安防巡逻用智能机器人的制作方法

[0001]
本发明属于机器人技术领域，具体的说是安防巡逻用智能机器人。


背景技术：

[0002]
随着社会的发展，人口集中向城市转移，城市人口密度越来越高，土地资源紧张，为了更充分的利用土地资源，现在的建筑越来越高，高建筑也带来了新的问题，如上下搬运货物或人的上下移动，现在基本上都采用了电梯，实现在建筑内部的上下移动，但是当停电时、电梯出现故障或者发生火灾时，仍然需要攀爬楼梯，保证上下移动安全，但是现有的楼道中，很多主户会私自放置个人物品，阻碍的正常的同行，威胁紧急情况的下的逃生通行，现有技术中，通过在楼梯通道的内部均设置监控设备，成本较高，并且由于楼梯通道视野死角较多，很多区域无法全方位的监控，为了做好楼道区域的巡逻工作，保障楼道通畅以及楼道安全排查工作，会设置安防巡逻用智能机器人。
[0003]
根据cn104443093a一种无人驾驶阶梯攀爬机器人，该发明实现了在平地与楼梯之间的攀爬行进，避免了机器人行进过程中的不稳定现象，有效地提高了攀爬过程中的稳定性、安全性和可靠性，最终有利于实现阶梯攀爬机器人的自动化。
[0004]
但是现有的技术中，巡逻机器人大部分均只能在平底行进，无法攀爬楼梯，为了解决该问题，出现了很多可攀爬楼梯的机器人，该机器人大致分为行星轮式和履带轮式，履带的轮式结构在攀爬楼梯时，对楼梯的损伤较大，且行进过程较为不稳定，而行星轮式由于采用的行星轮结构，在攀爬的过程中，如果楼道表面较为光滑，或地面杂质物较多的情况下，容易出现打滑以致前进动力不足，甚至出现后溜现象，攀爬楼梯的风险性较大的等问题。
[0005]
鉴于此，本发明提供安防巡逻用智能机器人，解决了上述技术问题。


技术实现要素：

[0006]
为了弥补现有的技术中，巡逻机器人大部分均只能在平底行进，无法攀爬楼梯，为了解决该问题，出现了很多可攀爬楼梯的机器人，该机器人大致分为行星轮式和履带轮式，履带的轮式结构在攀爬楼梯时，对楼梯的损伤较大，且行进过程较为不稳定，而行星轮式由于采用的行星轮结构，在攀爬的过程中，如果楼道表面较为光滑，或地面杂质物较多的情况下，容易出现打滑以致前进动力不足，甚至出现后溜现象，攀爬楼梯的风险性较大的等问题，本发明提出的安防巡逻用智能机器人。
[0007]
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的安防巡逻用智能机器人，包括机壳、电机和滚轮；所述机壳的内部靠近机壳的下表面位置转动连接有转动柱；两个所述转动柱的前后端面均固连有行星支架；所述行星支架的表面均转动连接有均匀布置的滚轮；所述机壳的内部固连有固定板；所述固定板的后侧侧面固连有电机；左侧位置的所述滚轮的表面均开设有安装孔；所述安装孔的内部设有支撑块；所述支撑块的下表面上下滑动连接有控制块，且控制块与支撑块之间固连有第一弹簧；所述支撑块的表面左右分别开设有进气孔和出气孔；所述控制块的下表面固连有吸板；所述吸板的表面均开设有吸槽；
所述吸板与控制块之间共同左右分别开设有进气通道和出气通道；所述机壳的内部表面左右分别固连有气压罐和负压罐；所述气压罐和负压罐的表面均固连有泄压阀；工作时，随着社会的发展，人口集中向城市转移，城市人口密度越来越高，土地资源紧张，为了更充分的利用土地资源，现在的建筑越来越高，高建筑也带来了新的问题，如上下搬运货物或人的上下移动，现在基本上都采用了电梯，实现在建筑内部的上下移动，但是当停电时、电梯出现故障或者发生火灾时，仍然需要攀爬楼梯，保证上下移动安全，但是现有的楼道中，很多主户会私自放置个人物品，阻碍的正常的同行，威胁紧急情况的下的逃生通行，现有技术中，通过在楼梯通道的内部均设置监控设备，成本较高，并且由于楼梯通道视野死角较