车辆防滑控制方法、第一防滑主机、第二防滑主机及系统与流程

本发明涉及轨道车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆防滑控制方法、第一防滑主机、第二防滑主机及系统。

背景技术：

随着轨道交通的发展，轨道车辆成为最为常见的交通运输工具之一。轨道车辆中通常设置有相应的防滑控制系统，为轨道车辆提供防滑控制，防滑控制系统通常由1个防滑主机、设置在转向架车轴的防滑排风组件和测速组件构成。

目前轨道车辆在运行过程中，若防滑控制系统出现故障，会使轨道车辆丧失或降低防滑控制性能，从而引发安全事故，安全性能较低，并且在防滑控制系统出现故障时需要停止轨道车辆的运营，轨道车辆的可用性较低。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆防滑控制方法、第一防滑主机、第二防滑主机及系统，以解决目前对轨道车辆进行防滑控制的方式存在的轨道车辆安全性能低和轨道车辆可用性低等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开一种车辆防滑控制方法，所述方法适用于第一防滑主机，所述方法包括：

获取第一防滑主机的第一主机状态、n个双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态，n为正整数，n个所述双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个所述防滑排风阀分别设置于n个所述转向架车轴上；

根据所述第一主机状态、所述第一通道状态和所述第一线圈组状态，确定第一故障信息；

若所述第一故障信息指示所述第一主机状态、所述第一通道状态和所述第一线圈组状态正常，向第二防滑主机发送第一正常信号；

根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制n个所述防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀；

若所述第一故障信息指示所述第一主机状态、所述第一通道状态和所述第一线圈组状态中的一个或多个异常，向所述第二防滑主机发送第一故障信号，并判断是否接收到所述第二防滑主机发送的第二正常信号，所述第二正常信号由所述第二防滑主机根据第二故障信息发送，所述第二故障信息由所述第二防滑主机根据所述第二防滑主机的第二主机状态、n个所述双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个所述防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态确定得到；

若接收到所述第二正常信号，向所述第二防滑主机发送转移信号，使所述第二防滑主机接管所有的所述防滑排风阀。

优选的，所述根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制n个所述防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀，包括：

针对每一转向架车轴，确定所述转向架车轴与其它每一转向架车轴之间的速度差；

若所述速度差大于阈值，确定所述转向架车轴出现滑行，利用n个所述防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀，控制所述轨道车辆的制动力。

优选的，还包括：

若未接收到所述第二正常信号，根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制所述第一防滑排风阀和所述第二防滑排风阀。

本发明实施例第二方面公开一种车辆防滑控制方法，所述方法适用于第二防滑主机，所述方法包括：

获取第二防滑主机的第二主机状态、n个双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态，n为正整数，n个所述双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个所述防滑排风阀分别设置于n个所述转向架车轴上；

根据所述第二主机状态、所述第二通道状态和所述第二线圈组状态，确定第二故障信息；

若所述第二故障信息指示所述第二主机状态、所述第二通道状态和所述第二线圈组状态正常，向第一防滑主机发送第二正常信号；

根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制n个所述防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀；

若所述第二故障信息指示所述第二主机状态、所述第二通道状态和所述第二线圈组状态中的一个或多个异常，向所述第一防滑主机发送第二故障信号，并判断是否接收到所述第一防滑主机发送的第一正常信号，所述第一正常信号由所述第一防滑主机根据第一故障信息发送，所述第一故障信息由所述第一防滑主机根据所述第一防滑主机的第一主机状态、n个所述双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个所述防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态确定得到；

若接收到所述第一正常信号，向所述第一防滑主机发送转移信号，使所述第一防滑主机接管所有的所述防滑排风阀。

优选的，所述根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制n个所述防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀，包括：

针对每一转向架车轴，确定所述转向架车轴与其它每一转向架车轴之间的速度差；

若所述速度差大于阈值，确定所述转向架车轴出现滑行，利用n个所述防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀，控制所述轨道车辆的制动力。

优选的，还包括：

若未接收到所述第一正常信号，根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制所述第三防滑排风阀和所述第四防滑排风阀。

本发明实施例第三方能公开一种第一防滑主机，所述第一防滑主机包括：

获取单元，用于获取第一防滑主机的第一主机状态、n个双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态，n为正整数，n个所述双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个所述防滑排风阀分别设置于n个所述转向架车轴上；

