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2021-02-03 18:02:29|
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本公开涉及车辆转向的领域，且更具体地，涉及车道居中辅助系统。
背景技术：
一些车辆配备有车道居中辅助系统。一个或多个前向摄像头可以检测车道标记，这些车道标记允许确定车辆在车道内的位置。车辆转向系统用于将车辆保持在车道的中心处，即，保持车辆与车辆任一侧上的车道边缘等距间隔开。由于在驾驶时可能发生的其他事件，在车道居中辅助激活时，车辆的驾驶员仍然必须注意驾驶情况。
技术实现要素：
一种车辆控制系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储有指令，所述指令可由处理器执行以：响应于在车道居中辅助操作激活时检测到手离开车辆的方向盘达阈值时间，使车辆从车道的中心转向到在车道的中心和车道的边缘之间的横向位置；然后使车辆从横向位置转向到车道的中心；以及然后将车辆保持在车道的中心处。
使车辆从车道的中心转向到横向位置可以包括生成路径，控制模块沿着所述路径引导车辆。所述路径可以由多项式函数表示。所述多项式函数可以是前瞻距离的函数。
生成路径可以包括生成通向在车道中心和横向位置之间的一系列中间横向位置的多个路径。
所述指令还可以包括用于在使车辆从车道的中心转向到横向位置时阻止向车辆的乘员输出警告的指令。
所述指令还可以包括用于在使车辆从横向位置转向到车道的中心时阻止向车辆的乘员输出警告的指令。
所述指令还可以包括用于在使车辆从横向位置转向之后将车辆保持在车道的中心处时向车辆的乘员输出警告的指令。
所述指令还可以包括用于以下操作的指令：响应于在使车辆从车道的中心转向到横向位置时手在方向盘上，使车辆转向到车道的中心而不到达横向位置。
一种方法，包括：响应于在车道居中辅助操作激活时检测到手离开车辆的方向盘达阈值时间，使车辆从车道的中心转向到在车道的中心和车道的边缘之间的横向位置；然后使车辆从横向位置转向到车道的中心；以及然后将车辆保持在车道的中心处。
使车辆从车道的中心转向到横向位置可以包括生成路径，控制模块沿着所述路径引导车辆。多项式函数是前瞻距离的函数。
生成路径可以包括生成通向在车道中心和横向位置之间的一系列中间横向位置的多个路径。
所述方法还可以包括在使车辆从车道的中心转向到横向位置时阻止向车辆的乘员输出警告。
所述方法还可以包括在使车辆从横向位置转向到车道的中心时阻止向车辆的乘员输出警告。
所述方法还可以包括在使车辆从横向位置转向之后将车辆保持在车道的中心处时向车辆的乘员输出警告。
所述方法还可以包括：响应于在使车辆从车道的中心转向到横向位置时手在方向盘上，使车辆转向到车道的中心而不到达横向位置。
一种车辆控制系统，包括：用于检测乘员的手是否在车辆的方向盘上的装置；用于使车辆转向到车道中的横向位置的装置；和计算机。所述计算机被编程为：响应于在车道居中辅助操作激活时检测到手离开方向盘达阈值时间，使车辆从车道的中心转向到横向位置；然后使车辆从横向位置转向到车道的中心；以及然后将车辆保持在车道的中心处。
附图说明
图1是示例车辆的框图。
图2是图1的车辆的示例转向系统的图示。
图3是用于在车道居中辅助操作激活时控制车辆转向系统的示例过程的过程流程图。
图4是在图3的过程期间的示例车辆运动的图示。
具体实施方式
参考附图，车辆30的车辆控制系统32包括计算机34，该计算机34包括处理器和存储器，所述存储器存储有指令，所述指令可由处理器执行以：响应于在车道居中辅助操作激活时检测到手离开车辆30的方向盘36达阈值时间，使车辆30从车道l的中心c转向到在车道l的中心c和车道l的边缘e之间的横向位置p；然后使车辆30从横向位置p转向到车道l的中心c；以及然后将车辆30保持在车道l的中心c处。
车辆控制系统32提供了一种方式以在车道居中辅助操作激活时保持车辆30的驾驶员参与。车辆控制系统32可以检测其中乘员的手确实在方向盘36上但没有在方向盘36上施加扭矩的情况，例如，在长直道上驾驶，其中如果乘员的手在方向盘上，通过执行可能由乘员的手的阻力导致非零扭矩的轻微转动，方向盘36不相对于乘员的手移动。车辆控制系统32执行转向操纵，该转向操纵可以提示乘员参与，同时令乘员感觉自然且不混乱。车辆控制系统32可以使提供给当前正在参与驾驶情境的乘员的警告最小化。
参考图1，车辆30可以是任何乘用车或商用车，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
