钢管运输车和用于洞室空间中钢管的运输及安装方法与流程

本发明涉及钢管运输技术领域，特别是一种钢管运输车，以及一种用于洞室空间中钢管的运输及安装方法。

背景技术：

在地下工程洞室的施工过程中，往往需要吊运钢管等大型物件，钢管在制造和安装工程过程中，需要进行钢管的水平运输。由于洞室空间较为狭窄，所以在洞室空间中输运钢管时，容易受到施工场地的限制，进而，在洞室空间中一般是采用运输车来运输钢管。

现有的运输车在洞室空间中运输钢管时，只能在单一的路况上进行运输，不能在多个路况之间进行快速地转换，例如很难在平面路况、内弧面路况以及局部台阶路况之间进行转换。因此，现有的运输车在洞室空间中运输钢管时，一般会在洞室空间内安装轨道，使运输车在轨道上行走，来满足运输车在不同路况上的需求，或者来满足运输车在不同路况之间的转换，并将钢管放置在运输车的顶部，来进行对钢管的运输。

但是，通过在洞室空间中安装轨道，来使运输车对钢管进行运输的方式，施工成本较大，施工效率较低；而且，现有的运输车将钢管运输至指定位置后，由于施工场地的受限，钢管不便从运输车上卸下，而且运输车只能在轨道上行驶，从而使得卸下来的钢管与洞室空间中已安装的钢管之间不能直接形成对接，还需要工作人员去调整所运输钢管的位置，从而不仅会花费大量的人工成本，而且施工效率也较为低下；并且，现有运输车的运输方式在洞室空间更狭窄的环境下，也即当运输车的高度和钢管的直径之和大于洞室空间内部的高度时，就无法在洞室空间中运输钢管，进而会给钢管的安装带来较大的困扰。

技术实现要素：

本发明的发明目的在于：针对现有技术中，现有的运输车在运输钢管时，运输车上的钢管不便在洞室空间中卸下，而且卸下来的钢管与洞室空间中已安装的钢管之间不能直接形成对接，以及在洞室空间更加狭窄时，现有的运输车无法在洞室空间中运输钢管的问题，提供一种钢管运输车，以及一种用于洞室空间中钢管的运输及安装方法。

为了实现上述目的，本发明所提供的钢管运输车的技术方案为：

钢管运输车，包括车身和设置在车身下方的行走轮组，还包括控制系统；行走轮组至少为三个，所有行走轮组在车身的长度方向间隔设置，至少有两个相邻行走轮组之间设置有用于放置钢管的安装区域，且车身的行进前端与安装区域之间的行走轮组至少为两个；每个行走轮组上均连接有升降机构，升降机构的下端与行走轮组固定连接，上端与车身固定连接；所有升降机构均与控制系统电性连接。

在本发明提供的钢管运输车中，所有行走轮组在车身的长度方向间隔设置，并且每个行走轮组上均连接有升降机构，升降机构的下端与行走轮组固定连接，上端与车身固定连接，从而通过升降机构的伸长或缩短，能够使车身在竖直方向上发生位移；并且，本钢管运输车的所有升降机构均与控制系统电性连接，从而，在本钢管运输车靠近目标钢管时，或者在本钢管运输车靠近洞室空间中已安装的钢管时，控制系统可以控制车身相应位置上行走轮组的升降机构伸长或缩短，然后再使车身继续向前行进，进而可以使车身行进前端的行走轮组位于目标钢管或已安装钢管的内壁上，并可以在目标钢管或已安装钢管的内壁上继续向前行进，从而便于本钢管运输车进入目标钢管的内部，或者便于本钢管运输车进入已安装的钢管内部。在使用本钢管运输车运输目标钢管时，使车身向前行进的动力可以是在本钢管运输车的外部单独设置一个驱动源，并让这个驱动源牵引本钢管运输车行进；也可以在本钢管运输车上设置驱动装置，使该驱动装置驱动本钢管运输车行进。本钢管运输车的行走轮组至少为三个，且至少有两个相邻行走轮组的间隔区域形成用于放置钢管的安装区域，从而在使用本钢管运输车对目标钢管进行运输时，可以通过控制系统控制车身相应位置上的升降机构伸长或缩短，并使本钢管运输车的车身从目标钢管的内部穿过，并由车身从目标钢管的内部进行支撑，将目标钢管安装在两个相邻行走轮组间的安装区域上，进而再对目标钢管进行运输；并且，在使用本钢管运输车对目标钢管运输时，车身的行进前端与安装区域之间的行走轮组至少为两个，从而当车身的行进前端穿过目标钢管内部时，或者当车身的行进前端进入已安装的钢管内部时，在安装区域的两端总有行走轮组支撑车身，进而可以保证在使用本钢管运输车运输目标钢管时的稳定性。