确定单元，用于根据所述第一主机状态、所述第一通道状态和所述第一线圈组状态，确定第一故障信息；

第一发送单元，用于若所述第一故障信息指示所述第一主机状态、所述第一通道状态和所述第一线圈组状态正常，向第二防滑主机发送第一正常信号；

控制单元，用于根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制n个所述防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀；

处理单元，用于若所述第一故障信息指示所述第一主机状态、所述第一通道状态和所述第一线圈组状态中的一个或多个异常，向所述第二防滑主机发送第一故障信号，并判断是否接收到所述第二防滑主机发送的第二正常信号，所述第二正常信号由所述第二防滑主机根据第二故障信息发送，所述第二故障信息由所述第二防滑主机根据所述第二防滑主机的第二主机状态、n个所述双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个所述防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态确定得到；

第二发送单元，用于若接收到所述第二正常信号，向所述第二防滑主机发送转移信号，使所述第二防滑主机接管所有的所述防滑排风阀。

优选的，所述控制单元具体用于：针对每一转向架车轴，确定所述转向架车轴与其它每一转向架车轴之间的速度差，若所述速度差大于阈值，确定所述转向架车轴出现滑行，利用n个所述防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀，控制所述轨道车辆的制动力。

本发明实施例第四方面公开一种第二防滑主机，所述第二防滑主机包括：

获取单元，用于获取第二防滑主机的第二主机状态、n个双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态，n为正整数，n个所述双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个所述防滑排风阀分别设置于n个所述转向架车轴上；

确定单元，用于根据所述第二主机状态、所述第二通道状态和所述第二线圈组状态，确定第二故障信息；

第一发送单元，用于若所述第二故障信息指示所述第二主机状态、所述第二通道状态和所述第二线圈组状态正常，向第一防滑主机发送第二正常信号；

控制单元，用于根据每个所述转向架车轴的速度信息，控制n个所述防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀；

处理单元，用于若所述第二故障信息指示所述第二主机状态、所述第二通道状态和所述第二线圈组状态中的一个或多个异常，向所述第一防滑主机发送第二故障信号，并判断是否接收到所述第一防滑主机发送的第一正常信号，所述第一正常信号由所述第一防滑主机根据第一故障信息发送，所述第一故障信息由所述第一防滑主机根据所述第一防滑主机的第一主机状态、n个所述双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个所述防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态确定得到；

第二发送单元，用于若接收到所述第一正常信号，向所述第一防滑主机发送转移信号，使所述第一防滑主机接管所有的所述防滑排风阀。

本发明实施例第五方面公开一种车辆防滑控制系统，所述系统至少包括：本发明实施例第三方面公开的第一防滑主机、本发明实施例第四方面公开的第二防滑主机、n个双通道速度传感器和n个防滑排风阀，n为正整数，n个所述双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个所述防滑排风阀分别设置于n个所述转向架车轴上。

基于上述本发明实施例提供的一种车辆防滑控制方法、第一防滑主机、第二防滑主机及系统，该方法为：第一防滑主机根据第一主机状态、双通道速度传感器的第一通道状态和防滑排风阀的第一线圈组状态，确定第一故障信息；若第一故障信息指示第一防滑主机和与其相连的设备正常，第一防滑主机向第二防滑主机发送第一正常信号，并根据各个转向架车轴的速度控制第一防滑排风阀和第二防滑排风阀；若第一故障信息指示第一防滑主机或与其相连的设备异常，第一防滑主机向第二防滑主机发送第一故障信号，并在接收到第二防滑主机发送的第二正常信号时，向第二防滑主机发送转移信号，使第二防滑主机接管所有的防滑排风阀。通过设置双重防滑主机对轨道车辆进行车辆防滑控制，其中一个防滑主机和与其连接的设备出现故障时，不需要停止轨道车辆的运营，而是交由冗余的防滑主机接管所有的防滑排风阀并进行车辆防滑控制，提高轨道车辆的可用性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆防滑控制系统的架构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆防滑控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种第一防滑主机的结构框图；