计算机34是基于微处理器的控制器。计算机34包括处理器、存储器等。计算机34的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于以电子方式存储数据和/或数据库的存储器。
计算机34可以通过通信网络38(诸如控制器局域网(can)总线、以太网、wifi、局域互连网(lin)、车载诊断连接器(obd-ii))和/或通过任何其他有线或无线通信网络发送和接收数据。计算机34可以经由通信网络38通信地联接到推进装置40、制动系统42、转向系统44、传感器46、用户界面48和其他部件。
车辆30的推进装置40产生能量并将能量转换成车辆30的运动。推进装置40可以是常规的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括联接到将旋转运动传递到车轮50的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮50的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进装置。推进装置40可以包括与计算机34和/或人类驾驶员通信并从其接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类驾驶员可以经由例如加速踏板和/或变速杆来控制推进装置40。
制动系统42通常是常规的车辆制动子系统并且抵抗车辆30的运动，由此使车辆30减慢和/或停止。制动系统42可以包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或其组合。制动系统42可以包括与计算机34和/或人类驾驶员通信并从其接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类驾驶员可以经由例如制动踏板控制制动系统42。
转向系统44通常是常规的车辆转向子系统并控制车轮50的转动。虽然转向系统44在下面参考图2更详细地被描述为线控转向系统，但是转向系统44可以替代地是任何其他合适的转向系统，例如具有电动助力转向的齿条与小齿轮系统等。转向系统44可以包括诸如动力转向控制模块52之类的电子控制单元(ecu)，其与计算机34和/或人类驾驶员通信并从计算机34和/或人类驾驶员接收输入。人类驾驶员可以经由例如方向盘36来控制转向系统44。
传感器46可以提供关于车辆30的操作的数据，例如车轮转速、车轮定向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器46可以检测车辆30的位置和/或定向。例如，传感器46可以包括全球定位系统(gps)传感器；加速计，诸如压电或微机电系统(mems)；陀螺仪，诸如速率、环形激光器或光纤陀螺仪；惯性测量单元(imu)；以及磁力计。传感器46可以检测外部世界，例如，车辆30的周围环境的对象和/或特征，诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等。例如，传感器46可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(lidar)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。传感器46可以包括通信装置，例如，车辆对基础设施(v2i)或者车辆对车辆(v2v)装置。
用户界面48向车辆30的乘员呈现信息并从车辆30的乘员接收信息。用户界面48可以位于例如车辆30的乘客舱中的仪表板上，或者位于乘员可以容易看到的任何地方。用户界面48可以包括用于向乘员提供信息的刻度盘、数字读出装置、屏幕、扬声器等，例如，诸如已知的人机接口(hmi)元件。用户界面48可以包括用于从乘员接收信息的按钮、旋钮、键盘、传声器等。
参考图2，方向盘36允许驾驶员转向。方向盘36可以是例如固定地附接到转向柱54的刚性环。转向柱54可以例如是将方向盘36连接到反馈致动器56的轴。转向柱54可以容纳离合器及传感器46中的一个或多个，诸如被定位成检测方向盘36的定向的扭矩传感器和/或位置传感器(未具体示出)。位置传感器可以是例如霍尔效应传感器、旋转编码器等。扭矩传感器和位置传感器可以经由通信网络38与动力转向控制模块52通信。
动力转向控制模块52可以经由通信网络38向转向马达58输出信号。转向马达58可以是联接到转向齿条60或以其他方式可转动地联接到车轮50的一个或多个机电致动器，例如电动马达，并且转向马达58可以将信号转换成转向齿条60的机械运动和/或车轮50的转动。转向齿条60可以例如在四连杆机构中可转动地联接到车轮50。转向齿条60的位置确定车轮50的转动。转向齿条60的平移运动导致车轮50的转动。转向马达58可以经由齿条与小齿轮62联接到转向齿条60，即在小齿轮和齿条齿轮之间的齿轮啮合(未具体示出)。