多，很多区域无法全方位的监控，为了做好楼道区域的巡逻工作，保障楼道通畅以及楼道安全排查工作，会设置安防巡逻用智能机器人，现有的技术中，巡逻机器人大部分均只能在平底行进，无法攀爬楼梯，为了解决该问题，出现了很多可攀爬楼梯的机器人，该机器人大致分为行星轮式和履带轮式，履带的轮式结构在攀爬楼梯时，对楼梯的损伤较大，且行进过程较为不稳定，而行星轮式由于采用的行星轮结构，在攀爬的过程中，如果楼道表面较为光滑，或地面杂质物较多的情况下，容易出现打滑以致前进动力不足，甚至出现后溜现象，攀爬楼梯的风险性较大的等问题，通过本发明的安防巡逻用智能机器人，通过采用行星轮式的结构，通过电机转动带动机器人运动，通过负压罐与吸板之间相互连通，当吸板压到地面时，吸板会向上挤压控制块，出气孔与出气通道之间相互连通，实现吸板对地面的吸附作用，通过本发明有效的实现了安防巡逻用智能机器人的滚轮在与楼梯之间挤压接触时，滚轮可以自动吸附于楼梯的地面，提高了安防巡逻用智能机器人与楼梯地面之间的抓地牢固性，降低了滚轮打滑甚至后溜的风险，提高该机器人攀爬楼梯的能力以及安全性。
[0008]
优选的，所述固定板的前方转动连接有第一传动柱；所述第一传动柱的表面固连有第一齿轮；左侧位置所述转动柱的表面固连有第二齿轮；所述机壳的内部转动连接有第二传动柱；所述第一传动柱的表面固连有第三齿轮；所述第二传动柱的表面固连有第四齿轮；所述第二传动柱的表面固连有第一转动盘；所述机壳的内部转动连接有第二转动盘；所述第二转动盘与第一转动盘之间连有传动带；所述第二转动盘的前端面固连有第一动力柱；所述第一动力柱的表面转动连接有第一连杆；所述机壳的内部固连有第一气缸；所述第一气缸的内部上下滑动连接有第一活塞；工作时，电机会带动第一传动柱转动，第一传动柱会带动第一齿轮转动，第一齿轮会通过啮合方式带动第二齿轮转动，第二齿轮会带动左侧位置的转动柱转动，通过转动柱会带动前后位置的行星支架转动，行星支架会带动其表面的滚轮转动，实现快速爬楼，当第一转动柱转动时，第一转动柱会带动第三齿轮转动，第三齿轮通过啮合方式带动第四齿轮转动，第四齿轮会带动第二传动柱转动，第二转动柱会带动第一转盘转动，第一转盘通过传动带带动第二转盘转动，第二转盘会带动第一连杆转动，通过第一连杆会带动第一活塞在第一气缸的内部上下移动，通过第一气缸实现对气压罐和负压罐的内部充气和吸气，使得该机器人运动时，可以自动吸附于地面，实现联动，减少动力源。
[0009]
优选的，所述机壳的内部于第二转动盘的右侧位置转动连接有第三转动盘，且第三转动盘通过传动带与第一转动盘和第二转动盘之间均相互连接；所述第三转动盘的前端面靠近第三转动盘的侧面位置固连有第二动力柱；所述第二动力柱的表面转动连接有第二连杆；所述机壳的内部于第二连杆的正上方位置固连有第二气缸；所述第二气缸的内部上
下滑动连接有第二活塞，且第二活塞与第二连杆之间铰连接；工作时，通过设置第二气缸，传动带会带动第三转动盘转动，第三转动盘会带动第二动力柱转动，第二动力柱会带动第二连杆转动，第二连杆会带动第二活塞在第二气缸的内部运动，由于第二动力柱和第一动力柱所在位置不同，当第一活塞向上运动时，第二活塞会向下运动，实现气压罐和负压罐的内部不断的充气和抽气，避免了负压罐内部负压波动问题。
[0010]
优选的，所述机壳的下表面于左右两个转动柱之间位置固连有固定块；所述固定块的内部开设有空腔，且空腔与气压罐之间相互连通；所述固定块的表面固连有均匀布置的喷气头，且喷气头与空腔之间均相互连通；工作时，通过设置固定块，通过固定块的下表面固连均匀布置的喷气头，通过喷气头均通过空腔与气压罐之间相互连通，实现了喷气头不断的向外喷气，由于喷气头位于吸板的前方位置，通过喷气头喷出的气体可以对吸板前方的地面进行清理，减少地面杂质物影响吸板对地面的吸附牢固性。
