一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法与流程

本发明属于轨道运输技术领域，具体涉及一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法。

背景技术：

煤矿井下运输作业中，摘挂钩是一项繁重的工作，同时也是费人费力。根据国家有关部委减员增安、减员增效的总的指导方针，井下运输自动化特别是自动摘挂钩越来越显示出它的重要性。

与采煤、皮带运输等作业不同，运输系统中，有许多不确定的因素，导致许多工作需要人工实施。比如：摘挂车辆之间的连接销、车辆之间的三环链、或者在无动力状况下车辆的移动和车辆的定位等，目前都需要人工参与。

因此，设计一套用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统，有很大的必要性。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法，以克服现有技术中存在的不足。

为实现前述发明目的，本发明实施例采用的技术方案包括：

本发明实施例提供一种用于用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统，其包括：

沿轨道长度方向间隔安装在轨道上的两个双向阻车器，所述双向阻车器用于将所述车辆锁止，并能够与所述车辆一起沿所述轨道移动，直至所述车辆上的指定插销位到达理想位置；

双向拖车机构，所述双向拖车机构用于矿车的初定位，设置于两个双向阻车器之间，且至少用于使车辆在轨道上沿第一方向或第二方向移动，直至到达其中一个双向阻车器所在位置；

智能视觉检测系统，至少用于实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和所述理想位置比较，再控制所述双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

摘挂销-链装置，至少用于在所述理想位置将所述指定插销位中的连接销取出，并摘除及相应环链，以解除所述车辆中相邻车厢之间的连接，或者在所述理想位置向所述指定插销位内插入连接销，并设置相应环链，以使所述车辆中相邻车厢相互连接。

进一步地，所述各双向阻车器包括

沿轨道长度方向间隔分布的两个阻车组件，所述两个阻车组件分别用于阻止来自第一方向、第二方向的车辆且相互固定连接，所述第一方向与第二方向相背；

顶升定位组件，与所述两个阻车组件对应设置，并至少用于将被其中任一阻车组件阻止的车辆托起；

所述两个阻车组件和顶升定位组件还与驱动设备传动连接，使所述两个阻车组件、顶升定位组件及由顶升定位组件托起的车辆能够在所述驱动设备驱使下沿轨道长度方向自由移动。

进一步地，所述双向拖车机构包括与导轨固定连接的销齿链排以及安装在导轨上的两个拖车钩，所述两个拖车钩沿导轨长度方向间隔设置；所述两个拖车钩之间还设置有换向组件，所述换向组件至少能够选择性地与两个拖车钩中的任一者连接，而与另一者分离；并且，当所述换向组件与其中一个拖车钩连接时，该拖车钩处于待歇位置以避免与第一方向上的车辆接触，另一个拖车钩处于工作位置以与第二方向上的车辆配合。

进一步地，所述智能视觉检测系统通过实时检测所述指定插销位于设定坐标系内的坐标，从而获得所述指定插销位的实际位置。

进一步地，所述摘挂销-链装置包括设置于轨道上方的工作头以及布置在工作头上的摘销机构和摘链机构，且摘链机构设置在摘销机构的下方；所述工作头与驱动机构传动连接，用于控制所述工作头在竖直方向上自由移动；所述摘销机构，其至少用于将连接销夹持固定，并由连接销座中取出或向连接销座中插入；所述摘链机构，其至少用于将环链夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由车辆中相邻车厢间移出或向车辆中相邻车厢间置放。

本发明实施例还提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链方法，它是基于前述全自动摘挂销-链实施的，所述全自动摘挂销-链方法包括：

以双向拖车机构带动车辆在轨道上沿第一方向或第二方向移动，直至到达初定位置，所述初定位置为双向阻车器所在位置；

在所述初定位置以双向阻车器将所述车辆锁止；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和预设的理想位置比较，再控制所述双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

将摘挂销-链装置移动至车辆中相邻车厢之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链或插销、挂链。

进一步地，以智能视觉检测系统设定一坐标系，并在所述坐标系内设定所述理想位置；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的坐标，从而获得所述指定插销位于轨道上的实际位置。

