轨道车辆倾摆系统、倾摆控制方法及轨道车辆与流程

本发明涉及铁道交通技术领域，尤其涉及一种轨道车辆倾摆系统、倾摆控制方法及轨道车辆。

背景技术：

轨道车辆在曲线路段上行驶时，所产生的离心力会使乘客感觉不适，严重时甚至会造成倾覆事故。

为此，现有技术中一般会将外轨抬高到一定的程度，利用车体重力产生的向心分力(向心力)来平衡离心力。这一做法也被称为外轨超高。

但铁路在铺设时会受到自然条件的约束，在一些困难路段，外轨超高往往不足，限制了轨道车辆曲线通过的速度，降低了运输效率。另外，既有线路提速运行也同样面临着超高不足的问题。这使得曲线通过时产生的离心力常常无法被完全平衡，未平衡离心力产生的离心加速度会对乘客的乘坐舒适度带来不利影响。

摆式列车可以使得车体相对于轨道平面产生一定角度的摆动，一定程度上降低未平衡的离心加速度，提高乘坐舒适性。既有的摆式列车一般需要在二系悬挂设置复杂的倾摆系统，可靠性较低，成本较高。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种轨道车辆倾摆系统、倾摆控制方法及轨道车辆。

本发明第一方面实施例提供一种轨道车辆倾摆系统，包括：控制器101、高压风缸102、左侧空气弹簧105、右侧空气弹簧107、左侧附加气室106、右侧附加气室108、第一三位电磁比例流量阀109、第二三位电磁比例流量阀110、传感器、差压阀104以及二位开关阀111；其中，

所述左侧空气弹簧105与所述左侧附加气室106连通，所述右侧空气弹簧107与所述右侧附加气室108连通；

所述传感器用于采集轨道车辆在行驶时的数据，并将所采集的数据传输给控制器101；所述控制器101根据传感器所采集的数据，对第一三位电磁比例流量阀109以及第二三位电磁比例流量阀110进行控制，以使得所述高压风缸102中的高压气体分别通过所述第一三位电磁比例流量阀109以及第二三位电磁比例流量阀110充入所述左侧空气弹簧105和右侧空气弹簧107，或使得所述左侧空气弹簧105和右侧空气弹簧107内部的气体分别通过所述第一三位电磁比例流量阀109以及第二三位电磁比例流量阀110释放到大气中；

所述差压阀104用于连通所述左侧附加气室106和右侧附加气室108；所述二位开关阀111通过管路分别与所述左侧附加气室106与所述右侧附加气室108连通。

上述技术方案中，所述传感器包括加速度传感器以及空气弹簧高度检测传感器；其中，

所述加速度传感器安装在轨道车辆的构架侧梁上；

所述空气弹簧高度检测传感器安装在所述左侧空气弹簧105以及所述右侧空气弹簧107的邻近位置。

上述技术方案中，还包括：第三三位电磁阀112和第四三位电磁阀113；其中，

所述第三三位电磁阀112分别与所述高压风缸102、左侧空气弹簧105以及大气连通；所述第四三位电磁阀113分别与所述高压风缸102、右侧空气弹簧107以及大气连通；所述第三三位电磁阀112和第四三位电磁阀113的开启与闭合均受到所述控制器101的控制。

上述技术方案中，所述第三三位电磁阀112为三位电磁开关阀或三位电磁比例流量阀；或

所述第四三位电磁阀113为三位电磁开关阀或三位电磁比例流量阀。

本发明第二方面实施例提供基于本发明第一方面实施例所述的轨道车辆倾摆系统所实现的倾摆控制方法，包括：

步骤s11、所述控制器101接收所述加速度传感器采集的构架的实时未平衡离心加速度，将所述构架的实时未平衡离心加速度与预设的未平衡离心加速度阈值进行比较；

步骤s12、当所述构架的实时未平衡离心加速度大于预设的未平衡离心加速度阈值时，根据所述构架的实时未平衡离心加速度、左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令，实现对左侧空气弹簧105以及右侧空气弹簧107的充气或排气操作，以完成倾摆动作。