图4为本发明实施例提供的一种第二防滑主机的结构框图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆防滑控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由背景技术可知，目前轨道车辆的防滑控制系统由1个防滑主机、防滑排风组件和测速组件构成，当防滑控制系统出现故障时会使轨道车辆丧失或降低防滑控制性能，从而引发安全事故，安全性能较低，并且在防滑控制系统出现故障时需要停止轨道车辆的运营，轨道车辆的可用性较低。

因此，本发明实施例提供一种车辆防滑控制方法、第一防滑主机、第二防滑主机及系统，通过设置双重防滑主机对轨道车辆进行车辆防滑控制，其中一个防滑主机和与其连接的设备出现故障时，不需要停止轨道车辆的运营，而是交由冗余的防滑主机接管所有的防滑排风阀并进行车辆防滑控制，以提高轨道车辆的可用性和安全性。

可以理解的是，本发明实施例中所涉及的车辆防滑控制系统至少包括：第一防滑主机、第二防滑主机、n(正整数)个双通道速度传感器和n个防滑排风阀。

为更好理解下述本发明实施例的内容，通过图1对车辆防滑控制系统进行举例说明，需要说明的是，图1仅用于举例说明。

需要说明的是，图1中，假设车辆防滑控制系统对应的轨道车辆使用2轴转向架(每个转向架有2根转向架车轴)，该轨道车辆总共有2个转向架，即总共有4根转向架车轴。每一根转向架车轴设置有相应的双通道速度传感器和防滑排风阀，即该车辆防滑控制系统总共有4个双通道速度传感器和4个防滑排风阀。

进一步需要说明的是，上述关于车辆防滑控制系统所使用的转向架类型和数量也仅仅用于举例说明，在此不做具体限定。

参见图1，示出了本发明实施例提供的车辆防滑控制系统的架构示意图，该车辆防滑控制系统包括：防滑主机1(第一防滑主机)、防滑主机2(第二防滑主机)、双通道速度传感器01(图1中的01)、双通道速度传感器02(图1中的02)、双通道速度传感器03(图1中的03)、双通道速度传感器04(图1中的04)、防滑排风阀05(图1中的05)、防滑排风阀06(图1中的06)、防滑排风阀07(图1中的07)和防滑排风阀08(图1中的08)。

可以理解的是，双通道速度传感器01至双通道速度传感器04分别安装于轨道车辆4个转向架车轴的轴端，用于检测该轨道车辆的速度信息，即每个转向架车轴的轴端都设置有一个双通道速度传感器。

双通道速度传感器01至双通道速度传感器04的通道1(第一通道)与防滑主机1连接，即双通道速度传感器01至双通道速度传感器04利用通道1将检测得到的速度信息发送给防滑主机1。

双通道速度传感器01至双通道速度传感器04的通道2(第二通道)与防滑主机2连接，即双通道速度传感器01至双通道速度传感器04利用通道2将检测得到的速度信息发送给防滑主机2。

防滑排风阀05至防滑排风阀08分别安装于每根转向架车轴的制动缸供风管路上，即每根转向架车轴的制动缸供风管路上都安装有对应的防滑排风阀，通过防滑排风阀控制空气管路的进风量来控制轨道车辆的制动力。

防滑排风阀05至防滑排风阀08的通过线圈组1(第一线圈组)与防滑主机1连接，防滑主机1可通过线圈组1控制防滑排风阀05至防滑排风阀08。

防滑排风阀05至防滑排风阀08的通过线圈组2(第二线圈组)与防滑主机2连接，防滑主机2可通过线圈组2控制防滑排风阀05至防滑排风阀08。

防滑主机1和防滑主机2之间互相传递相应的状态信号，其中防滑主机1和防滑主机2之间的连接方式可以是电气连接，同理，也可以是其它连接方式，在此不做具体限定。

参见图2，示出了本发明实施例提供的一种车辆防滑控制方法的流程图，该车辆防滑控制方法包括：

步骤s201：第一防滑主机获取第一防滑主机的第一主机状态、n个双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态。

需要说明的是，n为正整数，n个双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个防滑排风阀分别设置于n个转向架车轴上，具体内容可参见上述本发明实施例图1中的内容，在此不再赘述。

在具体实现步骤s201的过程中，第一防滑主机对自身进行故障诊断，即获取第一防滑主机的第一主机状态，该第一主机状态正常则指示第一防滑主机自身无故障，该第一主机状态异常则指示第一防滑主机自身故障。