[0011]
优选的，所述支撑块均转动连接于对应安装孔的内部；所述支撑块的左右侧面与对应安装孔的左右侧面之间均对应固连有第二弹簧；工作时，通过将支撑块与安装孔之间转动连接，当滚轮与地面之间滚动连接时，滚轮将要脱离地面时，控制块仍然受到上压力，吸板保持吸附地面，影响了滚轮与地面之间的快速脱离，通过设置第二弹簧，当滚轮脱离地面时，吸板仍未脱离地面，吸板同时会受到前进方向的侧向作用力和上下拉力，为了减少吸板侧向拉扯，导致吸板损坏问题，在滚轮前进运动的过程中，吸板会自动转动调节，保证吸板出气孔与出气通道连通，吸板与地面自动脱离，避免吸板与地面之间的摩擦拉扯，提高吸板的使用寿命。
[0012]
优选的，所述吸板的表面靠近对应吸槽的槽口位置均固连有弹性膜；工作时，通过在吸板的吸槽口设置弹性膜，当吸板的吸槽负压吸附在地面时，通过弹性膜的弹性变形和密封阻隔，保证了吸板正常吸附，同时避免地面灰尘等杂质物进入吸槽的内部，堵塞出气孔或出气通道。
[0013]
优选的，所述机壳的上表面开设有固定孔；所述固定孔的内部固连有连接块；所述连接块的内部开设有调节槽；所述调节槽的内部固连有弧形板；所述调节槽的内部转动连接有调节杆；所述调节杆的下端面于弧形板的上表面位置固连有重力柱，所述重力柱的表面转动连接与转环，且转环与弧形板的表面之间滚动连接；所述调节杆的上表面固连有摄像头；工作时，通过设置重力柱，当该机器人攀爬楼梯时，机器人会出现倾斜，机器人顶部摄像头会倾斜，同时不同楼梯倾斜角度也会不同，影响了正常的竖立拍摄，通过重力柱的重力作用，重力柱会在弧形板的上表面运动，实现对调节杆的自动竖立调节，通过调节杆的调节，保证了摄像头始终保持竖立状态，保证监控的图像或影像质量。
[0014]
优选的，所述机壳的内部于第三转动盘的右侧位置转动连接有第四转动盘，且第四转动盘通过传动带与第一转动盘、第二转动盘和第三转动盘之间均相互连接；所述第四转动盘的前端面靠近第四转动盘的侧面位置固连有第三动力柱；所述第三动力柱的表面转动连接有第三连杆；所述机壳的内部于第三连杆的正上方位置固连有第三气缸；所述第三气缸的内部上下滑动连接有第三活塞，且第三活塞与第三连杆之间铰连接；所述机壳的下表面于固定块的右侧位置固连有导板；所述导板下表面开设有导槽；所述导槽的内部前后滑动连接有移动块；所述移动块的下表面固连有均匀布置的清理条；工作时，通过设置第三气缸，通过传动带带动第四转动盘转动，第四转动盘会带动第三动力柱转动，第三动力柱会
带动第三连杆转动，第三连杆会带动第三活塞在第三气缸的内部上下滑动，通过第三气缸的动力作用，实现了移动块在导板的导槽内部前后滑动，移动块进而带动清理条前后移动，实现对左侧滚轮右侧前进方向位置的地面的清理，避免地面存在大件杂物，喷气头喷出的气体无法有效的清除，影响到滚轮的正常移动。
[0015]
优选的，所述第三齿轮的直径小于第四齿轮的直径；工作时，通过将第三齿轮的直径设计小于第四齿轮的直径，当第三齿轮带动第四齿轮转动时，第三齿轮的转动速度大于第四齿轮的转动速度，实现了降速处理，避免了第三活塞在第三气缸的内部上下运动频率较高，进而移动块的左右移动速度较快，导致楼梯地面的灰尘大量扬起问题。
[0016]
本发明的有益效果如下：
[0017]
1.本发明所述的安防巡逻用智能机器人，通过设置机壳、电机和滚轮，通过在机壳的内部设置电机，电机带动滚轮转动，滚轮的表面设置均匀布置的吸板，有效的实现了安防巡逻用智能机器人的滚轮在与楼梯之间挤压接触时，滚轮可以自动吸附于楼梯的地面，提高了安防巡逻用智能机器人与楼梯地面之间的抓地牢固性，降低了滚轮打滑甚至后溜的风险，提高该机器人攀爬楼梯的能力以及安全性。
[0018]