上述技术方案中，所述根据所述构架的实时未平衡离心加速度、左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令，具体包括：

根据所述构架的实时未平衡离心加速度计算轨道车辆车体的倾摆角度；

根据所述轨道车辆车体的倾摆角度计算左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度差目标值；

根据所述左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度差目标值计算左侧空气弹簧的高度变化目标值、右侧空气弹簧的高度变化目标值以及左侧空气弹簧的高度变化速度值、右侧空气弹簧的高度变化速度值；

根据所接收到的左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，结合左侧空气弹簧的高度变化目标值、右侧空气弹簧的高度变化目标值以及左侧空气弹簧的高度变化速度值、右侧空气弹簧的高度变化速度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令。

上述技术方案中，所述根据所述构架的实时未平衡离心加速度、左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令，具体包括：

根据所述构架的实时未平衡离心加速度计算构架的实时未平衡离心加速度的变化率；根据所述构架的实时未平衡离心加速度的变化率得到左侧空气弹簧105的前馈控制量以及右侧空气弹簧107)的前馈控制量；

根据所述构架的实时未平衡离心加速度计算左侧空气弹簧105的高度目标值以及右侧空气弹簧107的高度目标值；

根据左侧空气弹簧105的实时高度值与左侧空气弹簧105的高度目标值，确定左侧空气弹簧105的反馈控制量；以及根据右侧空气弹簧107的实时高度值与右侧空气弹簧107的高度目标值，确定右侧空气弹簧107的反馈控制量；

根据所述左侧空气弹簧105的反馈控制量与所述左侧空气弹簧105的前馈控制量生成第一三位电磁比例流量阀109的控制指令；以及根据所述右侧空气弹簧107的反馈控制量与所述右侧空气弹簧107的前馈控制量生成第二三位电磁比例流量阀110的控制指令。

上述技术方案中，还包括：

当轨道车辆驶离曲线路段后，平衡左右两侧空气弹簧；具体包括：

当轨道车辆出缓和曲线时，构架的实时未平衡离心加速度逐渐减小，外侧空气弹簧开始排气下降；当两侧空气弹簧高度偏差值相等时，打开二位控制开关阀，使得外侧空气弹簧内的空气流入内侧空气弹簧，左右两侧空气弹簧恢复至平衡状态；其中，

所述外侧空气弹簧为左侧空气弹簧105与右侧空气弹簧107中高度相对较高的空气弹簧，所述内侧空气弹簧为左侧空气弹簧105与右侧空气弹簧107中高度相对较低的空气弹簧；所述空气弹簧高度偏差值为空气弹簧实时高度值与空气弹簧高度目标值之间的差值。

上述技术方案中，还包括：

步骤s21、当所述构架的实时未平衡离心加速度小于或等于预设的未平衡离心加速度阈值时，所述控制器101接收所述左侧空气弹簧105的实时高度值以及所述右侧空气弹簧107的实时高度值，根据所述左侧空气弹簧105的实时高度值计算第一高度偏差值，根据所述右侧空气弹簧107的实时高度值计算第二高度偏差值；

步骤s22、将所述第一高度偏差值与预设的第一区间进行比较，当所述第一高度偏差值超出所述第一区间的范围，通过控制所述第一三位电磁比例流量阀109对所述左侧空气弹簧105的高度进行调节；以及，对所述第二高度偏差值与预设的第二区间进行比较，当所述第二高度偏差值超出所述第二区间的范围，通过控制所述第二三位电磁比例流量阀110对所述右侧空气弹簧107的高度进行调节。

本发明第三方面实施例提供一种轨道车辆，包括：

本发明第一方面实施例所述的轨道车辆倾摆系统。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆系统、倾摆控制方法及轨道车辆，可根据轨道车辆在运行时的状态，调节左右两侧空气弹簧的高度差，从而调节倾摆角度，有助于平衡轨道车辆在曲线路段运行时所产生的离心力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的轨道车辆倾摆系统的结构示意图；

