一种巡航控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及巡航控制技术领域，尤其涉及一种巡航控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

整车定速巡航功能指的是在一定车速下，当司机要求按下巡航开关，汽车在不用踩油门踏板就自动保持车速，使车辆以固定速度匀速行驶。

现有的巡航分为常规巡航和自适应巡航。在自适应巡航激活的时候为自适应巡航，发动机控制器ecu配合acc控制器完成巡航功能；在自适应巡航控制器没有激活的时候为常规巡航。自适应巡航功能是在巡航控制功能基础上发展起来的，在车辆行驶过程中，通过安装在车辆前部的车距传感器，持续扫描车辆前方道路，当判断与前车之间的距离过小时，自适应巡航控制系统通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调工作，使发动机输出功率下降。

现有巡航技术方案仅通过巡航开关按键对巡航车速进行调整，有如下缺点：1)巡航功能有一定的局限性。当遇到较长、较大的坡度或路况较差时，不推荐使用巡航。2)巡航车速不会根据工况进行自适应调节，影响经济性。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种巡航控制方法、装置、车辆及存储介质，该巡航控制方法可以根据负载情况对巡航车速进行自适应调整，解决现有技术中仅通过巡航开关按键对巡航车速进行调整的局限性，优化巡航功能。

第一方面，本发明实施例提供一种巡航控制方法，包括：

获取车辆的工况信息；

根据所述工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件；

获取自适应巡航的禁止条件；

若当前条件满足所述使能条件且不满足所述禁止条件，则根据当前车辆的负载率确定巡航车速。

可选的，在根据当前车辆的负载率确定巡航车速之后，还包括：

以所述巡航车速控制车辆行驶，并对当前车速进行实时修正。

可选的，通过比例积分微分pid方式对当前车速进行实时修正。

可选的，所述工况信息包括发动机转速、车速、发动机输出扭矩以及车辆的负载率。

可选的，所述使能条件包括当前车速大于或等于第一速度阈值，当前车辆的负载率大于或等于第一负载率阈值。

可选的，当车辆的负载率小于所述第一负载阈值且持续预设时间，或用户输入巡航退出指令时，退出自适应巡航状态。

可选的，所述禁止条件包括巡航功能关闭以及巡航功能故障。

第二方面，本发明实施例提供一种巡航控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的工况信息以及自适应巡航的禁止条件；

判断模块，用于根据所述工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件；

控制模块，用于在所述判断模块判定当前条件满足所述使能条件且不满足所述禁止条件，控制车辆根据当前车辆的负载率确定巡航车速。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一所述的巡航控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现任一所述的巡航控制方法。

本发明实施例提供巡航控制方法，通过获取车辆的工况信息，判断当前车辆的运行状态；然后根据工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件；获取自适应巡航的禁止条件；若当前条件满足使能条件且不满足禁止条件，则根据当前车辆的负载率确定巡航车速，实现根据负载情况对巡航车速进行自适应调整，解决现有技术中仅通过巡航开关按键对巡航车速进行调整的局限性，优化巡航功能。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种巡航控制方法的流程示意图；

图2为一种发动机工作脉谱示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种巡航控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种巡航控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。需要注意的是，本发明实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本发明实施例的限定。此外在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件被形成在另一个元件“上”或“下”时，其不仅能够直接形成在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接形成在另一元件“上”或者“下”。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1所示为本发明实施例提供的一种巡航控制方法的流程示意图，本实施例提供的巡航控制方法可以适用于车辆遇到较长、较大坡度上坡的情况，该巡航控制方法可以通过软件和/或硬件执行，参考图1，本实施例提供的巡航控制方法包括：

步骤s101、获取车辆的工况信息。

其中，获取车辆的工况信息，可以通过发动机电子控制单元(ecu)对整车的工况信息进行采集，ecu和普通的电脑一样，由微处理器(mcu)、存储器(rom、ram)、输入/输出接口(i/o)、模数转换器(a/d)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。ecu的电压工作范围一般在6.5-16v、工作电流在0.015-0.1a、工作温度在-40℃～80℃。能承受1000hz以下的振动，因此ecu损坏的概率非常小，在ecu中mcu是核心部分，具有运算与控制的功能，发动机在运行时，采集各传感器的信号，进行运算，并将运算的结果转变为控制信号，控制被控对象的工作。还实行对存储器(rom/flash/eeprom、ram)、输入/输出接口(i/o)和其它外部电路的控制；存储器rom中存放的程序是经过精确计算和大量实验取得的数据为基础编写出来的，这个固有程序在发动机工作时，不断地与采集来的各传感器的信号进行比较和计算。

可选的，工况信息包括发动机转速、车速、发动机输出扭矩以及车辆的负载率等信息，作为自适应巡航功能输入判断条件。

步骤s102、根据工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件。

其中，自适应巡航的使能条件作为激活巡航自适应功能的判断条件，对整车工况信息，包括发动机转速、车速、发动机输出扭矩以及车辆的负载率，进行分析和处理，整车工况信息满足所有使能条件，才能允许车辆进行巡航车速自适应调整。可选的，使能条件包括当前车速大于或等于第一速度阈值，当前车辆的负载率大于或等于第一负载率阈值。

