车辆控制系统、车辆控制装置、车辆控制方法及记录介质与流程

本公开内容的技术关于一种车辆控制系统、车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制程序。

背景技术：

在美国专利第9964948号说明书中公开了对车辆进行远程控制的系统。

技术实现要素：

发明所要解决的课题

但是，在普及了如美国专利第9964948号说明书中所公开的那样的通过远程操作而行驶的车辆(以下，简称为“通过远程自动驾驶模式而行驶的车辆”)的情况下，可能会发生通过远程自动驾驶模式而行驶的车辆、并未通过远程操作而是自主性地行驶的车辆(以下，简称为“通过自主自动驾驶模式而行驶的车辆”)、通过乘员的手动操作而行驶的车辆(以下，简称为“通过手动驾驶模式而行驶的车辆”)混在一起的状况。

在这样的状况下，由于远程操作车辆的远程操作员并未乘车于实际的车辆上，因此有时无法把握实际的车间距离的感觉。在这种情况下，可能会发生例如通过远程自动驾驶模式而行驶的车辆与其他车辆过度地接近的状况。

在美国专利第9964948号说明书中仅公开了对自主行驶车辆进行远程控制的情况，而并未考虑车辆混在一起而行驶的情况。因此，在利用美国专利第9964948号说明书所公开的技术的情况下，存在如下的课题，即，有时在远程自动驾驶模式的车辆与其他车辆之间并未保持适当的车间距离这样的课题。

公开内容的技术考虑到上述事实，其目的在于，提供一种能够适当地保持远程自动驾驶模式的车辆与本车辆之间的车间距离的车辆控制系统、车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制程序。

用于解决课题的手段

第一方式所涉及的车辆控制系统具备对车辆进行控制的车辆控制装置和远程操作车辆的远程操作终端，所述车辆能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶，在所述车辆控制系统中，所述车辆控制装置取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，并且，在所述周边车辆的所述周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆的驾驶模式为自主自动驾驶模式的情况下，以自主自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制，以使所述周边车辆与本车辆之间的距离成为预先确定的距离以上。

第一方式所涉及的车辆控制系统的车辆控制装置取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，并且，在周边车辆的周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆的驾驶模式为自主自动驾驶模式的情况下，以自主自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制，以使周边车辆与本车辆之间的距离成为预先确定的距离以上。由此，能够适当地保持远程自动驾驶模式的周边车辆与本车辆之间的车间距离。更详细而言，能够适当地保持远程自动驾驶模式的周边车辆与自主自动驾驶模式的本车辆之间的车间距离。由此，可以消除乘员的不安。

另外，驾驶模式表示车辆的行驶控制的种类，且存在有自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式。自主自动驾驶模式为，基于通过车辆所具备的各种传感器而被依次检测出的信息而使车辆自主性地行驶的驾驶模式。此外，远程自动驾驶模式为，基于从远程操作终端被输出的操作信息而使车辆行驶的驾驶模式。此外，手动驾驶模式为，通过乘车于车辆上的乘员的驾驶而行驶的驾驶模式。此外，周边车辆为与本车辆之间的距离小于预定的距离的车辆。

第二方式所涉及的车辆控制系统的车辆控制装置取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，并且，在周边车辆的周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆的驾驶模式为远程自动驾驶模式的情况下，对操作本车辆的远程操作终端以及操作周边车辆的远程操作终端的至少一方，输出和使本车辆与周边车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上那样的操作限制有关的控制信号，并根据从操作本车辆的远程操作终端被发送的操作信息，而以远程自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制。由此，能够适当地保持远程自动驾驶模式的周边车辆与本车辆之间的车间距离。更详细而言，能够适当地保持远程自动驾驶模式的周边车辆与远程自动驾驶模式的本车辆之间的车间距离。由此，可以消除乘员的不安。

第三方式所涉及的所述车辆控制装置能够以使表示所述周边车辆的所述周边车辆驾驶模式的信息从本车辆内的输出装置被输出的方式进行控制。由此，本车辆的乘员能够对周边车辆正在通过何种驾驶模式而行驶的情况进行识别。