图2为加速度传感器的安装示意图；

图3为本发明另一实施例提供的轨道车辆倾摆系统的示意图；

图4为本发明实施例提供的倾摆控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的轨道车辆倾摆控制方法中的前馈控制与反馈控制相结合的控制方式的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的轨道车辆倾摆系统的结构示意图，如图1所示，本发明实施例提供的轨道车辆倾摆系统包括：控制器101、高压风缸102、空气压缩机(未在图1中示出)、空气弹簧、三位电磁比例流量阀、传感器、差压阀104、附加气室以及二位开关阀111；其中，所述空气弹簧包括左侧空气弹簧105和右侧空气弹簧107，所述附加气室包括左侧附加气室106和右侧附加气室108，所述三位电磁比例流量阀包括第一三位电磁比例流量阀109以及第二三位电磁比例流量阀110；所述空气压缩机向所述高压风缸102提供高压气体，所述高压风缸102分别通过第一三位电磁比例流量阀109以及第二三位电磁比例流量阀110将高压气体充入所述左侧空气弹簧105和右侧空气弹簧107；所述左侧空气弹簧105和右侧空气弹簧107还分别通过第一三位电磁比例流量阀109以及第二三位电磁比例流量阀110将内部的气体释放到大气中；左侧空气弹簧105与左侧附加气室106连通，所述右侧空气弹簧107与右侧附加气室108连通；差压阀104用于连通左侧附加气室106和右侧附加气室108，在需要时用于实现左侧附加气室106和右侧附加气室108内部的气压平衡；二位开关阀111通过管路分别与左侧附加气室106与右侧附加气室108连通；所述传感器用于采集轨道车辆在行驶时的数据，并将所采集的数据传输给控制器101；所述控制器101根据传感器所采集的数据，对第一三位电磁比例流量阀109以及第二三位电磁比例流量阀110进行控制。

下面对轨道车辆倾摆系统中的各个部件做进一步的说明。

所述左侧空气弹簧105安装在轨道车辆车体的左侧下方。左侧空气弹簧105和左侧附加气室106连通，气体可在左侧附加气室106与左侧空气弹簧105之间流动。

所述右侧空气弹簧107安装在轨道车辆车体的右侧下方。右侧空气弹簧107和右侧附加气室108连通，气体可在右侧附加气室108与右侧空气弹簧107之间流动。

所述左侧空气弹簧105与所述右侧空气弹簧107各自有多个。例如，在一个轨道车辆的车厢中包括有四个空气弹簧，其中，包括两个左侧空气弹簧105，包括两个右侧空气弹簧106。

所述第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110分别与控制器101电连接，所述第一三位电磁比例流量阀109和/或第二三位电磁比例流量阀110在控制器101的控制下，对气体流向(向空气弹簧充气或放气)以及气体流量进行调节。

具体的说，所述第一三位电磁比例流量阀109具有三个气体出入口，其中的第一气体出入口与高压风缸102连通，第二气体出入口通过排气管与大气连通，第三气体出入口通过管路与左侧空气弹簧105连通。当需要向左侧空气弹簧充气时，在控制器101的控制下，第一气体出入口与第三气体出入口连通，由于高压风缸102中的气压更大，因此，气体可从高压风缸102向左侧空气弹簧105流动，实现对左侧空气弹簧105充气。当需要封闭左侧空气弹簧时，在控制器101的控制下，三个气体出入口均不连通，维持左侧空气弹簧内的气体稳定。当需要为左侧空气弹簧放气时，在控制器101的控制下，第二气体出入口与第三气体出入口连通，由于左侧空气弹簧内的气压更大，因此，气体可从左侧空气弹簧105向大气流动，实现对左侧空气弹簧105的放气。

所述第二三位电磁比例流量阀110有三个气体出入口，其中的第一气体出入口与高压风缸102连通，第二气体出入口通过排气管与大气连通，第三气体出入口通过管路与右侧空气弹簧107连通。利用第二三位电磁比例流量阀110可实现对右侧空气弹簧的充气、放气以及封闭。具体实现过程与第一三位电磁比例流量阀109对左侧空气弹簧的实现过程类似，不在此处重复。