在狭窄的洞室空间中运输目标钢管时，本钢管运输车对目标钢管运输的方式与现有运输车对目标钢管运输的方式不同。在本钢管运输车运输目标钢管时，车身从目标钢管的内部穿过，并且由车身从目标钢管的内部进行支撑，然后再使车身向前行驶，从而实现运输目标钢管的目的；并且在运输目标钢管时，本钢管运输车的车身位于目标钢管的内部，相对于将目标钢管放置在车身顶部进行运输的方式，本钢管运输车能够在更狭窄的洞室空间中运输目标钢管。在洞室空间中，在本钢管运输车将目标钢管运输至已安装的钢管旁后，本钢管运输车可以继续带动目标钢管向前运输，使车身的行进前端进入已安装的钢管内部，并使车身上的目标钢管与已安装的钢管直接对接，并在对接完成后，工作人员将目标钢管进行固定，在目标钢管固定后使本钢管运输车从目标钢管和已安装的钢管中退出，从而通过本发明所提供的运输车既便于将目标钢管在洞室空间中卸下，又便于将目标钢管与洞室空间中已安装的钢管直接对接，进而便于对目标钢管的安装。

而且，当本钢管运输车的行走轮组至少为四个，且在安装区域的两端分别设置有至少两个行走轮组时，在本钢管运输车运输目标钢管的过程中，即使面临具有台阶面的路况，控制系统可以在控制车身相应位置上行走轮组的升降机构伸长或缩短，然后再使车身向前行进，进而使车身下方的行走轮组位于台阶面上并继续向前行驶，从而可以使得本钢管运输车能够在具有台阶面的路况上行驶；而且，在安装区域的两端分别设置有至少两个行走轮组，所以在具有台阶面的路况上行进时，安装区域的两端总有行走轮组支撑车身，进而可以保证本钢管运输车在具有台阶面的路况上运输时的稳定性，从而使得本钢管运输车能够适应具有台阶面的路况。进而当洞室空间中具有台阶面的路况时，通过本钢管运输车可以减少洞室空间内轨道的安装。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，车身下方设置有两组行走轮组，两组行走轮组分别设置在车身的两端，每组行走轮组包括两个行走轮组。通过上述结构，本钢管运输车对钢管进行运输时，可以提高本钢管运输车在具有台阶面的路况上运输时的稳定性，而且可以使本钢管运输车的结构相对简单。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，行走轮组与升降机构之间连接有升降底座，升降底座固设在行走轮组的上端，升降机构的下端与升降底座固定连接。通过上述结构，便于升降机构与行走轮组稳定连接。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，升降底座与车身之间设有导向机构，导向机构包括导向柱和导向筒，导向柱竖向设置，导向柱安装在导向筒内,导向柱与导向筒沿导向柱的轴向滑动配合。通过上述结构，可以保证升降机构驱动车身在竖直方向上发生位移时的稳定性。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，行走轮组与升降底座之间设有回转底座和回转机构，回转机构的下端固设在回转底座上，回转机构的上端与升降底座固定连接，回转底座固设在行走轮组的上端，回转机构与控制系统电性连接。通过上述结构，便于本钢管运输车能够在具有弯道的路况上行驶。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，车身为中空结构或者为框架结构，并在车身上设置有控制系统的工作台；当车身为中空结构时，车身内部的中空部分贯通车身长度方向的两端；当车身为框架结构时，车身内部的底面上安装有承载件，承载件与车身之间形成有用于操作员行走的通道。将车身设计为框架结构，可以使本钢管运输车的整体重量更轻，制造成本更低；在车身内部设置通道，便于操作员在车身内部行走，以及便于操作员搭乘本钢管运输车。在车身上设置有控制系统的工作台，可以使操作员更好地控制本钢管运输车。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，行走轮组包括至少两个行轮组件，所有行轮组件沿车身的宽度方向间隔设置，每个行轮组件通过支撑臂与回转底座固定连接；每个行轮组件包括至少一个车轮单元，每个车轮单元包括第一连接轴、第二连接轴和两个车轮组件，其中，第一连接轴和第二连接轴固定连接，并且第一连接轴与第二连接轴具有夹角；两个车轮组件沿车身的宽度方向间隔设置并分别安装在第一连接轴上和第二连接轴上；车轮单元通过转动轴与支撑臂连接，转动轴设置在第一连接轴与第二连接轴的连接处，转动轴沿车身的长度方向设置，并且第一连接轴与第二连接轴能够绕转动轴的轴向转动。