第四方式所涉及的车辆控制装置，其对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制，其中，取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，并且，在所述周边车辆的所述周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆的驾驶模式为自主自动驾驶模式的情况下，以自主自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制，以使所述周边车辆与本车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上。

第五方式所涉及的车辆控制装置，其对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制，其中，取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，在所述并且，周边车辆的所述周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆为远程自动驾驶模式的情况下，对操作本车辆的远程操作终端以及操作所述周边车辆的远程操作终端的至少一方，输出和使本车辆与所述周边车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上那样的操作限制有关的控制信号，并根据从操作本车辆的远程操作终端被发送的操作信息，而以远程自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制。

第六方式所涉及的车辆控制方法，其为对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制的车辆控制装置中的车辆控制方法，其中，所述车辆控制装置取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，在所述周边车辆的所述周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆为自主自动驾驶模式的情况下，所述车辆控制装置以自主自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制，以使所述周边车辆与本车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上。

第七方式所涉及的车辆控制方法，其为对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制的车辆控制装置中的车辆控制方法，其中，所述车辆控制装置取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，在所述周边车辆的所述周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆为远程自动驾驶模式的情况下，所述车辆控制装置对操作本车辆的远程操作终端以及操作所述周边车辆的远程操作终端的至少一方，输出和使本车辆与所述周边车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上那样的操作限制有关的控制信号，并根据从操作本车辆的远程操作终端被发送的操作信息，而以远程自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制。

第八方式所涉及的车辆控制程序为对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制的车辆控制程序，且用于使计算机执行如下的处理，即，取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，在所述周边车辆的所述周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆为自主自动驾驶模式的情况下，以自主自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制，以使所述周边车辆与本车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上。

第九方式所涉及的车辆控制程序为对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制的车辆控制程序，且用于使计算机执行如下的处理，即，取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式，在所述周边车辆的所述周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆为远程自动驾驶模式的情况下，对操作本车辆的远程操作终端以及操作所述周边车辆的远程操作终端的至少一方，输出和使本车辆与所述周边车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上的操作限制有关的控制信号，并根据从操作本车辆的远程操作终端被发送的操作信息，而已远程自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制。

发明效果

根据如以上所说明的那样的公开内容的技术，具有能够适当地保持远程自动驾驶模式的车辆与本车辆之间的车间距离的效果。

附图说明

图1为用于对本实施方式的概要进行说明的说明图。

图2为本实施方式所涉及的车辆控制系统的概要框图。

图3为表示构成车辆控制系统的各个装置的计算机的结构例的图。

图4为表示由第一实施方式所涉及的ecu执行的处理的一个示例的流程图。

图5为表示由第二实施方式所涉及的ecu执行的处理的一个示例的流程图。

图6为用于对周边车辆驾驶模式的输出进行说明的说明图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，利用附图而对第一实施方式的车辆控制系统进行说明。

图1为用于对本实施方式的概要进行说明的说明图。如图1所示，考虑了通过自主自动驾驶模式或者手动驾驶模式而行驶的本车辆12a、和通过远程自动驾驶模式而行驶的周边车辆12b正在道路上行驶的场面。

在这种情况下，如图1所示，周边车辆12b被远程操作员u操作。但是，由于远程操作员u实际上并未乘车于车辆上，因此有时也无法适当地把握与本车辆12a之间的车间距离的感觉。在这种情况下，存在本车辆12a的乘员以及周边车辆12b的乘员在车间距离d越得变短时越感觉不安这样的课题。

因此，本实施方式的车辆控制系统对本车辆12a的行驶进行控制，以使本车辆12a与通过远程自动驾驶模式而行驶的周边车辆12b之间的车间距离成为预定的距离以上。由此，适当地保持了本车辆12a与周边车辆12b之间的车间距离，从而消除了乘员的不安。

以下，具体地进行说明。

图2为表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统10的结构的一个示例的框图。如图2所示，车辆控制系统10具备：多个车辆12a、12b、多个远程操作终端14a、14b和服务器16。车辆12a、12b、远程操作终端14a、14b和服务器16通过预定的通信单元18而被连接在一起。另外，在下文中，车辆12a为本车辆12a，车辆12b为周边车辆12b。