更进一步地，在使所述双向阻车器将车辆向所述理想位置运输的过程中，以智能视觉检测系统的视觉检测机构持续检测所述指定插销位的坐标，并实时发送给智能视觉检测系统的控制单元进行处理，从而使所述控制单元能够实时调控所述双向阻车器的工作状态，直至所述指定插销位的坐标与所述理想位置重合。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)本发明用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法，由双向拖车机构将车辆拖至双向阻车器所在的位置，并通过双向阻车器将车辆锁止，同时，通过智能视觉检测系统实时检测所述车辆上连接销的实际位置，并将车辆上连接销的实际位置和预设的理想位置比较，再控制双向阻车器将车辆运输至理想位置，准确到位后，双向阻车器定位，最后将摘挂销-链装置移动至两车之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链或插销、挂链，能够顺利实现串车环链摘挂自动化，减少操作人员，且本发明还适于在煤矿井下等特殊工作环境中应用。

(2)本发明用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法，其中，双向拖车机构通过换向组件对拖车钩进行换向，使一只拖车钩处于待歇(水平)位置，一只拖车钩处于工作位置，通过两只拖车钩之间的换向作用，实现两只拖车钩的工作状态转换，从而实现双向拖车，进而能够顺利实现对车辆的双向拖拉。

(3)本发明用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法，其中，双向阻车器可以阻挡两个方向的车辆通行，当车辆被阻车组件挡停后，顶升定位组件向上顶起，托起车轴，同时，整体阻车装置通过驱动设备驱动沿滑行轨道长度方向做适度的移动，移动精度在±0.5mm，这样，便可实现车辆沿滑行轨道长度方向的精密定位。

(4)本发明用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法，其中，摘挂销-链装置，先将工作头伸至连接销上方，摘链机构先将环链固定住，摘销机构下移，将连接销抓住并提升，(连接销并未从连接销座中拔出)环链摘挂机构将环链从两车项之间移出，放于固定的环链托盘上，然后两连接销下降，回归原位，环链摘链过程结束，环链挂链过程与之相反，顺利实现了串车环链摘挂自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施方式中用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统的结构示意图。

图2是本申请一实施方式中智能视觉检测系统及两个连接销的理想位置点示意图。

图3是图1中双向拖车机构的结构示意图。

图4是图1中双向阻车器的结构示意图。

图5是图1中摘挂销-链装置的结构示意图。

图6是本申请一实施方式中三环链托盘的结构示意图。

附图说明：1、轨道，2、双向拖车机构，21、销齿链排，22、拖车钩，23、换向组件，24、拨叉机构，25、驱动装置，26、导轨，3、双向阻车器，31、阻车机构，311、底座，312、心轴，313、阻车器卡爪，314、弹簧，315、弹簧挡板，32、顶升定位组件，321、v型定位块，322、液压伸缩组件，4、智能视觉检测系统，5、车厢，6、固定螺栓，7、螺栓，8、滑动连接框架，81、滑动滚轮，9、固定框架，10、液压油缸，11、摘挂销-链装置，111、工作头，112、摘销机构，1121、基板，1122、升降组件，1123、旋转组件，1124、夹持组件，113、摘链机构，1131、夹爪组件，1132、夹爪驱动组件，114、液压伸缩机构，12、三环链托盘，121、托盘本体，122、凹槽，123、l型凸块，124、弧形凹槽，125、弧形限位块。

具体实施方式

通过应连同所附图式一起阅读的以下具体实施方式将更完整地理解本发明。本文中揭示本发明的详细实施例；然而，应理解，所揭示的实施例仅具本发明的示范性，本发明可以各种形式来体现。因此，本文中所揭示的特定功能细节不应解释为具有限制性，而是仅解释为权利要求书的基础且解释为用于教示所属领域的技术人员在事实上任何适当详细实施例中以不同方式采用本发明的代表性基础。

鉴于现有技术中由于煤矿井下特殊的工作环境，使得许多地面高性能的自动化设备不能使用的问题，本案发明人经长期研究和大量实践，开发出本发明的用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法，可顺利实现井下串车环链摘挂自动化，减少井下操作人员。

如下将对该技术方案、其实施过程及原理等作进一步的解释说明。

本发明实施例提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统，其包括：

沿轨道长度方向间隔安装在轨道上的两个双向阻车器，所述双向阻车器用于将所述车辆锁止，并能够与所述车辆一起沿所述轨道移动，直至所述车辆上的指定插销位到达理想位置；

双向拖车机构，所述双向拖车机构用于矿车的初定位，设置于两个双向阻车器之间，且至少用于使车辆在轨道上沿第一方向或第二方向移动，直至到达其中一个双向阻车器所在位置；

智能视觉检测系统，至少用于实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和所述理想位置比较，再控制所述双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