反馈致动器56向转向柱54施加扭矩以向驾驶员提供反馈。反馈致动器56可以是例如可旋转地联接到转向柱54的电动马达。反馈致动器56可以例如基于转向角和车辆速度来施加具有被选择以对来自常规转向系统的扭矩反馈进行仿真的值的扭矩。如果车辆30正在自主操作，则反馈致动器56可以施加扭矩以例如通过转向比将方向盘36旋转到与车辆30的转向角相关的方向盘角度。反馈致动器56与动力转向控制模块52通信。
传感器46向动力转向控制模块52和/或计算机34提供关于转向系统44的部件的数据。例如，传感器46包括：用于车轮50的车轮速度传感器；在转向系统44的部件上的位置传感器和/或惯性传感器，所述部件诸如方向盘36、转向柱54、齿条与小齿轮62或转向齿条60；在转向系统44的部件上的扭矩传感器，所述部件诸如转向柱54、齿条与小齿轮62、转向马达58或反馈致动器56；以及在转向马达58会反馈致动器56的端子上的电压或电流传感器。
图3是示出了用于在车道居中辅助操作激活时控制车辆30转向系统44的示例性过程300的过程流程图。计算机34的存储器存储用于执行过程300的步骤的可执行指令。作为过程300的总体概述，当车道居中辅助操作激活时，计算机34开始响应于检测到手离开车辆30的方向盘36达第一阈值时间，使车辆30从车道l的中心c转向到横向位置p，然后使车辆30转向回到车道l的中心c；响应于检测到手在方向盘36上，中断通向横向位置p的转向动作并使车辆30转向回到车道l的中心c；以及响应于检测到手离开方向盘36达第二阈值时间，发出警告。为了从车道l的中心c转向到横向位置p，计算机34生成长度相对较短的多个增量多项式路径，而不是一直到横向位置p的一个多项式路径。
过程300在框305中开始，其中车道居中辅助操作是激活的。车道居中辅助操作是在计算机34，动力转向控制模块52和/或另一个控制模块上运行的软件，以使车辆30转向，以便将车辆30在，而无需来自人类驾驶员的输入。例如，计算机34可以从传感器46接收指定车道标记的位置直到前瞻距离(在下面定义)的输入，生成定义车辆30要遵循的路径(具体地，路径多项式)以根据常规算法保持居中在车道l中的数学函数，并将该函数发送到动力转向控制模块52，并且动力转向控制模块52可以指示转向马达58转动车轮50以便遵循该路径。
接下来，在框310中，计算机34通过计算总距离xtot和总横向偏移ytot来确定横向位置p。总距离xtot是车辆30行进以从起始位置s到达横向位置p的前进距离，并且总横向偏移ytot是车辆30行进以从起始位置s到达横向位置p的横向距离。换句话说，横向位置p是相对于起始位置s具有坐标(xtot,ytot)的位置。相对于车道l确定“前进”和“横向”方向。总距离xtot是前瞻距离，即，车辆30可以响应所在的最大距离。总距离xtot是传感器46具有环境的无障碍视图的当前最大前进距离x视觉和绝对最大前进距离xabs中的最小值，即，xtot＝min(x视觉,xabs)。可以基于来自前视传感器46的数据来动态地确定当前最大前进距离x视觉，例如，作为到在前向方向上阻挡该方向上的视野的对象的距离。绝对最大前进距离xabs是对应于使车辆30转向到横向位置p并返回到车道l的中心c的最大时间tabs的距离，其是速度的函数，例如，xabs＝v·tabs，其中v是当前车辆速度。最大时间tabs是存储在存储器中的常数值，并且可以基于例如关于在车道居中辅助操作激活时向乘员警告将手放在方向盘36上的规定。因此，可以基于速度v动态地计算绝对最大前进距离xabs。总横向偏移ytot是在横向位置p处距车辆30的车道l的中心c的横向距离(如从车辆30的中心测量)。总横向偏移ytot是基于车辆30的较近侧与车道l的边缘e的预存储的净空c，例如，ytot＝0.5·w车道–0.5·w车辆–c，其中w车道是车道l的宽度并且w车辆是车辆30的宽度。净空c可以被选择成使得驾驶员容易注意到操纵，同时使得车辆30不太可能离开车道l，即，不越过车道l的边缘e。