第一防滑主机分别对n个双通道速度传感器的第一通道进行故障诊断，即获取n个双通道速度传感器的第一通道的状态(第一通道状态)。对于每个双通道速度传感器，该双通道速度传感器的第一通道状态正常(无故障)，则指示该双通道速度传感器的第一通道正常，该双通道速度传感器的第一通道状态异常，则指示该双通道速度传感器的第一通道异常(故障)。

第一防滑主机对分别对n个防滑排风阀的第一线圈组进行故障诊断，即获取n个防滑排风阀的第一线圈组的状态(第一线圈组状态)。对于每个防滑排风阀，该防滑排风阀的第一线圈组状态正常，则指示该防滑排风阀的第一线圈组正常，该防滑排风阀的第一线圈组状态异常，则指示该防滑排风阀的第一线圈组异常。

第一防滑主机通过上述方式，对第一防滑主机自身、n个双通道速度传感器的第一通道和n个防滑排风阀的第一线圈组进行故障诊断。

步骤s202：第一防滑主机根据第一主机状态、第一通道状态和第一线圈组状态，确定第一故障信息。

在具体实现步骤s202的过程中，第一防滑主机根据第一主机状态、第一通道状态(n个)和第一线圈组状态(n个)，确定第一故障信息。该第一故障信息用指示第一防滑主机、n个双通道速度传感器的第一通道和n个防滑排风阀的第一线圈组是否正常。

步骤s203：第一防滑主机根据第一故障信息判断第一防滑主机和与其连接的设备是否出现故障。若第一故障信息指示第一主机状态、第一通道状态和第一线圈组状态正常，执行步骤s204。若第一故障信息指示第一主机状态、第一通道状态和第一线圈组状态中的一个或多个异常，执行步骤s206。

在具体实现步骤s203的过程中，第一防滑主机根据第一故障信息判断第一防滑主机和与其连接的设备是否出现故障，具体判断过程如下：

若第一主机状态、第一通道状态(n个)和第一线圈组状态(n个)均正常，指示第一防滑主机、n个双通道速度传感器的第一通道和n个防滑排风阀的第一线圈组正常，即第一防滑主机和与其连接的设备正常。

若第一主机状态、第一通道状态(n个)和第一线圈组状态(n个)中的一个或多个异常，即若第一主机状态异常，和/或，若至少一个第一通道状态异常，和/或，若至少一个第一线圈组状态异常时，指示第一防滑主机和与其连接的设备出现故障。

步骤s204：第一防滑主机向第二防滑主机发送第一正常信号。

在具体实现步骤s204的过程中，若第一防滑主机和与其连接的设备正常，第一防滑主机向第二防滑主机发送第一正常信号，通知第二防滑主机，指示“第一防滑主机和与其连接的设备正常”这一信息。

步骤s205：第一防滑主机根据每个转向架车轴的速度信息，控制n个防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀。

需要说明的是，在对轨道车辆进行防滑控制时，是通过控制每根转向架车轴的速度进行防滑控制的。即轨道车辆在运行时，检测该轨道车辆的每根转向架车轴的速度信息，当其中任意一根转向架车轴(该转向架车轴称为滑行车轴)与其他转向架车轴的速度差大于阈值时，需要制每根转向架车轴的速度进行防滑控制。

在具体实现步骤s205的过程中，针对每一转向架车轴，第一防滑主机确定转向架车轴与其它每一转向架车轴之间的速度差，若速度差大于阈值，确定该转向架车轴出现滑行，由前述内容可知，防滑排风阀安装于转向架车轴的制动缸供风管路上，因此第一防滑主机利用n个防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀，控制轨道车辆的制动力。

需要说明的是，在正常工况下，即若第一防滑主机和与其连接的设备正常，以及若第二防滑主机和与其连接的设备正常时，第一防滑主机和第二防滑主机分别控制部分防滑排风阀，也就是第一防滑主机控制n个防滑排风阀中的部分防滑排风阀，第二防滑主机控制其它剩余部分的防滑排风阀。