(车辆)

本实施方式的车辆为能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆。自主自动驾驶模式为，基于通过车辆所具备的各种传感器而被依次检测出的信息而使车辆自主性地行驶的驾驶模式。此外，远程自动驾驶模式为，基于从远程操作终端被输出的操作信息而使车辆行驶的驾驶模式。此外，手动驾驶模式为，通过乘车于车辆上的乘员的驾驶而行驶的驾驶模式。另外，驾驶模式表示车辆的行驶控制的种类。

另外，由于本车辆12a和周边车辆12b的结构相同，因此在下文中，仅对本车辆12a的结构进行说明。

本车辆12a具备对车辆的行驶进行控制的ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)120a和根据来自ecu120a的控制信号而使车辆驱动的车辆驱动装置122a。ecu120a为本公开内容的车辆控制装置的一个示例。

如图2所示，ecu120a在功能性上具备通信部124a和车辆控制部126a。

通信部124a在与其他的装置之间接收、发送信息。

车辆控制部126a取得从远程操作终端14a经由服务器16而被发送的操作信息。从远程操作终端14a被发送的操作信息为，通过远程操作员而向远程操作终端14a被输入的操作信息。

此外，车辆控制部126a取得由乘车于车辆上的乘员所输入的操作信息。

此外，车辆控制部126a取得与自主行驶有关的信息。例如，作为与自主行驶有关的信息，可以列举出来自其他的ecu的控制信号、或者来自被搭载于车辆上的各种传感器(图像传感器、激光雷达传感器等)的传感器信号等。

车辆控制部126a基于从外部被输入的各种信息，来对车辆驱动装置122a的驱动进行控制。例如，车辆控制部126a基于所取得的各种信息，来对自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式进行切换。

(远程操作终端)

另外，由于远程操作终端14a与远程操作终端14b的结构相同，因此在下文中，仅对远程操作终端14a的结构进行说明。

如图2所示，远程操作终端14a在功能性上具备通信部140a和远程操作终端控制部142a。

通信部140a在与其他的装置之间接收、发送信息。

远程操作终端控制部142a对远程操作终端14a进行控制。例如，远程操作终端控制部142a对通信部140a进行控制，以取得由远程操作员所输入的操作信息，并将该操作信息向服务器16进行发送。

(服务器)

如图2所示，服务器16在功能性上具备服务器控制部160和通信部162。

服务器控制部160对服务器16进行控制。例如，服务器控制部160对通信部162进行控制，以取得从远程操作终端14a被发送的操作信息，并将该操作信息向本车辆12a进行发送。

通信部124a在与其他的装置之间实施信息的接收、发送。

车辆12a、12b的ecu、远程操作终端14a以及服务器16例如能够通过如图3所示那样的计算机20来实现。计算机20具备cpu51、作为暂时存储区域的存储器52以及非易失性的存储部53。此外，计算机20具备连接输入输出装置等(省略图示)的输入输出接口(i/f)54、以及控制对于记录介质59的数据的读入以及写入的读/写(r/w)部55。此外，计算机20具备与因特网等网络连接的网络i/f56。cpu51、存储器52、存储部53、输入输出i/f54、r/w部55以及网络i/f56经由总线57而被互相连接。

存储部53能够通过硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)、固态驱动器(solidstatedrive，ssd)和闪存等来实现。在作为存储介质的存储部53中，存储有用于使计算机20发挥功能的程序。cpu51从存储部53中读出程序且在存储器52中展开，并依次执行程序所具有的进程。

接下来，对第一实施方式的车辆控制系统10的作用进行说明。

在多个车辆正在行驶的场面中，通过自主自动驾驶模式而行驶的本车辆12a执行图4所示的车辆控制处理例程。

在步骤s100中，通过自主自动驾驶模式而行驶的本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a而取得与其他车辆之间的车间距离。例如，车辆控制部126a通过经由通信部124a而实现的与其他车辆之间的车车间通信，从而取得本车辆12a与其他车辆之间的车间距离。或者，例如车辆控制部126a基于通过被搭载于本车辆12a上的激光雷达(省略图示)而被测量到的信息，从而取得本车辆12a与其他车辆之间的车间距离。