所述第一三位电磁比例流量阀109的数量与所述左侧空气弹簧105的数量相对应；所述第二三位电磁比例流量阀110的数量与所述右侧空气弹簧107的数量相对应。

所述传感器包括有加速度传感器以及空气弹簧高度检测传感器。

图2为加速度传感器的安装示意图，如图2所示，加速度传感器安装在轨道车辆的构架侧梁上，用于检测构架的未平衡离心加速度。

所述空气弹簧高度检测传感器用于检测空气弹簧高度。由于每个空气弹簧的高度可能会有差异，因此需要为每个空气弹簧设置一个高度检测传感器。作为一种优选实现方式，空气弹簧高度检测传感器采用非接触式角度传感器，以降低磨损，提高可靠性。

差压阀104通过管路分别与左侧附加气室106与右侧附加气室108连通。在本发明实施例中，差压阀104作为整个系统的安全部件，其开启压力被设置成一个较高值(如250±20kpa)，在正常情况下，即使轨道车辆处于最大倾摆状态时，差压阀104仍处于关闭状态；而在故障状态下，如一侧空气弹簧完全失气，则两侧空气弹簧的压差达到差压阀104的开启阈值，差压阀104自动打开，一定程度地降低两侧空气弹簧高度差，保证列车运行安全。

差压阀104作为整个系统的安全部件，只有在最不利的故障工况下才会被打开，以紧急平衡左侧附加气室106与右侧附加气室108之间的气压差。而二位开关阀111则是一个常规部件，在轨道车辆进入缓和曲线的路段和圆曲线的路段上时(轨道车辆在曲线路段上行驶时，路段的变化情况为：直线-进缓和曲线-圆曲线-出缓和曲线-直线)，二位开关阀111关闭，使两侧气囊保持高度差；在轨道车辆出缓和曲线的路段时，二位开关阀111打开，使两侧气囊迅速恢复至相同高度。直线运行时，二位开关阀111也是关闭的。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆系统可根据轨道车辆在运行时的状态，调节左右两侧空气弹簧的高度差，从而调节倾摆角度，有助于平衡轨道车辆在曲线路段运行时所产生的离心力。

基于上述任一实施例，图3为本发明另一实施例提供的轨道车辆倾摆系统的示意图，如图3所示，本发明另一实施例提供的轨道车辆倾摆系统还包括：第三三位电磁阀112和第四三位电磁阀113；其中，

第三三位电磁阀112分别与高压风缸102、左侧空气弹簧105以及大气连通；所述第四三位电磁阀113分别与高压风缸102、右侧空气弹簧107以及大气连通；所述第三三位电磁阀112和第四三位电磁阀113的开启与闭合均受到所述控制器101的控制。

在本发明实施例中，为轨道车辆倾摆系统添加了第三三位电磁阀112和第四三位电磁阀113。第三三位电磁阀112与第一三位电磁比例流量阀109并联，通过与第一三位电磁比例流量阀109的协同工作，能够加快左侧空气弹簧105的充气或排气速度。第四三位电磁阀113与第二三位电磁比例流量阀110并联，通过与第二三位电磁比例流量阀110的协同工作，能够加快右侧空气弹簧107的充气或排气速度。

第三三位电磁阀112和第四三位电磁阀113可采用三位电磁开关阀，也可以采用三位电磁比例流量阀。具体可根据实际需要进行选择。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆系统通过增加电磁阀，可加快空气弹簧的充气和排气速度，有利于迅速调节轨道车辆状态，降低离心力对乘客舒适度的影响。

基于上述任一实施例，图4为本发明实施例提供的倾摆控制方法的流程图，如图4所示，本发明实施例提供的倾摆控制方法，包括：

步骤401、控制器101接收构架的实时未平衡离心加速度，将所述构架的实时未平衡离心加速度与预设的未平衡离心加速度阈值进行比较。

在本步骤中，构架的实时未平衡离心加速度由设置在轨道车辆构架侧梁上的加速度传感器采集并传输给控制器101。

未平衡离心加速度阈值反映了轨道车辆允许的最大未平衡离心加速度。当构架的实时未平衡离心加速度小于这一阈值时，认为轨道车辆运行在直线或具有足够超高的曲线上，系统进入高度调节模式。当构架的实时未平衡离心加速度大于或等于这一阈值时，认为轨道车辆的离心加速度有待平衡，系统进入主动倾摆模式。在本发明实施例中，将对主动倾摆模式的实现过程做进一步的说明。

