组件；6-横架；7-驱动轮；8-从动轮；9-减震轮组；10-驱动电机；11-第一行走轮；12-第一行走摆臂；13-第一弹性摆臂；14-转向减速器；15-第一铰接环；16-第一铰接柱；17-第二铰接环；18-第二铰接柱；19-第一连接筒；20-第一导向柱；21-第一减震弹簧；22-抵持帽；23-止挡环；24-止挡块；25-调节轮；26-适配调节轮组；27-第二行走摆臂；28-第二弹性摆臂；29-第二行走轮；30-调节板；31-第二连接筒；32-第二导向柱；33-第二减震弹簧；34-弧形槽；35-调节螺栓。
具体实施方式
[0035]
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0036]
下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。
[0037]
实施例
[0038]
结合参见图1至图3，本实施例提供了一种智能农机行走底盘1，其减震效果好，能够提高底盘行走的精确度，此外，该智能农机行走底盘1的适用性强，结构稳定，能够提供稳定的减震功能。
[0039]
本实施例提供的智能农机行走底盘1，一种智能农机行走底盘1，包括底盘主体2、设置在底盘主体2两侧的减震悬架3、设置在减震悬架3上的行走履带4和设置在底盘主体2上的驱动组件5，减震悬架3包括横架6、可转动地设置在横架6一端的驱动轮7、可转动地设置在横架6另一端的从动轮8和多个间隔设置在横架6上并向下伸出的减震轮组9，驱动轮7与驱动组件5连接，用于在驱动组件5的带动下转动，横架6与底盘主体2连接，行走履带4绕设在驱动轮7、从动轮8和多个减震轮组9上，减震轮组9能够沿竖直方向弹性活动，以向横架6提供减震弹力。
[0040]
在本实施例中，该智能农机行走底盘1为后驱装置，驱动轮7所在的端部为后端，从动轮8所在的端部为前端。底盘主体2上具有一安装平台，安装平台上设置有农业器械，例如喷洒农药的喷洒装置，喷洒装置向上凸起，并向至少一侧喷洒农药，行走履带4带动底盘主体2运动，从而带动喷洒装置运动。当然，此处安装平台上也可以设置播种机构或施肥装置等实现其他功能的装置。
[0041]
本实施例通过多个间隔设置在横架6上并向下伸出的减震轮组9，且每个减震轮组9能够沿竖直方向弹性活动，从而向横架6提供了减震弹力，提高了底盘主体2的减震效果，减震效果好，从而提高了行走底盘的稳定性。
[0042]
在本实施例中，驱动组件5包括两个驱动电机10，两个驱动电机10设置在底盘主体2的后端，并分别独立地控制两侧的两个驱动轮7，从而能够分别单独控制两个行走履带4运动，实现前进、后退和转弯功能。具体地，两个驱动电机10纵向并排放置，能够节省占用空间，同时每个驱动电机10通过一转向减速器14来实现与驱动轮7之间的传动。
[0043]
在本实施例中，底盘主体2内还设置有锂电池，用于向驱动电机10供电。同时底盘主体2内还设置有控制面板和导航模块，导航模块与控制面板电连接，控制面板与驱动电机10电连接，可通过控制面板控制驱动电机10动作，从而实现前进、后退、转弯等功能。同时可通过外置的遥控器与导航模块通信连接，从而实现遥控自适应导航。
[0044]
在本实施例中，底盘主体2内还设置有定位模块，定位模块通过gps定位系统进行定位，方便寻机以及规划行走路径，提高其智能化程度。
[0045]
在本实施例中，底盘主体2四周还设置有多个红外距离传感器，多个红外距离传感器均与控制面板电连接，通过四周的红外距离传感器，能够实时监测四周环境中阻挡物的距离，并且在阻挡物距离过近时由控制面板及时停止驱动电机，从而实现360度防碰撞功能。
[0046]
此外，在底盘主体四周还设置有多个倾角传感器，多个倾角传感器与控制面板电连接，通过多个倾角传感器，能够实时监测底盘主体2的倾角状况，在倾角过大时及时停止驱动电机，从而实现防倾翻功能。
[0047]
结合参见图4至图7，减震轮组9包括第一行走轮11、第一行走摆臂12和第一弹性摆臂13，第一行走轮11与行走履带4相啮合并可转动地设置在第一行走摆臂12的一端，第一行走摆臂12倾斜设置并铰接在横架6上，第一弹性摆臂13的一端与横架6连接，另一端与第一行走摆臂12的中部连接，以向第一行走摆臂12提供向下的弹力。
[0048]