在步骤s101中，本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a，而将车间距离小于预定的距离的车辆确定为本车辆12a的周边的车辆即周边车辆12b。

在步骤s102中，本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a，而取得表示在上述步骤s101中被确定的周边车辆12b的驾驶模式的周边车辆驾驶模式。

在步骤s104中，本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a，而对在上述步骤s102中所取得的周边车辆驾驶模式是否为远程自动驾驶模式进行判断。在周边车辆12b的周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式的情况下，进入步骤s106。另一方面，在周边车辆12b的周边车辆驾驶模式并非远程自动驾驶模式的情况下，返回步骤s100。

在步骤s106中，本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a，而对在上述步骤s101中被确定的周边车辆12b与本车辆12a之间的车间距离是否小于被预先确定的距离进行判断。在周边车辆12b与本车辆12a之间的车间距离小于被预先确定的距离的情况下，进入步骤s108。另一方面，在周边车辆12b与本车辆12a之间的车间距离为被预先确定的距离以上的情况下，返回步骤s100。

在步骤s108中，本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a，而以自主自动驾驶模式来对本车辆的行驶进行控制，以使在上述步骤s101中被确定的周边车辆12b与本车辆12a之间的车间距离成为被预先确定的距离以上。

具体而言，例如，车辆控制部126a在作为周边车辆12b而被确定的后方车辆与本车辆12a之间的车间距离小于被预先确定的距离的情况下，对车辆驱动装置122a进行控制以使本车辆12a加速。由此，本车辆12a与后方车辆之间的车间距离成为被预先确定的距离以上。此外，例如，车辆控制部126a在作为周边车辆12b而被确定的前方车辆与本车辆12a之间的车间距离小于被预先确定的距离的情况下，对车辆驱动装置122a进行控制以使本车辆12a减速。由此，本车辆12a与前方车辆之间的车间距离成为被预先确定的距离以上。

步骤s100～步骤s108的各个处理在本车辆12a正在以自主自动驾驶模式而行驶时被反复执行。由此，通过远程自动驾驶模式而行驶的周边车辆12b与本车辆12a之间的车间距离成为被预先确定的距离以上。因此，本车辆12a与周边车辆12b之间的车间距离不会过度地接近，从而消除了本车辆12a的乘员以及周边车辆12b的乘员的不安。

如以上所说明的那样，第一实施方式所涉及的车辆控制系统10具备对车辆进行控制的ecu和远程操作车辆的远程操作终端，所述车辆能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶，在所述车辆控制系统中，ecu取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式。然后，在周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆为自主自动驾驶模式的情况下，ecu以自主自动驾驶模式来对本车辆进行控制，以使周边车辆与本车辆之间的距离成为被预先确定的距离以上。由此，在远程自动驾驶模式的车辆正在道路上行驶时，能够适当地保持车间距离。具体而言，可以在本车辆与周边车辆之间保持适当的车间距离。此外，通过保持适当的车间距离，从而消除了本车辆的乘员以及周边车辆的乘员的不安，由此能够使其安心地乘车。

＜第二实施方式＞

接下来，对第二实施方式所涉及的车辆控制系统进行说明。另外，由于第二实施方式所涉及的车辆控制系统的结构与第一实施方式相同，因此标记相同的符号并省略说明。

在第二实施方式的车辆控制系统10中，在如下的点上与第一实施方式不同，即，在本车辆12a通过远程自动驾驶模式而行驶的情况下，并且在通过远程自动驾驶模式而行驶的周边车辆12b正在接近的情况下，对远程操作本车辆12a的远程操作终端14a输出与操作限制有关的控制信号这一点。

在本车辆12a正在通过自主自动驾驶模式而行驶的情况下，能够通过被搭载于本车辆12a上的ecu120a来实现车辆的行驶控制。因此，在自主自动驾驶模式的本车辆12a与远程自动驾驶模式的周边车辆12b之间的距离小于被预先确定的距离、且本车辆12a与周边车辆12b正在接近的情况下，ecu120a能够对本车辆12a的行驶进行控制，以使其远离周边车辆12b。