例如使能条件可以包括车速大于50km/h，负载率滤波后持续达到50％以上时等条件，具体实施时可以根据实际工况设定，本发明实施例对此不作限定。

步骤s103、获取自适应巡航的禁止条件。

其中，自适应巡航的禁止条件为当前工况不能使用巡航的条件，可选的，禁止条件包括巡航功能关闭以及巡航功能故障。

步骤s104、若当前条件满足使能条件且不满足禁止条件，则根据当前车辆的负载率确定巡航车速。

现有技术中，巡航车速只能由驾驶员通过加减开关进行调整，保持稳定车速，当遇到较长、较大的坡度等情况时，若保持定速巡航功能，发动机转速会跑出经济油耗区。本实施例提供的巡航控制方法，在遇到长距离、大坡度(例如5％)路况时，可以根据当前的负载率确定巡航车速。示例性的，车辆以60km/h，50％的负载率定速行驶，当行驶到上坡路段时，负载率变为60％，此时对巡航车速进行调整，例如调整为55km/h，通过根据负载率进行巡航车速修正，可以对发动机转速进行适当调整，让其工作在经济油耗区内。图2所示为一种发动机工作脉谱示意图，利用现有的巡航逻辑，车辆上坡时发动机转速会跑出经济油耗区，而本实施例提供的巡航控制方法通过根据负载率实现巡航车速的自适应调整，可以同时满足巡航功能油耗和响应性的要求。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆的工况信息，判断当前车辆的运行状态；然后根据工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件；获取自适应巡航的禁止条件；若当前条件满足使能条件且不满足禁止条件，则根据当前车辆的负载率确定巡航车速，实现根据负载情况对巡航车速进行自适应调整，解决现有技术中仅通过巡航开关按键对巡航车速进行调整的局限性，优化巡航功能。

在上述各实施例的基础上，图3所示为本发明实施例提供的另一种巡航控制方法的流程示意图，参考图3，本实施例提供的巡航控制方法包括：

步骤s201、获取车辆的工况信息。

步骤s202、根据工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件。

步骤s203、获取自适应巡航的禁止条件。

步骤s204、若当前条件满足使能条件且不满足禁止条件，则根据当前车辆的负载率确定巡航车速。

步骤s205、以巡航车速控制车辆行驶，并对当前车速进行实时修正。

可选的，通过比例积分微分pid方式对当前车速进行实时修正。

其中，在根据当前车辆的负载率，以巡航车速控制车辆行驶，并对当前车速进行实时修正，调速率＝巡航车速修正值/巡航设定车速，调速的大小可以根据整车实际负载进行调整，工作时可以将发动机转速优化至经济油耗区，达到降低油耗的目的；同时，根据负载情况调整pid参数以满足发动机响应性和稳定性的要求。达到可以同时满足用户在使用巡航功能时，降低油耗和提高响应性的要求。

比例积分微分pid方式，通过pid控制器实现，比例(p)控制，比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(steady-stateerror)；积分(i)控制，在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(systemwithsteady-stateerror)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(pi)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差；微分(d)控制，在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(pd)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

需要说明的，通过车辆的负载率，对车速进行调整修正，即发动机转速降低，保证油耗经济性，但同时导致整车的响应性变差，进而增加比例积分微分pid修正，在一定程度上优化响应性。

步骤s206、当车辆的负载率小于第一负载阈值且持续预设时间，或用户输入巡航退出指令时，退出自适应巡航状态。

其中，当车辆的负载率小于第一负载阈值，且稳定时间超过预设时间，或是驾驶员有车速稳定的需求，即从巡航自适应状态退出。

本实施例的技术方案，通过巡航车速的修正和巡航车速pid修正，且根据车辆负载率实际情况和驾驶员对车速稳定的需求，退出巡航自适应状态，达到了巡航车速的负载的修正，可以对发动机转速进行适当调整，使其在经济油耗区内工作。同时，发动机转速的降低有可能会导致整车的响应性变差，增加pid修正可以一定程度上优化响应性，保证了油耗经济性和驾驶响应性同步优化的效果。

图4所示为本发明实施例提供的一种巡航控制装置的结构示意图，本实施例提供的巡航控制装置可以执行上述实施例提供的任意一种巡航控制方法，该控制装置可配置于车辆中，参考图4，该巡航控制装置包括：

获取模块201，用于获取车辆的工况信息以及自适应巡航的禁止条件；判断模块202，用于根据工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件；控制模块203，用于在判断模块判定当前条件满足使能条件且不满足禁止条件，控制车辆根据当前车辆的负载率确定巡航车速。

本实施例的技术方案，通过获取模块获取车辆的工况信息，判断当前车辆的运行状态；然后通过判断模块根据工况信息，判断是否满足自适应巡航的使能条件；获取自适应巡航的禁止条件；若判断模块判定当前条件满足使能条件且不满足禁止条件，则控制模块根据当前车辆的负载率确定巡航车速，实现根据负载情况对巡航车速进行自适应调整，解决现有技术中仅通过巡航开关按键对巡航车速进行调整的局限性，优化巡航功能。

本发明实施例所提供的电磁阀故障检测装置可执行本发明任意实施例所提供的电磁阀故障检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括车辆本体、一个或多个处理器，存储器以及连接不同系统组件(包括存储器和处理器)的总线。

存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电磁阀故障诊断方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的电磁阀故障诊断方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述实施例提供的任意一种巡航控制方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的巡航控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述巡航控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

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