比如：假设轨道车辆总共有2个2轴转向架，分别为第一转向架和第二转向架，第一防滑排风阀和第二防滑排风阀分别设置于第一转向架的2根转向架车轴上，第三防滑排风阀和第四防滑排风阀分别设置于第二转向架的2根转向架车轴上。则在正常工况下，第一防滑主机控制第一转向架上的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀，第二防滑主机控制第二转向架上的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀。

可以理解的是，对于与其它转向架车轴的速度差大于阈值的转向架车轴(滑行车轴)，需通过控制安装在滑行车轴上的防滑排风阀来控制该滑行车轴的制动力，对轨道车辆进行防滑控制。结合上述内容，若安装在滑行车轴上的防滑排风阀由第一防滑主机控制，则第一防滑主机通过防滑排风阀的第一线圈组，控制安装在滑行车轴上的防滑排风阀，从而调整滑行车轴的制动力。若安装在滑行车轴上的防滑排风阀由第二防滑主机控制，则第二防滑主机通过防滑排风阀的第二线圈组，控制安装在滑行车轴上的防滑排风阀，从而调整滑行车轴的制动力。

也就是说，第一防滑主机通过第一线圈组控制由第一防滑主机所控制的防滑排风阀，第二防滑主机通过第二线圈组控制由第二防滑主机所控制的防滑排风阀。

步骤s206：第一防滑主机向第二防滑主机发送第一故障信号，并判断是否接收到第二防滑主机发送的第二正常信号。若接收到所述第二正常信号，执行步骤s207，若未接收到所述第二正常信号，执行步骤s205。

需要说明的是，第二正常信号由第二防滑主机根据第二故障信息发送，第二故障信息由第二防滑主机根据第二防滑主机的第二主机状态、n个双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态确定得到。

在具体实现步骤s206的过程中，若第一防滑主机和与其连接的设备异常，第一防滑主机向第二防滑主机发送第一故障信号，通知第二防滑主机，指示“第一防滑主机和与其连接的设备异常”这一信息。

相应的，若第二防滑主机和与其连接的设备正常，第二防滑主机向第一防滑主机发送第二正常信号，通知第一防滑主机，指示“第二防滑主机和与其连接的设备正常”这一信息。

若第二防滑主机和与其连接的设备异常，第二防滑主机向第一防滑主机发送第二故障信号，通知第一防滑主机，指示“第二防滑主机和与其连接的设备异常”这一信息。

也就是说，第一防滑主机通过判断是否接收到第二正常信号，从而确定第二防滑主机和与其连接的设备是否正常。

若接收到第二防滑主机发送的第二正常信号(此时第一防滑主机和与其连接的设备异常)，第一防滑主机向第二防滑主机发送转移信号，使第二防滑主机接管所有的防滑排风阀。

若未接收到第二正常信号，即接收到第二防滑主机发送的第二故障信号，表示第二防滑主机和与其连接的设备异常，第一防滑主机不向第二防滑主机发送转移信号，而是执行步骤s205，依然由第一防滑主机根据每个转向架车轴的速度信息控制第一防滑排风阀和第二防滑排风阀。

步骤s207：第一防滑主机向第二防滑主机发送转移信号，使第二防滑主机接管所有的防滑排风阀。

在具体实现步骤s207的过程中，在第一防滑主机和与其连接的设备异常，但是第二防滑主机和与其连接的设备正常的情况下，第一防滑主机向第二防滑主机发送转移信号，由第二防滑主机接管所有的防滑排风阀，即由第二防滑主机控制所有的防滑排风阀。

也就是说，第二防滑主机接管所有的防滑排风阀后，第二防滑主机根据每个转向架车轴的速度信息控制n个防滑排风阀，具体如何根据每个转向架车轴的速度信息控制防滑排风阀，参见上述步骤s205的内容，在此不再赘述。

步骤s208：第二防滑主机获取第二防滑主机的第二主机状态、n个双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态。

在具体实现步骤s208的过程中，第二防滑主机对自身进行故障诊断，以及对n个双通道速度传感器的第二通道和n个防滑排风阀的第二线圈组进行故障诊断，故障诊断的具体过程可参见上述步骤s201的内容，在此不再赘述。

步骤s209：第二防滑主机根据第二主机状态、第二通道状态和第二线圈组状态，确定第二故障信息。

在具体实现步骤s209的过程中，第二防滑主机根据第二主机状态、第二通道状态(n个)和第二线圈组状态(n个)，确定第二故障信息，该第二故障信息用于指示第二防滑主机、n个双通道速度传感器的第二通道和n个防滑排风阀的第二线圈组是否正常。