2.本发明所述的安防巡逻用智能机器人，通过设置调节杆、弧形板和重力柱，当该机器人攀爬楼梯时，机器人会出现倾斜，机器人顶部摄像头会倾斜，同时不同楼梯倾斜角度也会不同，影响了正常的竖立拍摄，通过重力柱的重力作用，重力柱会在弧形板的上表面运动，实现对调节杆的自动竖立调节，通过调节杆的调节，保证了摄像头始终保持竖立状态，保证监控的图像或影像质量。
附图说明
[0019]
下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0020]
图1是本发明的外观图；
[0021]
图2是本发明的立体图；
[0022]
图3是本发明的俯视图；
[0023]
图4是图3中a-a的截面视图；
[0024]
图5是图4中b处的局部放大视图；
[0025]
图中：机壳1、电机2、滚轮3、转动柱4、行星支架5、第一传动柱6、第一齿轮7、第二齿轮8、固定板9、第二传动柱10、第三齿轮11、第四齿轮12、第一转动盘13、传动带14、第一气缸15、支撑块16、控制块17、第一弹簧18、吸板19、第二转动盘20、第三转动盘21、第二气缸22、固定块23、喷气头24、第二弹簧25、弹性膜26、连接块27、弧形板28、调节杆29、重力柱30、摄像头31、第四转动盘32、第三气缸33、导板34、移动块35、清理条36。
具体实施方式
[0026]
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
[0027]
如图1至图5所示，本发明所述的安防巡逻用智能机器人，包括机壳1、电机2和滚轮3；所述机壳1的内部靠近机壳1的下表面位置转动连接有转动柱4；两个所述转动柱4的前后端面均固连有行星支架5；所述行星支架5的表面均转动连接有均匀布置的滚轮3；所述机壳
1的内部固连有固定板9；所述固定板9的后侧侧面固连有电机2；左侧位置的所述滚轮3的表面均开设有安装孔；所述安装孔的内部设有支撑块16；所述支撑块16的下表面上下滑动连接有控制块17，且控制块17与支撑块16之间固连有第一弹簧18；所述支撑块16的表面左右分别开设有进气孔和出气孔；所述控制块17的下表面固连有吸板19；所述吸板19的表面均开设有吸槽；所述吸板19与控制块17之间共同左右分别开设有进气通道和出气通道；所述机壳1的内部表面左右分别固连有气压罐和负压罐；所述气压罐和负压罐的表面均固连有泄压阀；工作时，随着社会的发展，人口集中向城市转移，城市人口密度越来越高，土地资源紧张，为了更充分的利用土地资源，现在的建筑越来越高，高建筑也带来了新的问题，如上下搬运货物或人的上下移动，现在基本上都采用了电梯，实现在建筑内部的上下移动，但是当停电时、电梯出现故障或者发生火灾时，仍然需要攀爬楼梯，保证上下移动安全，但是现有的楼道中，很多主户会私自放置个人物品，阻碍的正常的同行，威胁紧急情况的下的逃生通行，现有技术中，通过在楼梯通道的内部均设置监控设备，成本较高，并且由于楼梯通道视野死角较多，很多区域无法全方位的监控，为了做好楼道区域的巡逻工作，保障楼道通畅以及楼道安全排查工作，会设置安防巡逻用智能机器人，现有的技术中，巡逻机器人大部分均只能在平底行进，无法攀爬楼梯，为了解决该问题，出现了很多可攀爬楼梯的机器人，该机器人大致分为行星轮式和履带轮式，履带的轮式结构在攀爬楼梯时，对楼梯的损伤较大，且行进过程较为不稳定，而行星轮式由于采用的行星轮结构，在攀爬的过程中，如果楼道表面较为光滑，或地面杂质物较多的情况下，容易出现打滑以致前进动力不足，甚至出现后溜现象，攀爬楼梯的风险性较大的等问题，通过本发明的安防巡逻用智能机器人，通过采用行星轮式的结构，通过电机2转动带动机器人运动，通过负压罐与吸板19之间相互连通，当吸板19压到地面时，吸板19会向上挤压控制块17，出气孔与出气通道之间相互连通，实现吸板19对地面的吸附作用，通过本发明有效的实现了安防巡逻用智能机器人的滚轮3在与楼梯之间挤压接触时，滚轮3可以自动吸附于楼梯的地面，提高了安防巡逻用智能机器人与楼梯地面之间的抓地牢固性，降低了滚轮3打滑甚至后溜的风险，提高该机器人攀爬楼梯的能力以及安全性。