另一方面，在本车辆12a为远程自动驾驶模式的情况下，通过远程操作终端14a来对本车辆12a的行驶进行控制。因此，ecu120a无法直接地控制本车辆12a的行驶。

因此，第二实施方式的车辆控制系统对远程操作本车辆12a的远程操作终端14a输出与操作限制相关的控制信号(以下，简称为“操作限制信号”)。该操作限制信号为，使本车辆12a与周边车辆12b之间的距离成为被预先确定的距离以上那样的操作限制信号。接收到操作限制信号的远程操作终端14a施加了对于本车辆12a的操作的操作限制，从而使向正在接近的周边车辆12b进一步接近的操作被限制。由此，即使在本车辆12a正在通过远程自动驾驶模式而行驶的情况下，也可以适当地保持本车辆12a与周边车辆12b之间的车间距离。

接下来，对第二实施方式的车辆控制系统10的作用进行说明。

在多个车辆正在行驶的场面中，本车辆12a基于从远程操作终端14a被输出的操作信息，从而通过远程自动驾驶模式而行驶。此时，本车辆12a的ecu120a执行图5所示的车辆控制处理例程。

步骤s100～步骤s106的各个处理与第一实施方式同样地被执行。

在步骤s208中，本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a，而对操作本车辆12a的远程操作终端14a输出使本车辆12a与在步骤s101中被确定的周边车辆12b之间的距离成为被预先确定的距离以上那样的操作限制信号。

接收到操作限制信号的远程操作终端14a施加对于本车辆12a的操作的操作限制，从而使向正在接近的周边车辆12b进一步接近的操作被限制。

例如，在作为周边车辆12b而被确定的后方车辆与本车辆12a之间的车间距离小于被预先确定的距离的情况下，对如使本车辆12a减速那样的远程操作施加限制。由此，本车辆与后方车辆之间的车间距离将成为被预先确定的距离以上。

此外，例如在作为周边车辆12b而被确定的前方车辆与本车辆12a之间的车间距离小于被预先确定的距离的情况下，对如使本车辆12a加速那样的远程操作施加限制。由此，本车辆12a与前方车辆之前车间距离将成为被预先确定的距离以上。

本车辆12a的ecu120a作为通信部124a，而接收从操作本车辆12a的远程操作终端14a被发送的操作信息。然后，本车辆12a的ecu120a作为车辆控制部126a，而根据接收到的操作信息并通过远程自动驾驶模式来对本车辆12a的行驶进行控制。

步骤s100～步骤s108的各个处理在本车辆12a正在通过远程自动驾驶模式而行驶时被反复执行。由此，通过远程自动驾驶模式而行驶的周边车辆12b与本车辆12a之间的车间距离将成为被预先确定的距离以上。因此，本车辆12a与周边车辆12b之间的车间距离不会过度地接近，从而消除了本车辆12a的乘员以及周边车辆12b的乘员的不安。

另外，对于第二实施方式所涉及的车辆控制系统10的其他的结构以及作用，由于与第一实施方式相同，因此省略说明。

如以上所说明的那样，第二实施方式所涉及的车辆控制系统10具备对车辆进行控制的车辆控制装置和远程操作车辆的远程操作终端，所述车辆能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶，在所述车辆控制系统中，ecu取得表示本车辆的周边的车辆即周边车辆的驾驶模式的周边车辆驾驶模式。然后，在周边车辆驾驶模式为远程自动驾驶模式且本车辆为远程自动驾驶模式的情况下，ecu对操作本车辆的远程操作终端输出使本车辆与周边车辆之前的距离成为被预先确定的距离以上那样的操作限制信号。然后，ecu根据从操作本车辆的远程操作终端被发送的操作信息，而以远程自动驾驶模式来对本车辆进行控制。由此，即使在本车辆12a正在通过远程自动驾驶模式而行驶的情况下，也可以适当地保持本车辆12a与周边车辆12b之间的车间距离。

