一种轮速估算方法、装置和车辆与流程

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种轮速估算方法、装置和车辆。

背景技术：

随着adas(advanceddrivingassistancesystem，高级驾驶辅助系统)和自动驾驶技术在车辆上的应用，车辆对轮速的测算的精度、实时性要求越来越高。车辆的轮速测算主要由abs(anti-lockbrakingsystem，车轮防抱死系统)/esc(electronicstabilitycontroller，车身电子稳定性控制系统)模块完成，车轮上固定有导磁齿圈或磁圈，齿圈跟随车轮转动，轮速传感器利用霍尔效应输出方波信号给abs/esc模块。由于齿圈齿数大都在30～90个，造成低速时方波信号的周期变大。现在大都采用在方波上升沿/下降沿更新轮速，超过一定时间未出现上升沿/下降沿，则将轮速置为零。在车辆低速运行时，该算法计算出的轮速实时性低，不能满足adas或自动驾驶技术对轮速信号的要求。

技术实现要素：

本发明提供一种轮速估算方法、装置和车辆，以实现通过捕获输入硬件方波信号的周期，并对周期的变化趋势进行预判，在车辆减速及低速时，对轮速进行合理估算。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种轮速估算方法，包括以下步骤：

获取轮速方波信号，其中，预设周期内的所述轮速方波信号中包括上升沿和下降沿；

在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到所述上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到所述下降沿的时刻，记为第二时刻；

在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数，并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；

根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；

或者，根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；

或者，根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；

根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速，其中，i，j均为正整数；i<j。

根据本发明实施例提出的轮速估算方法，首先获取轮速方波信号，接着，在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到所述上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到所述下降沿的时刻，记为第二时刻；接着在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数，并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；从而，根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；或者，根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；或者，根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；最后，根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速，进而，可以通过捕获输入硬件方波信号的周期，并对周期的变化趋势进行预判，在车辆减速及低速时，对轮速进行合理估算，保证了低速时测算轮速信号的实时性。

可选地，在第j预设间隔时间内，若未检测到上升沿和下降沿，则记录所述第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻；

根据所述第一时刻或所述第二时刻、第五时刻获取所述第j预设间隔时间内的第二估算周期；

根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速，其中，j为正整数。

可选地，所述根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速包括：

比较所述预设周期和所述第二估算周期的大小；

当所述预设周期大于等于所述第二估算周期时，以所述预设周期计算所述第j预设间隔时间内轮速；

当所述预设周期小于所述第二估算周期时，以所述第二估算周期计算所述第j预设间隔时间内轮速。

可选地，所述根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期包括：

所述第一个第一估算周期＝[(所述第三时刻-所述第一时刻)+(所述第四时刻-所述第二时刻)]/(所述第一个数+所述第二个数)。

可选地，所述根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期包括：

所述第二个第一估算周期＝(所述第三时刻-所述第一时刻)/所述第一个数。

可选地，所述根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期包括：

所述第三个第一估算周期＝(所述第四时刻-所述第二时刻)/所述第二个数。

可选地，在计算所述第j预设间隔时间内轮速之前还包括以下步骤：

获取轮胎的周长；

获取齿圈齿数；

根据所述轮胎的周长和所述齿圈齿数计算所述轮胎的弧长；

根据所述轮胎的弧长与所述第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种轮速估算装置，包括：

轮速方波信号获取模块，用于获取轮速方波信号，其中，预设周期内的所述轮速方波信号中包括上升沿和下降沿；

第一记录模块，用于在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到所述上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到所述下降沿的时刻，记为第二时刻；

第二记录模块，用于在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数，并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；

第一个第一估算周期获取模块，用于根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；

或者，第二个第一估算周期获取模块，用于根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；

或者，第三个第一估算周期获取模块，根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；

第一轮速计算模块，用于根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速，其中，i，j均为正整数；i<j。

根据本发明实施例提出的轮速估算装置，通过轮速方波信号获取模块获取轮速方波信号；通过第一记录模块，在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到所述上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到所述下降沿的时刻，记为第二时刻；通过第二记录模块，在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数，并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；通过第一个第一估算周期获取模块，根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；或者，通过第二个第一估算周期获取模块，用于根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；或者，通过第三个第一估算周期获取模块，根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；最后通过第一轮速计算模块，用于所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速，从而可以通过捕获输入硬件方波信号的周期，并对周期的变化趋势进行预判，在车辆减速及低速时，对轮速进行合理估算，保证了低速时测算轮速信号的实时性。