[0028]
作为本发明的一种实施方式，所述固定板9的前方转动连接有第一传动柱6；所述第一传动柱6的表面固连有第一齿轮7；左侧位置所述转动柱4的表面固连有第二齿轮8；所述机壳1的内部转动连接有第二传动柱10；所述第一传动柱6的表面固连有第三齿轮11；所述第二传动柱10的表面固连有第四齿轮12；所述第二传动柱10的表面固连有第一转动盘13；所述机壳1的内部转动连接有第二转动盘20；所述第二转动盘20与第一转动盘13之间连有传动带14；所述第二转动盘20的前端面固连有第一动力柱；所述第一动力柱的表面转动连接有第一连杆；所述机壳1的内部固连有第一气缸15；所述第一气缸15的内部上下滑动连接有第一活塞；工作时，电机2会带动第一传动柱6转动，第一传动柱6会带动第一齿轮7转动，第一齿轮7会通过啮合方式带动第二齿轮8转动，第二齿轮8会带动左侧位置的转动柱4转动，通过转动柱4会带动前后位置的行星支架5转动，行星支架5会带动其表面的滚轮3转动，实现快速爬楼，当第一转动柱4转动时，第一转动柱4会带动第三齿轮11转动，第三齿轮11通过啮合方式带动第四齿轮12转动，第四齿轮12会带动第二传动柱10转动，第二转动柱4会带动第一转盘转动，第一转盘通过传动带14带动第二转盘转动，第二转盘会带动第一连杆转动，通过第一连杆会带动第一活塞在第一气缸15的内部上下移动，通过第一气缸15实
现对气压罐和负压罐的内部充气和吸气，使得该机器人运动时，可以自动吸附于地面，实现联动，减少动力源。
[0029]
作为本发明的一种实施方式，所述机壳1的内部于第二转动盘20的右侧位置转动连接有第三转动盘21，且第三转动盘21通过传动带14与第一转动盘13和第二转动盘20之间均相互连接；所述第三转动盘21的前端面靠近第三转动盘21的侧面位置固连有第二动力柱；所述第二动力柱的表面转动连接有第二连杆；所述机壳1的内部于第二连杆的正上方位置固连有第二气缸22；所述第二气缸22的内部上下滑动连接有第二活塞，且第二活塞与第二连杆之间铰连接；工作时，通过设置第二气缸22，传动带14会带动第三转动盘21转动，第三转动盘21会带动第二动力柱转动，第二动力柱会带动第二连杆转动，第二连杆会带动第二活塞在第二气缸22的内部运动，由于第二动力柱和第一动力柱所在位置不同，当第一活塞向上运动时，第二活塞会向下运动，实现气压罐和负压罐的内部不断的充气和抽气，避免了负压罐内部负压波动问题。
[0030]
作为本发明的一种实施方式，所述机壳1的下表面于左右两个转动柱4之间位置固连有固定块23；所述固定块23的内部开设有空腔，且空腔与气压罐之间相互连通；所述固定块23的表面固连有均匀布置的喷气头24，且喷气头24与空腔之间均相互连通；工作时，通过设置固定块23，通过固定块23的下表面固连均匀布置的喷气头24，通过喷气头24均通过空腔与气压罐之间相互连通，实现了喷气头24不断的向外喷气，由于喷气头24位于吸板19的前方位置，通过喷气头24喷出的气体可以对吸板19前方的地面进行清理，减少地面杂质物影响吸板19对地面的吸附牢固性。
[0031]