接下来，在框315中，计算机34生成车辆30将从起始位置s到横向位置p所要遵循的路径。该路径由多项式函数(因此称为路径多项式)表示，例如，y(x)＝a0+a1x+a2x2+a3x3，其中y是车辆30的中心距车道l的中心c的横向距离；x是车辆30的前进距离；以及a0、a1、a2和a3是多项式的系数。系数a0是车辆30从车道l的中心c的横向偏移，系数a1是车辆30相对于车道l的航向，系数a2是车道l的中心c的曲率，并且系数a3是车道l的中心c的曲率变化率。计算机34将总距离xtot分成长度为xi的多个增量或路段i，其中i是在起始位置s处开始并在横向位置p处结束的路段的索引。例如，路段1在起始位置s处开始并且在距起始位置s的距离为x1处结束，路段2在距起始位置s的距离为x1处开始距离并且在距起始位置s的距离为x1+x2处结束，以此类推。路段i的长度xi可以基于在路段被遍历并且系数被传输到动力转向控制模块52以使车辆30转向到横向位置p时乘员将如何平稳地体验车辆30的乘坐来确定，如下所述。长度xi可以各自是预存储的距离，或者可以基于预存储的时间ti来确定，例如xi＝v·ti，其中v是当前车辆速度。计算机34针对每个路段i确定系数a0_i、a1_i、a2_i和a3_i。系数a2_i和a3_i是在路段i车道l的中心c的实际曲率和曲率变化率，如根据来自传感器46的数据确定的。系数a1_i是从车道l的中心c到横向位置p的以弧度为单位的角度，即，a1_i＝arctan(ytot/xtot)，其对于每个路段i是相同的。系数a0_i是距起始位置s的覆盖距离乘以系数a1_i的正切，即，a0_i＝(x1+...+xi)·tana1_i。每个路段i的系数a0_i、a1_i、a2_i和a3_i与用于跟踪其中车辆30当前所处的路段i的变量一起存储在计算机34的存储器中。
接下来，在判定框320中，计算机34检测是否有至少一只手在方向盘36上。例如，计算机34可以从方向盘36或转向柱54上的传感器46中的扭矩传感器接收指示当前扭矩的数据，并且计算机34可以确定扭矩是否高于扭矩阈值。扭矩阈值可以被选择为高于零并且低于乘员可以用他们的手施加到方向盘36的最小可检测的扭矩。对于另一示例，计算机34可以使用来自传感器46中的电容传感器的数据。如果在方向盘36上检测到一只或两只手，则过程300前进到框325。如果检测到手离开方向盘36，则过程300前进到框330。
在框325中，计算机34将计时器重置为零。计时器用于跟踪未在方向盘36上检测到手的持续时间。在框325之后，过程前进到框360以在车辆30尚未在车道l的中心c处的情况下转向回到车道l的中心c。
在框330中，计算机34将计时器递增到下一个时间步长，即，让计时器跟踪时间。
接下来，在判定框335中，计算机34确定计时器是否已超出第一阈值时间。第一阈值时间被选择为其中乘员不将他们的手放在方向盘36上而仍将注意力集中在驾驶车辆30上是合理的时间，例如，如通过经验测试所建立。如果计时器尚未达到第一阈值时间，则过程300返回到判定框320以检测乘员是否已将手放回到方向盘36上。如果计时器已超出第一阈值时间，则过程300前进到框340。
在框340中，计算机34将当前路段的系数a0_i、a1_i、a2_i和a3_i发送到动力转向控制模块52，并且动力转向控制模块52控制转向系统44，以使车辆30沿着由具有系数a0_i、a1_i、a2_i和a3_i的多项式函数定义的路径转向。指示动力转向控制模块52一次一个地遵循每个路段路径，而不是在单个步骤中指示动力转向控制模块52沿着单个路径将车辆30引导到横向位置p，可以使转向操纵令乘员感觉更平稳且更自然，同时仍然引起乘员的注意。
接下来，在判定框345中，计算机34确定车辆30是否已经从一个路段i行进到下一个路段i。计算机34可以使用例如车辆30的位置的gps数据来确定车辆30是否已经超出距起始位置s的距离x1+…+xi。如果车辆30尚未行进到下一个路段i，则过程300返回到框340以使动力转向控制模块52根据当前路段i的系数继续使车辆30转向。如果车辆30已经行进到下一个路段i，则过程300前进到判定框350。
在判定框350中，计算机34确定车辆30是否已经到达横向位置p。例如，计算机34可以确定车辆30与车道l的中心c的当前横向偏移y小于或已经达到总横向偏移ytot。如果车辆30尚未到达横向位置p，则过程300前进到框355。如果车辆30已经到达横向位置p，则过程300前进到框360。
在框355中，计算机34将表示当前路段i的变量更新为下一个路段i+1。在框355之后，过程300返回到判定框320，以检测乘员是否已经将他们的手放回到方向盘36上。
在框360中，计算机34生成从车辆30的当前位置使车辆30转弯回到车道l的中心c的路径，并且计算机34将该路径发送到动力转向控制模块52。动力转向控制模块52控制转向系统44以使车辆30沿着该路径转向回到车道l的中心c。如果乘员从计时器开始到车辆30到达横向位置p没有可检测到地将手放到方向盘36上(即，如果过程300从框350前进到框360)，则动力转向控制模块52使车辆30从横向位置p转向车道l的中心c。如果乘员在车辆30到达横向位置p之前可检测到地将一只或两只手放回到方向盘36上(即，如果过程从框325前进到框360)，则动力转向控制模块52使车辆30转向到车道l的中心c而不到达横向位置p。一旦车辆30已经返回到车道l的中心c，计算机34就例如使用车道居中辅助操作将车辆30保持在车道l的中心c处。