可选地，所述轮速估算装置还包括：第三记录模块，用于在第j预设间隔时间内，若未检测到上升沿和下降沿，则记录所述第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻；

第二估算周期获取模块，用于根据所述第一时刻或所述第二时刻、第五时刻获取所述第j预设间隔时间内的第二估算周期；

第二轮速计算模块，根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速，其中，j为正整数。

可选地，所述第二轮速计算模块包括：

比较模块，用于比较所述预设周期和所述第二估算周期的大小；

第一计算模块，用于当所述预设周期大于等于所述第二估算周期时，以所述预设周期计算所述第j预设间隔时间内轮速；

第二计算模块，用于当所述预设周期小于所述第二估算周期时，以所述第二估算周期计算所述第j预设间隔时间内轮速。

可选的，第一个第一估算周期获取模块包括：

所述第一个第一估算周期＝[(所述第三时刻-所述第一时刻)+(所述第四时刻-所述第二时刻)]/(所述第一个数+所述第二个数)。

可选地，所述第二个第一估算周期获取模块包括：

所述第二个第一估算周期＝(所述第三时刻-所述第一时刻)/所述第一个数。

可选地，所述第三个第一估算周期获取模块包括：

所述第三个第一估算周期＝(所述第四时刻-所述第二时刻)/所述第二个数。

可选地，所述轮速估算装置还包括：

轮胎周长获取模块，用于获取轮胎的周长；

齿圈齿数获取模块，用于获取齿圈齿数；

轮胎弧长获取模块，用于根据所述轮胎的周长和所述齿圈齿数计算所述轮胎的弧长；

第三计算模块，用于根据所述轮胎的弧长与所述第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括如前所述的轮速估算装置。

根据本发明实施例提出的车辆，可以通过捕获输入硬件方波信号的周期，并对周期的变化趋势进行预判，在车辆减速及低速时，对轮速进行合理估算，保证了低速时测算轮速信号的实时性。

附图说明

图1为本发明实施例的轮速估算方法流程图；

图2是本发明实施例中预设周期的轮速方波波形图；

图3是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图；

图4是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图；

图5是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图；

图6是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图；

图7是本发明实施例中的轮速估算装置方框图；

图8是本发明一个实施例中的轮速估算装置方框图；

图9是本发明一个实施例中的轮速估算装置方框图；

图10是本发明一个实施例中的轮速估算装置方框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

下面结合附图来描述本发明实施例提出的轮速估算方法、装置和车辆。

图1是本发明实施例的轮速估算方法流程图。如图1所示，该轮速估算方法，包括以下步骤：

s101，获取轮速方波信号，其中，预设周期内的轮速方波信号中包括上升沿和下降沿；

其中，轮速方波信号可以通过轮速传感器获取。如图2所示，轮速方波信号的周期为预设周期，一个预设周期内的轮速方波信号包括一个上升沿200和一个下降沿100。可以理解的是，在车辆进行正常行驶的过程中，车辆控制器根据轮速传感器输入的方波信号对车辆的轮速进行计算。在车辆变速运行时，尤其是低速运行时，轮速传感器输入的方波信号会发生变化，可能在车辆控制器计算轮速的几个周期内，均不出现上升沿和下降沿，或者仅出现一个上升沿或一个下降沿，现有技术中在该种情况下，将车辆的轮速直接置为零，但这并不能实时反映车辆的车速。

s102，在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到下降沿的时刻，记为第二时刻；

可以理解的是，预设间隔时间，为车辆控制器计算轮速的周期，优选为5ms。在第i个5ms内，检测到最后一个波形的上升沿和下降沿，均为前述上升沿和下降沿打上时间标签，或者仅检测到一个上升沿，为该上升沿打上时间标签，或者仅检测到一个下降沿，为该下降沿打上时间标签，在打上时间标签之后，为后续计算第j个5ms内的轮速的计算周期做准备。

s103，在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数，并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；

可以理解的是，在第j个5ms内，若检测到上升沿和下降沿，则记录第j个5ms内的上升沿和下降沿的总个数，若仅检测到上升沿，则记录上升沿的个数，若仅检测到下降沿，则记录下降沿的个数。若检测到上升沿和下降沿，还为第j个5ms内最后一个上升沿和最后一个下降沿打时间标签，若仅检测到上升沿，为最后一个上升沿打上时间标签，若仅检测到下降沿，为最后一个下降沿打上时间标签，在记录第j个5ms内的上升沿和/或下降沿之后，并为最后一个上升沿和/或下降沿打上时间标签之后，为计算第j个5ms内的轮速的计算周期做准备。