摘挂销-链装置，至少用于在所述理想位置将所述指定插销位中的连接销取出，并摘除及相应环链，以解除所述车辆中相邻车厢之间的连接，或者在所述理想位置向所述指定插销位内插入连接销，并设置相应环链，以使所述车辆中相邻车厢相互连接。

在本发明实施例的一些优选方案中，所述各双向阻车器包括

沿轨道长度方向间隔分布的两个阻车组件，所述两个阻车组件分别用于阻止来自第一方向、第二方向的车辆且相互固定连接，所述第一方向与第二方向相背；

顶升定位组件，与所述两个阻车组件对应设置，并至少用于将被其中任一阻车组件阻止的车辆托起；

所述两个阻车组件和顶升定位组件还与驱动设备传动连接，使所述两个阻车组件、顶升定位组件及由顶升定位组件托起的车辆能够在所述驱动设备驱使下沿轨道长度方向自由移动。

在一些优选实施例中，所述阻车组件包括沿对称分布于轨道两侧的阻车机构，所述阻车机构与所述控制器连接。

在一些优选实施例中，所述阻车机构包括底座、心轴、阻车器卡爪、弹簧、油缸、传动轴、联动盘和拉杆，所述心轴固定在所述底座上，所述阻车器卡爪与所述心轴铰接，所述弹簧套接在所述心轴上，并与所述阻车器卡爪的底部接触，且弹簧的另一端设有弹簧挡板；所述油缸的一端与所述控制器连接，所述油缸的另一端与所述传动轴连接，所述联动盘套接在所述传动轴上，所述拉杆的一端与所述联动盘连接，所述拉杆的另一端与所述阻车器卡爪铰接，所述油缸通过所述传动轴、所述联动盘和所述拉杆能够带动所述阻车器卡爪围绕所述心轴转动。

在本发明实施例的一些优选方案中，所述双向拖车机构包括与导轨固定连接的销齿链排以及安装在导轨上的两个拖车钩，所述两个拖车钩沿导轨长度方向间隔设置；所述两个拖车钩之间还设置有换向组件，所述换向组件至少能够选择性地与两个拖车钩中的任一者连接，而与另一者分离；并且，当所述换向组件与其中一个拖车钩连接时，该拖车钩处于待歇位置以避免与第一方向上的车辆接触，另一个拖车钩处于工作位置以与第二方向上的车辆配合。

在一些优选实施例中，所述换向组件能够与两个拖车钩均连接，使所述两个拖车钩均处于待歇位置。

在一些优选实施例中，所述换向组件包括换向锁片，所述换向锁片与拨叉机构传动连接，并能够在拨叉机构的驱动下沿垂直于导轨长度方向的方向上移动；其中，拨叉机构可以包括液压伸缩组件或气动伸缩组件中的任一种，但不局限于此。

在一些优选实施例中，所述导轨还与驱动装置传动连接，并能够在所述驱动装置的驱使下沿长度方向自由移动，其中，驱动装置包括与动力设备传动连接的销齿轮，所述销齿轮能够与所述销齿链排配合。

进一步地，所述动力设备采用液压马达，所述销齿轮固接在液压马达的主轴上，所述液压马达和销齿轮均固接在销齿轮支座上。

在本发明实施例的一些优选方案中，所述智能视觉检测系统通过实时检测所述指定插销位于设定坐标系内的坐标，从而获得所述指定插销位的实际位置。

在一些优选实施例中，所述智能视觉检测系统包括视频检测机构和与视频检测结构连接的控制单元，所述控制单元还与双向拖车机构、双向阻车器、摘挂销链装置连接。

在本发明实施例的一些优选方案中，所述摘挂销-链装置包括设置于轨道上方的工作头以及布置在工作头上的摘销机构和摘链机构，且摘链机构设置在摘销机构的下方；所述工作头与驱动机构传动连接，用于控制所述工作头在竖直方向上自由移动；所述摘销机构，其至少用于将连接销夹持固定，并由连接销座中取出或向连接销座中插入；所述摘链机构，其至少用于将环链夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由车辆中相邻车厢间移出或向车辆中相邻车厢间置放。