步骤402、当所述构架的实时未平衡离心加速度大于预设的未平衡离心加速度阈值时，根据所述构架的实时未平衡离心加速度、左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令，实现对左侧空气弹簧105以及右侧空气弹簧107的充气或排气操作，以完成倾摆动作。

当所述构架的实时未平衡离心加速度大于预设的未平衡离心加速度阈值时，轨道车辆进入主动倾摆模式。

在主动倾摆模式下，根据所述构架的实时未平衡离心加速度、左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，可生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令，实现对左侧空气弹簧105以及右侧空气弹簧107的充气或排气操作，以完成倾摆动作。在本发明的其他实施例中，将对控制指令的具体生成过程做进一步说明。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆控制方法可根据轨道车辆在运行时的状态，调节左右两侧空气弹簧的高度差，从而调节倾摆角度，有助于平衡轨道车辆在曲线路段运行时所产生的离心力。

基于上述任一实施例，在本发明实施例中，所述根据所述构架的实时未平衡离心加速度、左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令，具体包括：

根据所述构架的实时未平衡离心加速度计算轨道车辆车体的倾摆角度；

根据所述轨道车辆车体的倾摆角度计算左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度差目标值；

根据所述左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度差目标值计算左侧空气弹簧的高度变化目标值、右侧空气弹簧的高度变化目标值以及左侧空气弹簧的高度变化速度值、右侧空气弹簧的高度变化速度值；

根据所接收到的左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，结合左侧空气弹簧105的高度变化目标值、右侧空气弹簧107的高度变化目标值以及左侧空气弹簧105的高度变化速度值、右侧空气弹簧107的高度变化速度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令。

具体的说，在本发明实施例中，根据构架的实时未平衡离心加速度，可采用如下公式计算轨道车辆车体的倾摆角度：

其中，θref为轨道车辆车体的倾摆角度；anc为构架的实时未平衡离心加速度；anc0为允许最大未平衡离心加速度，其为预设值；g为重力加速度。

根据轨道车辆车体的倾摆角度，可进一步计算左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度差目标值，相关计算公式如下：

δz＝2b·θref；

其中，δz表示左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度差目标值；2b为左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的横向跨距，该值为实际可测量值。

假设左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的当前高度值都处于同一个基准值。左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度差目标值可进一步分解为左侧空气弹簧的高度变化目标值与右侧空气弹簧的高度变化目标值。

以左侧空气弹簧抬升，右侧空气弹簧降低为例：

δz＝δzl+δzr；

在该公式中，δzl表示左侧空气弹簧的抬升高度目标值，δzr表示右侧空气弹簧的降低高度目标值。

δzr的具体的计算公式为：

其中，δzr,max表示右侧空气弹簧允许的最大降低高度，该值为预知值。

δzl的具体的计算公式为：

其中，δzl,max表示左侧空气弹簧允许的最大抬升高度，该值为预知值。

在得到左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的高度变化目标值以后，可以对高度变化目标值求微分，得到高度变化速度值。

在得到左侧空气弹簧的高度变化目标值、右侧空气弹簧的高度变化目标值以及左侧空气弹簧的高度变化速度值、右侧空气弹簧的高度变化速度值之后，根据这些值并结合左侧空气弹簧的实时高度值以及右侧空气弹簧的实时高度值，可为第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110分别生成对应的控制指令。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆控制方法根据轨道车辆构架的实时未平衡离心加速度计算轨道车辆车体的倾摆角度，进而计算空气弹簧的高度变化目标值、高度变化速度值，最终为三位电磁比例流量阀生成控制指令，这有助于对轨道车辆倾摆的精准控制，有助于平衡轨道车辆在曲线路段运行时所产生的离心力。