步骤s210：第二防滑主机根据第二故障信息，判断第二防滑主机和与其连接的设备是否正常。若第二故障信息指示第二主机状态、第二通道状态和第二线圈组状态正常，执行步骤s211，若第二故障信息指示第二主机状态、第二通道状态和第二线圈组状态中的一个或多个异常，执行步骤s213。

在具体实现步骤s210的过程中，第二防滑主机根据第二故障信息判断第二防滑主机和与其连接的设备是否出现故障，具体判断过程可参见上述步骤s203示出的内容，在此不再赘述。

步骤s211：第二防滑主机向第一防滑主机发送第二正常信号。

在具体实现步骤s211的过程中，若第二防滑主机和与其连接的设备正常，第二防滑主机向第一防滑主机发送第二正常信号，通知第一防滑主机，指示“第二防滑主机和与其连接的设备正常”这一信息。

步骤s212：第二防滑主机根据每个转向架车轴的速度信息，控制n个防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀。

在具体实现步骤s212的过程中，针对每一转向架车轴，第二防滑主机确定转向架车轴与其它每一转向架车轴之间的速度差，若速度差大于阈值，第二防滑主机确定转向架车轴出现滑行，第二防滑主机利用n个防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀，控制轨道车辆的制动力。

具体关于控制轨道车辆的制动力的相关内容，参见上述步骤s205的内容，在此不再赘述。

步骤s213：第二防滑主机向第一防滑主机发送第二故障信号，并判断是否接收到第一防滑主机发送的第一正常信号。若接收到所述第一正常信号，执行步骤s214，若未接收到第一正常信号，执行步骤s212。

需要说明的是，第一正常信号由第一防滑主机根据第一故障信息发送，第一故障信息由第一防滑主机根据第一防滑主机的第一主机状态、n个双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态确定得到。

在具体实现步骤s213的过程中，若第二防滑主机和与其连接的设备异常，第二防滑主机向第一防滑主机发送第二故障信号，通知第一防滑主机，指示“第二防滑主机和与其连接的设备异常”这一信息。

相应的，若第一防滑主机和与其连接的设备正常，第一防滑主机向第二防滑主机发送第一正常信号，通知第二防滑主机，指示“第一防滑主机和与其连接的设备正常”这一信息。具体内容可参见上述步骤s206的内容，在此不再赘述。

步骤s214：第二防滑主机向第一防滑主机发送转移信号，使第一防滑主机接管所有的所述防滑排风阀。

在具体实现步骤s214的过程中，在第二防滑主机和与其连接的设备异常，但是第一防滑主机和与其连接的设备正常的情况下，第二防滑主机向第一防滑主机发送转移信号，由第一防滑主机接管所有的防滑排风阀，即由第一防滑主机控制所有的防滑排风阀。

也就是说，第一防滑主机接管所有的防滑排风阀后，第一防滑主机根据每个转向架车轴的速度信息控制n个防滑排风阀，具体如何根据每个转向架车轴的速度信息控制防滑排风阀，参见上述步骤s205的内容，在此不再赘述。

需要说明的是，上述步骤s201至步骤207和步骤s208至步骤s214为并行执行，即并行执行步骤s201至步骤s207和执行步骤s208至步骤s214，在此对于执行顺序不做具体限定。

在本发明实施例中，设置双重防滑主机对轨道车辆进行车辆防滑控制，当其中一个防滑主机和与其连接的设备出现故障时，不需要停止轨道车辆的运营，而是交由冗余的防滑主机接管所有的防滑排风阀并进行车辆防滑控制，提高轨道车辆的可用性和安全性。

与上述本发明实施例提供的一种车辆防滑控制方法相对应，参见图3，本发明实施例还提供了一种第一防滑主机的结构框图，该第一防滑主机包括：获取单元301、确定单元302、第一发送单元303、控制单元304、处理单元305和第二发送单元306；

获取单元301，用于获取第一防滑主机的第一主机状态、n个双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态，n为正整数，n个双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个所述防滑排风阀分别设置于n个转向架车轴上。