在一些优选实施例中，所述摘销机构包括升降组件、旋转组件和用于与连接销配合的夹持组件，所述旋转组件安装在所述升降组件上，所述夹持组件安装在所述旋转组件上。

在一些优选实施例中，所述摘链机构包括与环链配合的夹爪组件和夹爪驱动组件，使夹爪组件在所述夹爪驱动组件的驱使下能够对环链进行夹持或松开。

本发明实施例还提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链方法，它是基于前述全自动摘挂销-链实施的，所述全自动摘挂销-链方法包括：

以双向拖车机构带动车辆在轨道上沿第一方向或第二方向移动，直至到达初定位置，所述初定位置为双向阻车器所在位置；

在所述初定位置以双向阻车器将所述车辆锁止；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和预设的理想位置比较，再控制所述双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

将摘挂销-链装置移动至车辆中相邻车厢之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链或插销、挂链。

在一些优选实施例中，以智能视觉检测系统设定一坐标系，并在所述坐标系内设定所述理想位置；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的坐标，从而获得所述指定插销位于轨道上的实际位置。

在一些优选实施例中，在使所述双向阻车器将车辆向所述理想位置运输的过程中，以智能视觉检测系统的视觉检测机构持续检测所述指定插销位的坐标，并实时发送给智能视觉检测系统的控制单元进行处理，从而使所述控制单元能够实时调控所述双向阻车器的工作状态，直至所述指定插销位的坐标与所述理想位置重合。

本发明实施例提供的用于轨道运输的全自动摘挂销-链系统及方法，由双向拖车机构将车辆拖至双向阻车器所在的位置，并通过双向阻车器将车辆锁止，同时，通过智能视觉检测系统实时检测所述车辆上连接销的实际位置，并将车辆上连接销的实际位置和预设的理想位置比较，再控制双向阻车器将车辆运输至理想位置，准确到位后，双向阻车器定位，最后将摘挂销-链装置移动至两车之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链或插销、挂链，能够顺利实现串车环链摘挂自动化，减少操作人员，且本发明实施例还适于在煤矿井下等特殊工作环境中应用。

如下将结合附图对该技术方案、其实施过程及原理等作进一步的解释说明。

实施例

参阅图1、图3、图4和图5，本发明的一个实施例提供的一种用于轨道运输的车辆精密定位系统，其包括轨道1、双向拖车机构2、安装在轨道上的两个双向阻车器3、智能视觉检测系统4和摘挂销-链装置11，两个双向阻车器3沿轨道1长度方向间隔设置，且双向拖车机构2用于矿车的初定位，并设置于两个双向阻车器3之间。

双向拖车机构2，至少用于使车辆在轨道1上沿第一方向或第二方向移动，直至到达其中一个双向阻车器3所在位置；其中，双向拖车机构2的具体结构，如图3所示，包括与导轨26固定连接的销齿链排21以及安装在导轨26上的两个拖车钩22，两个拖车钩22沿销齿链排21长度方向间隔设置，两个拖车钩22之间还设置有换向组件23，换向组件23与拨叉机构24传动连接，并能够在拨叉机构24的驱动下沿垂直于导轨26长度方向的方向上移动，使换向组件23至少能够选择性地与两个拖车钩22中的任一者连接，而与另一者分离；并且，当换向组件23与其中一个拖车钩22连接时，该拖车钩22处于待歇位置以避免与第一方向上的车辆5接触，另一个拖车钩22处于工作位置以与第二方向上的车辆配合；此外，销齿链排21包括若干个沿导轨26长度方向延伸，并等间距布置的销齿，且销齿链排21通过驱动装置25驱动，能够沿轨道1的长度方向移动，该驱动装置25包括与液压马达传动连接的销齿轮，销齿轮连接在销齿上，且销齿轮固接在液压马达的主轴上，液压马达和销齿轮均固接在销齿轮支座上。

双向阻车器3，用于将车辆锁止，并能够与车辆一起沿轨道1移动，直至车辆上的指定插销位到达理想位置；具体地，如图4所示，包括沿轨道1长度方向间隔分布的两个阻车组件31、与两个阻车组件31对应设置，并至少用于将被其中任一阻车组件31阻止的车辆托起的顶升定位组件32，两个阻车组件31分别用于阻止来自第一方向、第二方向的车辆且相互固定连接，第一方向与第二方向相背。