接下来，在框365中，计算机34确定计时器是否已超出第二阈值时间。第二阈值时间被选择为仅在车辆30已经到达横向位置p之后发生，并且向乘员警告在例如基于政府法规的时间范围内将他们的手放在方向盘36上。如果计时器已经超出第二阈值时间，则过程300前进到框370。如果计时器小于第二阈值时间，则过程300前进到框375。
在框370中，计算机34指示用户界面48向乘员输出警告。警告可以是视觉的、听觉的、触觉的或这三者的组合。例如，用户界面48可以发出哔哔声并在方向盘36上显示手的图形。在到达框370之前，不提供此类警告。在使车辆30从车道l的中心c朝向该位置转向并转向到该位置时以及在使车辆30从横向位置p或其他位置转向到车道l的中心c时，计算机34阻止向乘员输出警告。在框370之后，过程300结束。
在框375中，计算机34阻止向乘员输出警告。因此，在过程300期间，除了转向操纵之外并未向乘员提供任何警告。在框375之后，过程300结束。
图4是在遵循过程300时车辆30的可能运动的图示。例如，乘员可以在车辆30处于初始位置i的情况下将他们的手从方向盘36移开。车道居中辅助操作使车辆笔直地沿着车道l的中心c驾驶到起始位置s，在该起始位置s处，计时器已经超出第一阈值时间。假设乘员未将一只或两只手返回到方向盘36时，计算机34使车辆30从起始位置s转向到横向位置p，在该横向位置p处，车辆30的中心距车道l的中心c的距离为ytot并且车辆30的侧面距车道l的边缘e的距离为c。然后，计算机34使车辆30朝向回车道l的中心c转向。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：ford
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的计算装置的一个或多个计算装置执行。可以由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于javatm、c、c++、matlab、simulink、stateflow、visualbasic、javascript、python、perl、html等。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一个或多个。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据集合。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可以由一种或多种传输介质传输，所述一种或多种传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含联接到ecu的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可从中读取的任何其他介质。
数据库、数据存储库或本文所述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)、非关系型数据库(nosql)、图形数据库(gdb)等。每个这样的数据存储装置总体上包括在采用诸如以上提及那些中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以多种方式中的任一种或多种经由网络来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。rdbms除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述pl/sql语言)之外还通常采用结构化查询语言(sql)。
在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与计算装置相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所述功能的此类指令。