基于上述任一实施例，在本发明实施例中，所述根据所述构架的实时未平衡离心加速度、左侧空气弹簧105的实时高度值以及右侧空气弹簧107的实时高度值，生成第一三位电磁比例流量阀109与第二三位电磁比例流量阀110的控制指令，具体包括：

根据所述构架的实时未平衡离心加速度计算构架的实时未平衡离心加速度的变化率；根据所述构架的实时未平衡离心加速度的变化率得到前馈控制量；

根据所述构架的实时未平衡离心加速度计算左侧空气弹簧105的高度目标值以及右侧空气弹簧107的高度目标值；

根据左侧空气弹簧105的实时高度值与左侧空气弹簧105的高度目标值，确定左侧空气弹簧105的反馈控制量；以及根据右侧空气弹簧107的实时高度值与右侧空气弹簧107的高度目标值，确定右侧空气弹簧107的反馈控制量；

根据所述左侧空气弹簧105的反馈控制量与所述前馈控制量生成第一三位电磁比例流量阀109的控制指令；以及根据所述右侧空气弹簧107的反馈控制量与所述前馈控制量生成第二三位电磁比例流量阀110的控制指令。

在本发明之前的实施例中，从理论上描述了如何根据轨道车辆构架的实时未平衡离心加速度计算轨道车辆车体的倾摆角度，进而计算空气弹簧的高度变化目标值、高度变化速度值，最终为三位电磁比例流量阀生成控制指令。但在实际操作中，由于外界干扰及数据处理过程中时延的原因，使得控制精度和实时性都受到较大影响。因此在本发明实施例中，为电磁比例流量阀生成控制指令的过程可采用前馈控制量与反馈控制量相结合的方式。

图5为本发明实施例提供的轨道车辆倾摆控制方法中的前馈控制与反馈控制相结合的控制方式的示意图。如图5所示，根据构架的实时未平衡离心加速度anc，计算得到构架的实时未平衡离心加速度的变化率a’nc(即实时未平衡离心加速度的微分值)，前馈控制器根据构架的实时未平衡离心加速度的变化率a’nc得到左(右)侧空气弹簧的前馈控制量sff(如将实时未平衡离心加速度的变化率a’nc乘以一个实验测得的比例系数，得到前馈控制量sff)，与此同时，将左(右)侧空气弹簧的实际高度值zf与左(右)侧空气弹簧的高度目标值zref(可由高度变化目标值与空气弹簧的高度基准值得到)进行比较，如果两者之间的差值e超出了预设的区间范围(阈值)，则反馈控制器根据经过阈值判断后的差值ec生成反馈控制量sfb(如采用pid算法得到)，由所述反馈控制量sfb与前馈控制量sff得到最终的控制量s(s＝sfb+sff)。根据所述控制量s控制左(右)侧空气弹簧的充气或排气操作，直至左(右)侧空气弹簧的实际高度值与左(右)侧空气弹簧的高度目标值之间的差值在预设的区间范围内，从而实现轨道车辆的倾摆动作。

前馈控制是一种预测控制的方法，能够根据观测量的变化趋势，补偿下一时刻的控制信号，使得实际控制信号更接近于理想值。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆控制方法将前馈控制与反馈控制相结合，从而生成电磁比例流量阀的控制指令。这样做有助于提高响应速度。

基于上述任一实施例，在本发明实施例中，所述方法还包括：

当轨道车辆驶离曲线路段后，平衡左右两侧空气弹簧。

当轨道车辆出缓和曲线时，构架的实时未平衡离心加速度逐渐减小，外侧空气弹簧开始排气下降。当两侧空气弹簧高度偏差值相等时，打开二位控制开关阀，使得外侧空气弹簧内的空气流入内侧空气弹簧，左右两侧空气弹簧恢复至平衡状态。

本领域技术人员很容易理解，本发明实施例所述的外侧空气弹簧为左侧空气弹簧105与右侧空气弹簧107中高度相对较高的空气弹簧，所述内侧空气弹簧为左侧空气弹簧105与右侧空气弹簧107中高度相对较低的空气弹簧。空气弹簧高度偏差值为空气弹簧实时高度值与空气弹簧高度目标值之间的差值。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆控制方法可根据轨道车辆在运行时的状态，调节左右两侧空气弹簧的高度差，从而调节倾摆角度，有助于平衡轨道车辆在曲线路段运行时所产生的离心力。