作为本发明的一种实施方式，所述支撑块16均转动连接于对应安装孔的内部；所述支撑块16的左右侧面与对应安装孔的左右侧面之间均对应固连有第二弹簧25；工作时，通过将支撑块16与安装孔之间转动连接，当滚轮3与地面之间滚动连接时，滚轮3将要脱离地面时，控制块17仍然受到上压力，吸板19保持吸附地面，影响了滚轮3与地面之间的快速脱离，通过设置第二弹簧25，当滚轮3脱离地面时，吸板19仍未脱离地面，吸板19同时会受到前进方向的侧向作用力和上下拉力，为了减少吸板19侧向拉扯，导致吸板19损坏问题，在滚轮3前进运动的过程中，吸板19会自动转动调节，保证吸板19出气孔与出气通道连通，吸板19与地面自动脱离，避免吸板19与地面之间的摩擦拉扯，提高吸板19的使用寿命。
[0032]
作为本发明的一种实施方式，所述吸板19的表面靠近对应吸槽的槽口位置均固连有弹性膜26；工作时，通过在吸板19的吸槽口设置弹性膜26，当吸板19的吸槽负压吸附在地面时，通过弹性膜26的弹性变形和密封阻隔，保证了吸板19正常吸附，同时避免地面灰尘等杂质物进入吸槽的内部，堵塞出气孔或出气通道。
[0033]
作为本发明的一种实施方式，所述机壳1的上表面开设有固定孔；所述固定孔的内部固连有连接块27；所述连接块27的内部开设有调节槽；所述调节槽的内部固连有弧形板28；所述调节槽的内部转动连接有调节杆29；所述调节杆29的下端面于弧形板28的上表面位置固连有重力柱30，所述重力柱30的表面转动连接与转环，且转环与弧形板28的表面之间滚动连接；所述调节杆29的上表面固连有摄像头31；工作时，通过设置重力柱30，当该机器人攀爬楼梯时，机器人会出现倾斜，机器人顶部摄像头31会倾斜，同时不同楼梯倾斜角度也会不同，影响了正常的竖立拍摄，通过重力柱30的重力作用，重力柱30会在弧形板28的上表面运动，实现对调节杆29的自动竖立调节，通过调节杆29的调节，保证了摄像头31始终保
持竖立状态，保证监控的图像或影像质量。
[0034]
作为本发明的一种实施方式，所述机壳1的内部于第三转动盘21的右侧位置转动连接有第四转动盘32，且第四转动盘32通过传动带14与第一转动盘13、第二转动盘20和第三转动盘21之间均相互连接；所述第四转动盘32的前端面靠近第四转动盘32的侧面位置固连有第三动力柱；所述第三动力柱的表面转动连接有第三连杆；所述机壳1的内部于第三连杆的正上方位置固连有第三气缸33；所述第三气缸33的内部上下滑动连接有第三活塞，且第三活塞与第三连杆之间铰连接；所述机壳1的下表面于固定块23的右侧位置固连有导板34；所述导板34下表面开设有导槽；所述导槽的内部前后滑动连接有移动块35；所述移动块35的下表面固连有均匀布置的清理条36；工作时，通过设置第三气缸33，通过传动带14带动第四转动盘32转动，第四转动盘32会带动第三动力柱转动，第三动力柱会带动第三连杆转动，第三连杆会带动第三活塞在第三气缸33的内部上下滑动，通过第三气缸33的动力作用，实现了移动块35在导板34的导槽内部前后滑动，移动块35进而带动清理条36前后移动，实现对左侧滚轮3右侧前进方向位置的地面的清理，避免地面存在大件杂物，喷气头24喷出的气体无法有效的清除，影响到滚轮3的正常移动。
[0035]
作为本发明的一种实施方式，所述第三齿轮11的直径小于第四齿轮12的直径；工作时，通过将第三齿轮11的直径设计小于第四齿轮12的直径，当第三齿轮11带动第四齿轮12转动时，第三齿轮11的转动速度大于第四齿轮12的转动速度，实现了降速处理，避免了第三活塞在第三气缸33的内部上下运动频率较高，进而移动块35的左右移动速度较快，导致楼梯地面的灰尘大量扬起问题。
[0036]
具体工作流程如下：
[0037]