各阻车组件31包括沿对称分布于轨道1两侧的阻车机构，且阻车机构与控制器连接，具体地，阻车机构包括底座311、心轴312、阻车器卡爪313、弹簧314、油缸、传动轴、联动盘和拉杆，心轴312固定在底座311上，阻车器卡爪313与心轴312铰接，弹簧314套接在心轴312上，并与阻车器卡爪313的底部接触，且弹簧314的另一端设有弹簧挡板315，弹簧挡板315通过从端部旋在心轴312上的固定螺栓6固定在心轴312上；油缸的一端与控制器连接，油缸的另一端与传动轴连接，联动盘套接在传动轴上，拉杆的一端与联动盘连接，拉杆的另一端与阻车器卡爪铰接，油缸通过传动轴、联动盘和拉杆能够带动阻车器卡爪313围绕心轴312转动；底座311通过螺栓7固定在一滑动连接框架8上，且滑动连接框架8滑动设置于固定框架9上，其中，滑动连接框架8的四个端角上还设置有与固定框架9配合，且能沿固定框架9滑行的滑动滚轮81；实施例中，顶升定位组件32设置在滑动连接框架8上，且顶升定位组件32具有与车辆车轴配合的v型定位块321，且v型定位块321通过液压伸缩组件322驱动上升或下降；滑动连接框8还架与液压油缸10传动连接，使两个阻车组件31、顶升定位组件32及由顶升定位组件32托起的车辆5能够在液压油缸10的驱使下沿轨道1长度方向自由移动。

智能视觉检测系统4，至少用于实时检测指定插销位的实际位置，并将指定插销位的实际位置和理想位置比较，再控制双向阻车器3移动车辆直至指定插销位到达理想位置，智能视觉检测系统4通过实时检测指定插销位于设定坐标系内的坐标，从而获得指定插销位的实际位置；具体地，智能视觉检测系统4包括视频检测机构和与视频检测结构连接的控制单元，控制单元还与双向拖车机构2、双向阻车器3、摘挂销链装置11连接。

摘挂销-链装置11，至少用于在理想位置将指定插销位中的连接销取出，并摘除及相应环链，以解除车辆中相邻车厢5之间的连接，或者在理想位置向指定插销位内插入连接销，并设置相应环链，以使车辆中相邻车厢5相互连接，具体地，如图5所示，包括设置于轨道1上方的工作头111以及布置在工作头111上的摘销机构112和摘链机构113，且摘链机构113设置在摘销机构112的下方；工作头111与液压伸缩机构114传动连接，用于控制工作头111在竖直方向上自由移动；摘销机构112，其至少用于将连接销夹持固定，并由连接销座中取出或向连接销座中插入；摘链机构113，其至少用于将环链夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由车辆中相邻车厢5间移出或向车辆中相邻车厢5间置放，在本实施例中，使车辆中相邻车厢5相互连接的环链采用的是三环链。

具体实施例中，摘销机构112可以包括基板1121、升降组件1122、旋转组件1123和用于与连接销配合的夹持组件1124，升降组件1122安装在基板1121上，具体地，升降组件1122包括升降导向杆，用于控制夹持组件1124在竖直方向上自由移动，基板1121上还设有水平导轨，升降组件1122通过滑块与水平导轨固定连接，且升降组件1122还与水平驱动气缸传动连接，并在水平驱动气缸的驱动下能沿水平导轨的水平方向自由移动；夹持组件1124包括一旋转轴、一压板和两夹爪，旋转轴设置在压板顶端中心处，两夹爪与压板连接，且呈对称布置在压板底端，旋转组件1123包括旋转电机，连接夹持组件1124的旋转轴以控制与夹持组件1124连接的连接销能够绕旋转轴旋转；摘链机构113可以包括与三环链配合的夹爪组件1131和夹爪驱动组件1132，使夹爪组件1131在夹爪驱动组件1132的驱使下能够对三环链进行夹持或松开，夹爪组件1131包括对称设置在两侧的第一夹爪以及设置于第一夹爪之间的第二夹爪，夹爪驱动组件1132包括与第一夹爪配合的第一夹爪驱动缸，以及与第二夹爪配合的第二夹爪驱动缸，其中，第二夹爪驱动缸具有旋转驱动轴，第二夹的中部设有供旋转驱动轴穿过的通孔，且穿过通孔的旋转驱动轴端部设有用于对三环链限位的限位块。