需要说明的是，i<j，即言，第j个5ms在第i个5ms之后，也就是说，i与j邻近或者i与j之间相间隔几个5ms。

下面分情况来对计算第j个5ms内的轮速的估算周期进行说明。

s1041，根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；

若在第j个5ms内检测多个上升沿和多个下降沿，则记录多个上升沿和多个下降沿的总个数，并且记录第j个5ms内的最后第一上升沿的第三时刻，以及最后一个下降沿的第四时刻，那么，在第j个5ms内的第一估算周期为：

第一个第一估算周期＝[(第三时刻-第一时刻)+(第四时刻-第二时刻)]/(第一个数+第二个数)。

其中，第一时刻、第二时刻为与第j个5ms最邻近的第i个5ms的最后一个波形的上升沿的第一时刻，以及最后一个波形的下降沿的第二时刻。

举例来说，第i个5ms的最后一个波形的上升沿的第一时刻为t1，以及最后一个波形的下降沿的第二时刻为t2，记录第j个5ms内的最后第一上升沿的第三时刻t3，以及最后一个下降沿的第四时刻t4，第j个5ms内的上升沿和下降沿的总个数为5，那么，在第j个5ms内的第一估算周期为：[(t3-t1)+(t4-t2)]/5。

或者，s1042，根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；

若在第j个5ms内仅检测到一个上升沿，未检测到下降沿，那么，第二个第一估算周期为：

第二个第一估算周期＝(第三时刻-第一时刻)/第一个数。

即，第j个5ms内第二个第一估算周期为(t3-t1)/1。第三时刻为与j个5ms最邻近的最后一个为上升沿的第i个5ms内的上升沿的时间标签。

或者，s1043，根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；

若在第j个5ms内仅检测到一个下降沿，未检测到上升沿，那么，第二个第一估算周期为：

第三个第一估算周期＝(第四时刻-第二时刻)/第一个数。

即，第j个5ms内第二个第一估算周期为(t4-t2)/1。其中，第二时刻为与j个5ms最邻近的最后一个为下降沿的第i个5ms内的下降沿的时间标签。

s105，根据第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速，其中，i，j均为正整数；i<j。

可以理解的是，如图3所示，在使用第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速之前，即在步骤s105之前还包括：

s106，获取轮胎的周长；

s107，获取齿圈齿数；

s108，根据轮胎的周长和齿圈齿数计算轮胎的弧长；

其中，轮胎的周长与齿圈齿数可以在车辆出厂时进行标定，其标定值可以直接拿来使用。轮胎的弧长为轮胎的周长除以齿圈齿数。

s109，根据轮胎的弧长与第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。

在获取轮胎的弧长之后，通过轮胎的弧长除以第一估算周期即可获取第j预设间隔时间内的车辆轮速。

可选地，如图4所示，该轮速估算方法还包括：s201，在第j预设间隔时间内，若未检测到上升沿和下降沿，则记录第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻；

s202，根据第一时刻或第二时刻、第五时刻获取第j预设间隔时间内的第二估算周期；

也就是说，若与第j预设间隔周期最邻近的第i预设间隔周期内最后一个检测的为上升沿，那么第五时刻与第一时刻的差值的两倍为第二估算周期；若与第j预设间隔周期最邻近的第i预设间隔周期内最后一个检测的为下降沿，那么第五时刻与第二时刻的差值的两倍为第二估算周期。

s203，根据第二估算周期以及预设周期计算第j预设间隔时间内的轮速，其中，j为正整数。

可选地，如图5所示，步骤s203根据第二估算周期以及预设周期计算第j预设间隔时间内的轮速包括：

s2031，比较预设周期和第二估算周期的大小；

s2032，当预设周期大于等于第二估算周期时，以预设周期计算第j预设间隔时间内轮速；

s2033，当预设周期小于第二估算周期时，以第二估算周期计算第j预设间隔时间内轮速。

也就是说，在获取第二估算周期之后，需要比较与预设周期的大小，当预设周期大于等于第二估算周期时，说明轮速正常，以预设周期计算第j预设间隔时间内轮速；当预设周期小于第二估算周期时，说明轮速在降低，以第二估算周期计算第j预设间隔时间内轮速。