确定单元302，用于根据第一主机状态、第一通道状态和第一线圈组状态，确定第一故障信息。

第一发送单元303，用于若第一故障信息指示第一主机状态、第一通道状态和第一线圈组状态正常，向第二防滑主机发送第一正常信号。

控制单元304，用于根据每个转向架车轴的速度信息，控制n个防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀。

在具体实现中，控制单元304具体用于：针对每一转向架车轴，确定转向架车轴与其它每一转向架车轴之间的速度差，若速度差大于阈值，确定转向架车轴出现滑行，利用n个防滑排风阀中的第一防滑排风阀和第二防滑排风阀，控制轨道车辆的制动力。

处理单元305，用于若第一故障信息指示第一主机状态、第一通道状态和第一线圈组状态中的一个或多个异常，向第二防滑主机发送第一故障信号，并判断是否接收到第二防滑主机发送的第二正常信号，第二正常信号由第二防滑主机根据第二故障信息发送，第二故障信息由第二防滑主机根据第二防滑主机的第二主机状态、n个双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态确定得到。

第二发送单元306，用于若接收到第二正常信号，向第二防滑主机发送转移信号，使第二防滑主机接管所有的防滑排风阀。

优选的，处理单元305还用于：若未接收到第二正常信号，执行控制单元304。

与上述本发明实施例提供的一种车辆防滑控制方法相对应，参见图4，本发明实施例还提供了一种第二防滑主机的结构框图，该第二防滑主机包括：获取单元401、确定单元402、第一发送单元403、控制单元404、处理单元405和第二发送单元406；

获取单元401，用于获取第二防滑主机的第二主机状态、n个双通道速度传感器的第二通道的第二通道状态和n个防滑排风阀的第二线圈组的第二线圈组状态，n为正整数，n个双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个防滑排风阀分别设置于n个转向架车轴上。

确定单元402，用于根据第二主机状态、第二通道状态和第二线圈组状态，确定第二故障信息。

第一发送单元403，用于若第二故障信息指示第二主机状态、第二通道状态和第二线圈组状态正常，向第一防滑主机发送第二正常信号。

控制单元404，用于根据每个转向架车轴的速度信息，控制n个防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀。

在具体实现中，控制单元404具体用于：针对每一转向架车轴，确定转向架车轴与其它每一转向架车轴之间的速度差，若速度差大于阈值，确定转向架车轴出现滑行，利用n个防滑排风阀中的第三防滑排风阀和第四防滑排风阀，控制轨道车辆的制动力。

处理单元405，用于若第二故障信息指示第二主机状态、第二通道状态和第二线圈组状态中的一个或多个异常，向第一防滑主机发送第二故障信号，并判断是否接收到第一防滑主机发送的第一正常信号，第一正常信号由第一防滑主机根据第一故障信息发送，第一故障信息由第一防滑主机根据第一防滑主机的第一主机状态、n个双通道速度传感器的第一通道的第一通道状态和n个防滑排风阀的第一线圈组的第一线圈组状态确定得到。

第二发送单元406，用于若接收到第一正常信号，向第一防滑主机发送转移信号，使第一防滑主机接管所有的防滑排风阀。

优选的，处理单元405还用于：若未接收到第一正常信号，执行控制单元404。

与上述本发明实施例提供的一种车辆防滑控制方法相对应，参见图5，本发明实施例还提供了一种车辆防滑控制系统的结构框图，该该车辆防滑控制系统包括：第一防滑主机501、第二防滑主机502、n个双通道速度传感器503和n个防滑排风阀504，n为正整数，n个双通道速度传感器分别设置于轨道车辆的n个转向架车轴上，n个防滑排风阀分别设置于n个转向架车轴上。

其中，第一防滑主机501的执行原理参见上述本发明实施例图3示出的内容，第二防滑主机502的执行原理参见上述本发明实施例图4示出的内容。

综上所述，本发明实施例提供一种车辆防滑控制方法、第一防滑主机、第二防滑主机及系统，通过设置双重防滑主机对轨道车辆进行车辆防滑控制，其中一个防滑主机和与其连接的设备出现故障时，不需要停止轨道车辆的运营，而是交由冗余的防滑主机接管所有的防滑排风阀并进行车辆防滑控制，提高轨道车辆的可用性和安全性。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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