＜第三实施方式＞

接下来，对第三实施方式所涉及的车辆控制系统进行说明。另外，对于与第一实施方式同样的结构的部分，标记相同符号并省略说明。

在第三实施方式的车辆控制系统中，在如下的点上与第一实施方式以及第二实施方式不同，即，在周边车辆12b正在通过远程自动驾驶模式而行驶的情况下，使表示周边车辆12b的驾驶模式为远程自动驾驶模式的信息从本车辆12a内的输出装置被输出这一点。

在各种各样的驾驶模式的车辆混在一起而在道路上行驶的情况下，本车辆12a的乘员有时会在不清楚本车辆12a的周边车辆12b正在通过何种驾驶模式而行驶的情况下变得不安。

因此，第三实施方式的ecu120a以使表示周边车辆12b的周边车辆驾驶模式的信息从本车辆12a内的输出装置被输出的方式进行控制。例如，在周边车辆12b正在通过远程自动驾驶模式而行驶的情况下，第三实施方式的ecu120a以使表示周边车辆12b的驾驶模式为远程自动驾驶模式的信息从本车辆12a内的输出装置被输出的方式进行控制。

在图6中，示出了用于对周边车辆驾驶模式的输出进行说明的说明图。如图6所示，例如在作为周边车辆12b的前方车辆正在通过远程自动驾驶模式而行驶的情况下，ecu120a使本车辆12a内的输出装置输出表示前方车辆为远程自动驾驶模式的信息“前方车辆为远程自动驾驶模式。”。在图6所示的示例中，在挡风玻璃上配置有作为输出装置的一个示例的显示器128a，从而在该显示器128a上输出作为周边车辆12b的前方车辆为远程自动驾驶模式的信息“是远程自动驾驶模式。”。另外，作为周边车辆驾驶模式，也可以输出表示周边车辆12b为自主自动驾驶模式或者手动驾驶模式的信息。

由此，本车辆12a的乘员能够对本车辆12a的周边车辆12b正在通过何种驾驶模式而行驶的情况进行识别，从而消除了乘员的不安。

另外，表示周边车辆12b为远程自动驾驶模式的信息也可以为语音信息。在这种情况下，从本车辆12a内的输出装置的一个示例即扬声器输出表示周边车辆12b为远程自动驾驶模式的信息“前方车辆为远程自动驾驶模式。”。

如以上所说明的那样，第三实施方式所涉及的车辆控制系统10在周边车辆12b的驾驶模式为远程自动驾驶模式的情况下，以使表示周边车辆12b的驾驶模式为远程自动驾驶模式的信息从本车辆12a内的输出装置被输出的方式进行控制。由此，本车辆12a的乘员能够对周边车辆12b的驾驶模式进行识别。

另外，虽然由上述的实施方式中的各个装置所实施的处理作为通过执行程序从而被实施的软件处理来进行了说明，但是也可以设为由硬件实施的处理。或者，也可以设为将软件以及硬件双方组合而成的处理。此外，也可以采用如下方式，即，被存储于rom中的程序存储在各种存储介质中并流通。

另外，公开内容的技术并未被限定于上述内容，除了上述内容之外，当然能够在不脱离其主旨的范围内进行各种各样的变形来实施。

例如，虽然以上述第二实施方式的车辆控制系统10对操作本车辆12a的远程操作终端14a输出操作限制信号的情况为例而进行了说明，但是并未被限定于此。例如，也可以采用如下方式，即，车辆控制系统10向操作周边车辆12b的远程操作终端14b输出操作限制信号。在这种情况下，从远程操作终端14b向周边车辆12b被发送的操作信息成为被施加了限制的信息。例如，在本车辆12a位于周边车辆12b的后方处的情况下，对于如使周边车辆12b减速那样的远程操作施加限制。此外，例如在本车辆12a位于周边车辆12b的前方处的情况下，对于如使周边车辆12b加速那样的远程操作施加限制。因此，周边车辆12b接近本车辆12a那样的行驶被限制，从而本车辆12a与前方车辆之间的车间距离将成为被预先确定的距离以上。由此，适当地保持了本车辆12a与周边车辆12b之间的车间距离。

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