在本实施例中，通过倾斜设置并铰接在横架6上的的第一行走摆臂12，同时第一弹性摆臂13的一端与横架6连接，另一端与第一行走摆臂12连接，从而使得第一弹性臂和第一行走摆臂12形成t字型结构，将第一行走摆臂12从行走履带4上接收到的沿竖直方向的挤压
力传递至第一弹性摆臂13，并通过t字型结构承载，大大提高了其弹性承载能力，相较于直接在行走轮上方加装弹簧能够提供更加稳定的弹力，保证横架6的稳定性。
[0049]
需要说明的是，在本实施例中，多个第一行走摆臂12之间初始状态相互平行，且均由横架6向着后端倾斜设置，而第一弹性臂的一端设置在对应第一行走摆臂12的后方，使得第一行走轮11收到向上的力时，第一行走摆臂12向上转动，从而挤压第一弹性摆臂13，第一弹性摆臂13同时提供反向的弹力，从而将绝大部分受力消除掉。
[0050]
还需要说明的是，并且，由于通过设置第一弹性臂作为中间传递件，使得横架收到第一行走摆臂12的影响大大减小，从而进一步保证了横架和底盘主体2的稳定性。具体地，第一弹性臂连接在第一行走摆臂12的中部，当第一行走轮11受到地面上凸起的顶升力而向上运动距离为x时，带动第一行走摆臂12转动，由于第一行走轮11位于第一行走摆臂12的端部，而第一弹性臂位于第一行走摆臂12的中部，第一行走摆臂12的端部运动距离为x，第一行走摆臂12的中部运动距离约为0.5x，故第一弹性臂能够大幅降低形变程度，从而减少了横架收到第一行走摆臂12的影响。
[0051]
在本实施例中，第一弹性摆臂13的一端设置有第一铰接环15，第一弹性摆臂13的另一端设置有第二铰接环17，第一铰接环15可转动地套设在设置在横架6上的第一铰接柱16上，第二铰接环17可转动地套设在设置在第一行走摆臂12中部的第二铰接柱18上。通过第一铰接环15和第二铰接环17，使得第一弹性摆臂13的两端分别铰接在横架6和第一行走摆臂12上，在第一行走摆臂12转动过程中第一行走摆臂12能够在形变的同时转动，从而避免与横架6和第一行走摆臂12之间形成反向应力，保证了第一弹性摆臂13能够提供稳定的弹力。
[0052]
在本实施例中，第一铰接柱16和第二铰接柱18均为螺纹柱，并且在螺纹柱上还套设有螺母，螺母抵持在第一铰接环15或第二铰接环17上，从而能够防止第一铰接环15或第二铰接环17脱落。
[0053]
在本实施例中，第一行走摆臂12的中部间隔设置有至少两个第二铰接柱18，第二铰接环17可拆卸地套设在其中一个第二铰接柱18上。具体地，第一行走摆臂12的中部间隔设置有两个第二铰接柱18，且两个第二铰接柱18之间的距离为第二行走摆臂27长度的1/10。通过在第一行走摆臂12的中部间隔设置有多个第二铰接柱18，且第一弹性摆臂13上的第二铰接环17能够选择性地套设在其中一个第二铰接柱18上，在需要调整弹力时，可通过变换套设的第二铰接柱18来调整第一弹性摆臂13与第一行走摆臂12之间的相对位置，从而能够调整第一行走摆臂12的初始角度，调整底盘的高度。
[0054]
第一弹性摆臂13包括第一连接筒19、第一导向柱20和第一减震弹簧21，第一连接筒19的一端铰接在横架6上，第一导向柱20的一端活动伸入第一连接筒19并能够沿第一连接筒19滑动，且第一导向柱20的另一端铰接在第一行走摆臂12上，第一导向柱20和第一连接筒19同轴设置，第一导向柱20上设置有抵持帽22，第一连接筒19上设置有止挡环23，第一减震弹簧21套设在第一连接筒19和第一导向柱20上并分别与抵持帽22与止挡环23相抵持。通过第一连接筒19、第一导向柱20和第一减震弹簧21之间的配合实现弹力的传递，并且通过抵持帽22和止挡板实现对弹簧的限位，避免了弹簧脱位的现象，进一步保证了第一弹性摆臂13能够提供稳定的弹力。
[0055]
在本实用新型其他较佳的实施例中，第一减震弹簧21也可以通过弹性气缸替代，
具体地，第一导向柱20的端部设置有活塞头，该活塞头滑动设置在第一连接筒19中，且第一连接筒19的端部还设置有防止活塞头脱落的挡环，活塞头与第一连接筒19的侧壁之间密闭连接，从而在第一连接筒19内部形成密闭气腔，实现了弹性气缸的功能，其同样能够实现提供弹力的功能，同时避免了设置弹簧，简化了结构。
[0056]