在附图中，相同的附图标记指示相同的元素。此外，可以改变这些元素中的一些或全部。关于本文所述的介质、过程、系统、方法、启发等，应理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为根据某特定有序顺序发生，但此类过程可在以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤的情况下来实践。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特定地说，诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词的使用应当被解读为叙述所指示的要素中的一个或多个，除非权利要求叙述相反的明确限制。形容词“第一”、“第二”和“第三”贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、顺序或数量。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语旨在具有描述性词语而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体地描述的其他方式实践。
根据本发明，提供了一种车辆控制系统，其具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储有指令，所述指令可由所述处理器执行以：响应于在车道居中辅助操作激活时检测到手离开车辆的方向盘达阈值时间，使所述车辆从所述车道的所述中心转向到在所述车道的所述中心和所述车道的所述边缘之间的横向位置；然后使所述车辆从所述横向位置转向到所述车道的所述中心；以及然后将所述车辆保持在所述车道的所述中心处。
根据一个实施例，使所述车辆从所述车道的所述中心转向到所述横向位置包括生成路径，控制模块沿着所述路径引导所述车辆。
根据一个实施例，所述路径由多项式函数表示。
根据一个实施例，所述多项式函数是前瞻距离的函数。
根据一个实施例，生成所述路径包括生成通向在所述车道的所述中心和所述横向位置之间的一系列中间横向位置的多个路径。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在使所述车辆从所述车道的所述中心转向到所述横向位置时阻止向所述车辆的乘员输出警告的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在使所述车辆从所述横向位置转向到所述车道的所述中心时阻止向所述车辆的乘员输出警告的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在使所述车辆从所述横向位置转向之后将所述车辆保持在所述车道的所述中心处时向所述车辆的乘员输出警告的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：响应于在使所述车辆从所述车道的所述中心转向到所述横向位置时手在所述方向盘上，使所述车辆转向到所述车道的所述中心而不到达所述横向位置。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在使所述车辆从所述车道的所述中心转向到所述横向位置之前确定所述横向位置的指令。
根据本发明，一种方法，其包括：响应于在车道居中辅助操作激活时检测到手离开车辆的方向盘达阈值时间，使所述车辆从车道的中心转向到在所述车道的所述中心和所述车道的边缘之间的横向位置；然后使所述车辆从所述横向位置转向到所述车道的所述中心；以及然后将所述车辆保持在所述车道的所述中心处。
根据一个实施例，使所述车辆从所述车道的所述中心转向到所述横向位置包括生成路径，控制模块沿着所述路径引导所述车辆。
根据一个实施例，所述路径由多项式函数表示。
根据一个实施例，所述多项式函数是前瞻距离的函数。
根据一个实施例，生成所述路径包括生成通向在所述车道的所述中心和所述横向位置之间的一系列中间横向位置的多个路径。
根据一个实施例，本发明的特征还在于在使所述车辆从所述车道的所述中心转向到所述横向位置时阻止向所述车辆的乘员输出警告。
根据一个实施例，本发明的特征还在于在使所述车辆从所述横向位置转向到所述车道的所述中心时阻止向所述车辆的乘员输出警告。
根据一个实施例，本发明的特征还在于在使所述车辆从所述横向位置转向之后将所述车辆保持在所述车道的所述中心处时向所述车辆的乘员输出警告。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，响应于在使所述车辆从所述车道的所述中心转向到所述横向位置时手在所述方向盘上，使所述车辆转向到所述车道的所述中心而不到达所述横向位置。
根据本发明，提供了一种车辆控制系统，其具有：用于检测乘员的手是否在车辆的方向盘上的装置；用于使车辆转向到车道中的横向位置的装置；和计算机，所述计算机被编程为：响应于在车道居中辅助操作激活时检测到手离开方向盘达阈值时间，使所述车辆从所述车道的中心转向到所述横向位置；然后使所述车辆从所述横向位置转向到所述车道的所述中心；以及然后将所述车辆保持在所述车道的所述中心处。
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