一种底盘伸缩式汽车搬运机器人用车尾架的制作方法

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人技术，具体地说是一种底盘伸缩式汽车搬运机器人用车尾架。

背景技术：

目前，停车场的搬运机器人大多采用两个夹持臂加一个大梁的结构，两个夹持臂在大梁上相向移动将车辆夹起，然后再通过行走装置带动车辆移动。此类搬运机器人需要一个能承重的钢结构大梁，而且最好是设计成能伸缩的大梁，为了保证刚度，大梁需要设计成较大较高的结构，这就导致机器人重量很大。另一方面，此类搬运机器人大多是从侧面插入车底，提升后为了防止倾覆，需要在夹持臂的远端加装防脱落机构，导致整体结构复杂笨重，同时，从侧面搬运还必须进行侧面停放，车辆只能一字形停放才能方便取放，地面利用率低，会出现需要顺序停放和搬出不便，需要反复挪车才能取出的问题，有必要加以改进，为此申请人设计了一种图1所示的底盘伸缩式汽车搬运机器人，而要实现这一种机器人的关键是设计一种相配套的车尾架，以保障整个机器人系统的正常运转。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有的汽车搬动机器人结构复杂，重量重，取放不便的问题，设计一种底盘伸缩式汽车搬运机器人用车尾架，以保障整个机器人系统的正常运行。

本实用新型的技术方案是：

一种底盘伸缩式汽车搬运机器人用车尾架，其特征是它包括车尾机架本体40，该车尾机架本体40的一端固定连接有伸缩板41，伸缩板41上安装有车轮44，它的两侧各设有一个供第二连接架30上的滚轮32插入并移动的导轨45；伸缩缸43一端固定安装在伸缩板41上的伸缩缸安装槽411中，另一端固定在第二连接架30的凹字形结构的底部；在车尾机架本体40的两侧各安装有一个夹持臂42，夹持臂42能在安装在车尾机架本体中的蜗轮蜗杆装置驱动下作90度的来回转动。

所述的蜗轮蜗杆装置包括带减速器的电机2014、联轴器2013、蜗杆2012，蜗杆2012与安装在夹持臂42一端的蜗轮相啮合；带减速器的电机2014、联轴器2013、蜗杆2012、夹持臂42均安装在位于车尾机架本体40两侧的夹臂安装槽201中。

所述的伸缩缸43为气缸、液压缸或电缸。

所述的车轮44安装在伸缩板41上的车轮安装槽412中。

所述的车尾机架本体40上安装有后端激光雷达155，所述后端激光雷达155负责车辆倒车过程中行驶路径上障碍物的检测。

本实用新型的有益效果：

本实用新型结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运，及时保障了整个机器人系统的正常运营。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型中间连接架的结构示意图；

图3为本实用新型夹臂安装槽及驱动结构示意图；

图4为本实用新型车尾机架结构示意图；

图5为本实用新型工作状态结构示意图；

图中，车头机架10，主动行走转向轮11，伸缩板12，固定夹臂14，控制台15，前端激光雷达151，光电传感器152，后端激光雷达155，第一连接架20，夹臂安装槽201，辊子2011，蜗杆2012，联轴器2013，电机2014，蜗杆安装座2015，夹持臂21，第二连接架30，夹持臂31，滚轮32，导轨33，伸缩缸34，车尾机架40，伸缩板41，电缸安装槽411，车轮安装槽412，夹持臂42，伸缩缸43，车轮44，导轨45。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图2-5所示。

一种底盘伸缩式汽车搬运机器人用车尾架，它包括如图4所示的车尾机架本体40，该车尾机架本体40的一端固定连接有伸缩板41，伸缩板41上安装有车轮44，所述的车轮44安装在伸缩板41上的车轮安装槽412中。它的两侧各设有一个供图2所示的第二连接架30上的滚轮32插入并移动的导轨45；伸缩缸43一端固定安装在伸缩板41上的伸缩缸安装槽411中，另一端固定在第二连接架30的凹字形结构的底部；在车尾机架本体40的两侧各安装有一个夹持臂42，夹持臂42能在安装在车尾机架本体中的蜗轮蜗杆装置驱动下作90度的来回转动。所述的蜗轮蜗杆装置如图3所示，它包括带减速器的电机2014、联轴器2013、蜗杆2012，蜗杆2012与安装在夹持臂42一端的蜗轮相啮合；带减速器的电机2014、联轴器2013、蜗杆2012、夹持臂42均安装在位于车尾机架本体40两侧的夹臂安装槽201中。所述的伸缩缸43为气缸、液压缸或电缸。所述的车尾机架本体40上安装有后端激光雷达155，如图4所示，所述后端激光雷达155负责车辆倒车过程中行驶路径上障碍物的检测。

本实用新型的安装使用状态如图5所示，使用时，车辆搬运机器人接收到控制中心的调度指令，即按照导航路径到达候移停车区，首先通过伸缩油缸34来调整固定夹臂14、夹持臂42之间的距离，然后慢速向车辆移动，直至搬运车完全进入汽车的车底，固定夹臂14碰到汽车前端的轮胎，之后夹持臂42做90°摆动。摆动到位后，两组夹臂开始做夹持动作，固定夹臂14和夹持臂21在伸缩电缸的控制下开始向轮胎端夹紧，夹持臂31和夹持臂42在伸缩缸43的控制下开始向轮胎端夹紧，在此过程中伸缩电缸34会根据两组夹臂收缩的距离大小来控制自己的伸缩，直至光电传感器152检测到车辆轮胎均已离地到合适的距离，则停止夹持，之后把车辆拖移到指定的车位。

上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所作的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

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