基于上述任一实施例，在本发明实施例中，方法还包括：

当所述构架的实时未平衡离心加速度小于或等于预设的未平衡离心加速度阈值时，所述控制器101接收所述左侧空气弹簧105的实时高度值以及所述右侧空气弹簧107的实时高度值，根据所述左侧空气弹簧105的实时高度值计算第一高度偏差值，根据所述右侧空气弹簧107的实时高度值计算第二高度偏差值；

将所述第一高度偏差值与预设的第一区间进行比较，当所述第一高度偏差值超出所述第一区间的范围，通过控制所述第一三位电磁比例流量阀109对所述左侧空气弹簧105的高度进行调节；以及，对所述第二高度偏差值与预设的第二区间进行比较，当所述第二高度偏差值超出所述第二区间的范围，通过控制所述第二三位电磁比例流量阀110对所述右侧空气弹簧107的高度进行调节。

在本发明实施例中，当所述构架的实时未平衡离心加速度小于或等于预设的未平衡离心加速度阈值时，轨道车辆进入高度调节模式。

在具体实现时，可通过为左侧空气弹簧105设置的高度检测传感器得到左侧空气弹簧105的实时高度值，通过为右侧空气弹簧107设置的高度检测传感器得到右侧空气弹簧107的实时高度值。

控制器101从相应的传感器获得左侧空气弹簧105的实时高度值与右侧空气弹簧107的实时高度值以后，将左侧空气弹簧105的实时高度值与预设的第一高度目标值进行比较，得到左侧空气弹簧105的第一高度偏差值；将右侧空气弹簧107的实时高度值与预设的第二高度目标值进行比较，得到右侧空气弹簧107的第二高度偏差值。其中，第一高度目标值与第二高度目标值根据实际需要设定，两者的大小可以相同，也可以不同。

对左、右两侧空气弹簧的高度是否需要调节以及如何调节分别进行控制。以左侧空气弹簧105为例，首先确定第一高度偏差值是否在预设的第一区间范围内，如果在第一区间范围内，则说明左侧空气弹簧105的高度偏差值在允许的范围内，不需要对左侧空气弹簧105的高度进行调节。如果第一高度偏差值超出了第一区间范围，则需要对左侧空气弹簧105的高度进行调节。在调节时，根据第一高度偏差值的正负值，确定是要提升左侧空气弹簧105的高度，还是要降低左侧空气弹簧105的高度。若需要提升左侧空气弹簧105的高度，则为第一三位电磁比例流量阀109生成控制指令，通过第一三位电磁比例流量阀109对左侧空气弹簧105进行充气，若需要降低左侧空气弹簧105的高度，则为第一三位电磁比例流量阀109生成控制指令，通过第一三位电磁比例流量阀109对左侧空气弹簧105进行排气。在进行充气或排气的过程中，不断测量左侧空气弹簧105的实时高度值，当第一高度偏差值的大小达到预设的第一区间范围内，则停止对左侧空气弹簧105的充气或排气操作。

对右侧空气弹簧107的操作与上述对左侧空气弹簧105的操作相类似。

需要说明的是，所述第一区间范围与所述第二区间范围的大小可以相同，也可以不同，具体根据实际情况确定。

本发明实施例提供的轨道车辆倾摆控制方法在轨道车辆的构架的实时未平衡离心加速度小于或等于预设的未平衡离心加速度阈值时，对空气弹簧进行高度调节，以调节轨道车辆状态，降低离心力对乘客舒适度的影响。

基于上述任一实施例，本发明另一个实施例提供一种轨道车辆，所述轨道车辆包括：

所述的轨道车辆倾摆系统。

本发明实施例提供的轨道车辆可根据运行时的状态，调节左右两侧空气弹簧的高度差，从而调节倾摆角度，有助于平衡轨道车辆在曲线路段运行时所产生的离心力。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

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