可选地，如图6所示，在步骤s203之前，即在计算第j预设间隔时间内轮速之前还包括以下步骤：

s204，获取轮胎的周长；

s205，获取齿圈齿数；

s206，根据轮胎的周长和齿圈齿数计算轮胎的弧长；

s207，根据轮胎的弧长与第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。

也就是说，在获取第二估算周期之后，根据第二估算周期与预设周期的大小，以及根据轮胎的弧长除以第二估算周期或者预设周期来进行第j预设间隔时间内的轮速计算。

综上所述，根据本发明实施例提出的轮速估算方法，首先获取轮速方波信号，接着，在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到下降沿的时刻，记为第二时刻；接着在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数，并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；从而，根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；或者，根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；或者，根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；最后，根据第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速，进而，可以通过捕获输入硬件方波信号的周期，并对周期的变化趋势进行预判，在车辆减速及低速时，对轮速进行合理估算，保证了低速时测算轮速信号的实时性。

图7是根据本发明实施例的轮速估算装置方框图。如图7所示，该轮速估算装置，包括：

轮速方波信号获取模块101，用于获取轮速方波信号，其中，预设周期内的轮速方波信号中包括上升沿和下降沿；

第一记录模块102，用于在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到下降沿的时刻，记为第二时刻；

第二记录模块103，用于在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数，并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；

第一个第一估算周期获取模块1041，用于根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；

或者，第二个第一估算周期获取模块1042，用于根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；

或者，第三个第一估算周期获取模块1043，根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；

第一轮速计算模块105，用于根据第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速，其中，i，j均为正整数；i<j。

可选地，如图8所示，轮速估算装置还包括：第三记录模块201，用于在第j预设间隔时间内，若未检测到上升沿和下降沿，则记录第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻；

第二估算周期获取模块202，用于根据第一时刻或第二时刻、第五时刻获取第j预设间隔时间内的第二估算周期；

第二轮速计算模块203，根据第二估算周期以及预设周期计算第j预设间隔时间内的轮速，其中，j为正整数。

可选地，如图9所示，第二轮速计算模块203包括：

比较模块2031，用于比较预设周期和第二估算周期的大小；

第一计算模块2032，用于当预设周期大于等于第二估算周期时，以预设周期计算第j预设间隔时间内轮速；

第二计算模块2033，用于当预设周期小于第二估算周期时，以第二估算周期计算第j预设间隔时间内轮速。

可选的，第一个第一估算周期获取模块1041包括：

第一个第一估算周期＝[(第三时刻-第一时刻)+(第四时刻-第二时刻)]/(第一个数+第二个数)。

可选地，第二个第一估算周期获取模块1042包括：

第二个第一估算周期＝(第三时刻-第一时刻)/第一个数。

可选地，第三个第一估算周期获取模块1043包括：

第三个第一估算周期＝(第四时刻-第二时刻)/第二个数。

可选地，如图10所示，轮速估算装置还包括：

轮胎周长获取模块001，用于获取轮胎的周长；

齿圈齿数获取模块002，用于获取齿圈齿数；

轮胎弧长获取模块003，用于根据轮胎的周长和齿圈齿数计算轮胎的弧长；

第三计算模块004，用于根据轮胎的弧长与第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，此处不再赘述。

综上所述，根据本发明实施例提出的轮速估算装置，通过轮速方波信号获取模块获取轮速方波信号；通过第一记录模块，在第i预设间隔时间内，检测到最后一个上升沿和/或下降沿，并记录检测到上升沿的时刻，记为第一时刻，和/或记录检测到下降沿的时刻，记为第二时刻；通过第二记录模块，在第j预设间隔时间内，若检测到上升沿和/或下降沿，则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数，并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻，记为第三时刻，和/或记录最后一个下降沿出现的时刻，记为第四时刻；通过第一个第一估算周期获取模块，根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期；或者，通过第二个第一估算周期获取模块，用于根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期；或者，通过第三个第一估算周期获取模块，根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期；最后通过第一轮速计算模块，用于第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速，从而可以通过捕获输入硬件方波信号的周期，并对周期的变化趋势进行预判，在车辆减速及低速时，对轮速进行合理估算，保证了低速时测算轮速信号的实时性。

本发明实施例还提出了一种车辆，包括如前述的轮速估算装置。

综上所述，根据本发明实施例提出的车辆，可以通过捕获输入硬件方波信号的周期，并对周期的变化趋势进行预判，在车辆减速及低速时，对轮速进行合理估算，保证了低速时测算轮速信号的实时性。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

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