实施过程中，为了使三环链保持工作状态的位置关系，便于挂链时，装夹机构正确找到，将通过全自动煤矿矿车摘挂销链装置移出的三环链放置三环链托盘12，三环链托盘12的具体结构，如图6所示，包括托盘本体121，在托盘本体121的中部设有若干个沿拖盘本体121长度方向分布，且与三环链的中间链配合的凹槽122，凹槽122的两侧还对称设有与三环链的侧链配合的l型凸块123，在托盘本体121的两侧设有若干个沿托盘本体121长度方向分布，且与三环链的侧链配合的弧形凹槽124，且弧形凹槽124的中部还设有用于对侧链限位的弧形限位块125。

本发明实施例还提供一种用于轨道运输的全自动摘销-链方法，它是基于前述全自动摘挂销-链实施的，全自动摘销-链方法包括：

(1)如图2所示，由智能视觉检测系统4预先设定智能视觉检测系统4的坐标原点及两个插销位的理想位置点(即摘挂钩时，插销位的理想位置点)；

(2)以双向拖车机构2带动车辆5在轨道1上沿第一方向或第二方向移动，直至到达初定位置，初定位置为双向阻车器3所在位置；

(3)一双向阻车器3通过阻车器卡爪313将第一节车厢5车轴拖住，第二节车厢5被另一双向阻车器3固定(从车辆5前进方向往后，分别是第一、第二、第三、第四节车厢)；

(4)以智能视觉检测系统4实时检测第一节车厢上插销位和第二节车厢上插销位的实际位置，并将插销位的实际位置和预设的理想位置比较，再控制双向阻车器3分别将第一节车厢5和第二节车厢5运输至理想位置；在使双向阻车器3将车辆5向理想位置运输的过程中，以智能视觉检测系统4的视觉检测机构持续检测车辆上插销位的坐标，并实时发送给智能视觉检测系统4的控制单元进行处理，从而使控制单元能够实时调控双向阻车器3的工作状态，直至车辆5上的插销位的坐标与理想位置重合；

(5)摘挂销-链装置11动作，先将工作头111伸至连接销上方，摘链机构113先将三环链固定住，摘销机构112下移，将连接销抓住并提升200mm(连接销并未从连接销座中拔出)，再通过摘链机构113将三环链从两车之间移出，放于固定的三环链托盘12上，两连接销下降，回归原位，则第一组三环链摘链过程结束；

(6)重复步骤(1)～步骤(5)，依次摘下其余各链。

本发明实施例还提供一种用于轨道运输的全自动挂销-链方法，它是基于前述全自动摘挂销-链实施的，全自动挂销-链方法依据全自动摘销-链方法的步骤(1)～步骤(6)，逆行程，则可以将三环链挂于两车厢间的连接销里。

本发明的各方面、实施例、特征及实例应视为在所有方面为说明性的且不打算限制本发明，本发明的范围仅由权利要求书界定。在不背离所主张的本发明的精神及范围的情况下，所属领域的技术人员将明了其它实施例、修改及使用。

在本发明案中标题及章节的使用不意味着限制本发明；每一章节可应用于本发明的任何方面、实施例或特征。

在本发明案通篇中，在将组合物描述为具有、包含或包括特定组份之处或者在将过程描述为具有、包含或包括特定过程步骤之处，预期本发明教示的组合物也基本上由所叙述组份组成或由所叙述组份组成，且本发明教示的过程也基本上由所叙述过程步骤组成或由所叙述过程步骤组组成。

除非另外具体陈述，否则术语“包含(include、includes、including)”、“具有(have、has或having)”的使用通常应理解为开放式的且不具限制性。

应理解，各步骤的次序或执行特定动作的次序并非十分重要，只要本发明教示保持可操作即可。此外，可同时进行两个或两个以上步骤或动作。

此外，本案发明人还参照前述实施例，以本说明书述及的其它原料、工艺操作、工艺条件进行了试验，并均获得了较为理想的结果。

尽管已参考说明性实施例描述了本发明，但所属领域的技术人员将理解，在不背离本发明的精神及范围的情况下可做出各种其它改变、省略及/或添加且可用实质等效物替代所述实施例的元件。另外，可在不背离本发明的范围的情况下做出许多修改以使特定情形或材料适应本发明的教示。因此，本文并不打算将本发明限制于用于执行本发明的所揭示特定实施例，而是打算使本发明将包含归属于所附权利要求书的范围内的所有实施例。此外，除非具体陈述，否则术语第一、第二等的任何使用不表示任何次序或重要性，而是使用术语第一、第二等来区分一个元素与另一元素。

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