工作时，通过采用行星轮式的结构，通过电机2转动，电机2会带动第一传动柱6转动，第一传动柱6会带动第一齿轮7转动，第一齿轮7会通过啮合方式带动第二齿轮8转动，第二齿轮8会带动左侧位置的转动柱4转动，通过转动柱4会带动前后位置的行星支架5转动，行星支架5会带动其表面的滚轮3转动，实现快速爬楼，当第一转动柱4转动时，第一转动柱4会带动第三齿轮11转动，第三齿轮11通过啮合方式带动第四齿轮12转动，第四齿轮12会带动第二传动柱10转动，第二转动柱4会带动第一转盘转动，第一转盘通过传动带14带动第二转盘转动，第二转盘会带动第一连杆转动，通过第一连杆会带动第一活塞在第一气缸15的内部上下移动，通过第一气缸15实现对气压罐和负压罐的内部充气和吸气，通过负压罐与吸板19之间相互连通，当吸板19压到地面时，吸板19会向上挤压控制块17，出气孔与出气通道之间相互连通，实现吸板19对地面的吸附作用；通过设置第二气缸22，传动带14会带动第三转动盘21转动，第三转动盘21会带动第二动力柱转动，第二动力柱会带动第二连杆转动，第二连杆会带动第二活塞在第二气缸22的内部运动，由于第二动力柱和第一动力柱所在位置不同，当第一活塞向上运动时，第二活塞会向下运动，实现气压罐和负压罐的内部不断的充气和抽气，避免了负压罐内部负压波动问题；通过设置固定块23，通过固定块23的下表面固连均匀布置的喷气头24，通过喷气头24均通过空腔与气压罐之间相互连通，实现了喷气头24不断的向外喷气，由于喷气头24位于吸板19的前方位置，通过喷气头24喷出的气体可以对吸板19前方的地面进行清理，减少地面杂质物影响吸板19对地面的吸附牢固性；通过将支撑块16与安装孔之间转动连接，当滚轮3与地面之间滚动连接时，滚轮3将要脱离地面时，控制块17仍然受到上压力，吸板19保持吸附地面，影响了滚轮3与地面之间的快速脱离，
通过设置第二弹簧25，当滚轮3脱离地面时，吸板19仍未脱离地面，吸板19同时会受到前进方向的侧向作用力和上下拉力，为了减少吸板19侧向拉扯，导致吸板19损坏问题，在滚轮3前进运动的过程中，吸板19会自动转动调节，保证吸板19出气孔与出气通道连通，吸板19与地面自动脱离，避免吸板19与地面之间的摩擦拉扯，提高吸板19的使用寿命；通过在吸板19的吸槽口设置弹性膜26，当吸板19的吸槽负压吸附在地面时，通过弹性膜26的弹性变形和密封阻隔，保证了吸板19正常吸附，同时避免地面灰尘等杂质物进入吸槽的内部，堵塞出气孔或出气通道；通过设置重力柱30，当该机器人攀爬楼梯时，机器人会出现倾斜，机器人顶部摄像头31会倾斜，同时不同楼梯倾斜角度也会不同，影响了正常的竖立拍摄，通过重力柱30的重力作用，重力柱30会在弧形板28的上表面运动，实现对调节杆29的自动竖立调节，通过调节杆29的调节，保证了摄像头31始终保持竖立状态，保证监控的图像或影像质量；通过设置第三气缸33，通过传动带14带动第四转动盘32转动，第四转动盘32会带动第三动力柱转动，第三动力柱会带动第三连杆转动，第三连杆会带动第三活塞在第三气缸33的内部上下滑动，通过第三气缸33的动力作用，实现了移动块35在导板34的导槽内部前后滑动，移动块35进而带动清理条36前后移动，实现对左侧滚轮3右侧前进方向位置的地面的清理，避免地面存在大件杂物，喷气头24喷出的气体无法有效的清除，影响到滚轮3的正常移动；通过将第三齿轮11的直径设计小于第四齿轮12的直径，当第三齿轮11带动第四齿轮12转动时，第三齿轮11的转动速度大于第四齿轮12的转动速度，实现了降速处理，避免了第三活塞在第三气缸33的内部上下运动频率较高，进而移动块35的左右移动速度较快，导致楼梯地面的灰尘大量扬起问题。
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以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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