在本实用新型较佳的实施例中，横架6上还设置有止挡块24，止挡块24位于第一行走摆臂12远离第一弹性摆臂13的一侧。具体地，在初始状态下，即该装置位于水平地面上时，止挡块24抵持在第一行走摆臂12上，从而能够维持初始状态下的行走履带4。由于底盘本体以及横架等均具有一定的自重，故在初始状态下第一减震弹簧21处于压缩状态，而通过设置止挡块24，避免运输或者加减速过程中第一减震弹簧21在初始状态下舒张，造成行走履带4的变形。此外，通过设置止挡块24，能够避免当行走履带4经过高度落差较大的地面时第一弹性摆臂13反弹时驱动第一行走摆臂12转过位。
[0057]
进一步地，减震悬架3还包括可转动地设置在横架上方用于调节行走履带4张紧度的调节轮25。具体地，调节轮25为两个，两个调节轮25设置在顶部，并且可通过螺栓等可拆卸件进行固定，并且至少一个调节轮25的高度可调，从而能够实现履带张紧度的调节，便于拆装行走履带4。
[0058]
进一步地，减震悬架3还包括适配调节轮组26，适配调节轮组26包括第二行走摆臂27、第二弹性摆臂28、第二行走轮29和调节板30，调节板30设置在横架6上，第二行走轮29可转动地设置在第二行走摆臂27的一端，并与行走履带4相啮合，第二行走摆臂27的另一端铰接在横架6靠近从动轮8的一端，第二行走摆臂27向下倾斜设置，第二弹性摆臂28的一端与第二行走摆臂27铰接，另一端与调节板30活动链接，调节板30设置在横架6上，调节板30用于调节第二弹性摆臂28的初始角度。通过设置适配调节轮组26，并通过调节板30来调整第二行走摆臂27的初始角度，从而调节行走履带4的前端倾角，调节行走履带4的通过能力，提高其适用性。
[0059]
第二弹性摆臂28包括第二连接筒31、第二导向柱32和第二减震弹簧33，第二连接筒31的一端铰接在横架6上，第二导向柱32的一端活动伸入第二连接筒31并能够沿第二连接筒31滑动，且第二导向柱32的另一端铰接在第二行走摆臂27上，第二导向柱32和第二连接筒31同轴设置，第二导向柱32上也设置有抵持帽22，第二连接筒31上也设置有止挡环23，第二减震弹簧33套设在第二连接筒31和第二导向柱32上并分别与抵持帽22与止挡环23相抵持。通过第二连接筒31、第二导向柱32和第二减震弹簧33之间的配合实现弹力的传递，并且通过抵持帽22和止挡板实现对弹簧的限位，避免了弹簧脱位的现象，进一步保证了第二弹性摆臂28能够提供稳定的弹力。
[0060]
在本实施例中，调节板30上设置有1/4圆弧状的弧形槽34，弧形槽34内滑动设置有滑动轴，滑动轴抵持在弧形槽34的一端，第二弹性臂与滑动轴铰接。通过设置弧形槽34，并通过调节滑动轴来调整第二弹性臂的位置，进而调节第二行走摆臂27的初始角度，十分方便。
[0061]
在本实用新型其他较佳的实施例中，弧形槽34也可以是呈半圆形或者3/4圆弧形，只要是大于或等于1/4圆弧即可，在此不作具体限定。
[0062]
需要说明的是，在实际运动过程中，第二减震弹簧33处于压缩状态，从而使得滑动轴始终受到沿第二导向柱32的弹力，并使得滑动轴抵持在弧形槽34在端部，包括上端部或
者下端部，由于弧形槽34的上端部和下端部位置的不同，从而能够第二弹性臂的位置和角度，进而实现第二行走摆臂27的初始角度调节，而由于第二行走摆臂27设置在整个装置的前端，第二行走轮29与从动轮8之间的行走履带4构成了最先接触到前方地面的部位，通过第二行走摆臂27角度的调节，能够调整第二行走轮29与从动轮8之间的行走履带4的倾斜角度，不同倾斜角度的通过性不同，从而提高了整个装置的通过性和适用性。
[0063]
在本实施例中，调节板30通过一调节螺栓35可拆卸地设置在横架上。通过设置调节螺栓35，能够调节调节板30的角度，从而调节弧形槽34的位置，进一步增加调节板30的可调能力。
[0064]
注意的是，以上对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0065]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0066]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0067]
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0068]
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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