第一连接轴与第二连接轴具有夹角，两个车轮组件沿车身的宽度方向间隔设置并分别安装在第一连接轴上和第二连接轴上，并且第一连接轴与第二连接轴能够绕转动轴的轴向转动，从而使得本钢管运输车能够在具有弧面的路况上运输目标钢管。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，还包括用于带动车身行驶的驱动装置，驱动装置至少为一个，且安装在车轮组件上。从而，通过驱动装置能够驱动行走轮组带动车身行驶，是本钢管运输车的一种优选实施方式。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，每个行轮组件包括两个车轮单元，两个车轮单元沿车身的长度方向间隔设置，两个车轮单元分别位于支撑臂的两端。通过上述结构，可以提高行走轮组在驱动车身行驶时的稳定性。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，车身上设置有用于支撑钢管的第一支撑块，第一支撑块通过第一支撑杆与车身连接。通过上述结构，车身从目标钢管内部穿过后，便于对目标钢管支撑固定。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的钢管运输车中，车身的两侧分别设置有用于调节钢管在车身上相对位置的调节支撑，调节支撑包括用于抵靠在钢管内壁的第二支撑块和可在轴向伸缩的第二支撑杆，第二支撑杆的一端与车身固定连接，另一端与第二支撑块固定连接。通过上述结构，可以进一步提高对目标钢管的固定效果，以及可以调节目标钢管在车身上的相对位置。

另一方面，本发明提供了用于洞室空间中钢管的运输及安装方法，包括上述所述的钢管运输车，包括以下步骤：

s1.将目标钢管设置于洞室空间旁，使钢管运输车就位；

s2.钢管运输车的行进前端从目标钢管内部穿过，并通过升降机构和/或第一支撑杆将目标钢管支撑在钢管运输车的安装区域上；

s3.将目标钢管固定在安装区域上；

s4.通过钢管运输车将目标钢管运输至已安装的钢管旁；

s5.使钢管运输车带动目标钢管继续行进，使钢管运输车的行进前端进入已安装的钢管内部，使目标钢管与已安装的钢管完成对接，固定目标钢管的位置；

s6.使钢管运输车从目标钢管和已安装的钢管中退出，安装目标钢管。

通过本发明所提供的方法，在狭窄的洞室空间中运输目标钢管时，钢管运输车从目标钢管的内部穿过，并由车身从目标钢管的内部进行支撑，再使钢管运输车继续向前行进，从而实现运输目标钢管的目的，并且在运输目标钢管时，钢管运输车位于目标钢管的内部，相对于将目标钢管放置在钢管运输车顶部进行运输的方式，本发明所提供的方法能够在更狭窄的洞室空间中运输目标钢管。在本发明所提供的方法中，钢管运输车将目标钢管运输至已安装的钢管旁后，钢管运输车继续带动目标钢管向前运输，并使钢管运输车的行进前端进入已安装的钢管内部，使钢管运输车上的目标钢管与已安装的钢管直接对接，并在对接完成后，工作人员将目标钢管进行固定，在目标钢管固定后使钢管运输车从目标钢管和已安装的钢管中退出，从而通过本发明所提供的方法既便于将目标钢管在洞室空间中卸下，又便于将目标钢管与洞室空间中已安装的钢管直接对接，进而便于对目标钢管的安装。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的方法中，将车身下方的行走轮组从行进前端到行进尾端，依次标号为第一行走轮组、第二行走轮组、第三行走轮组……第k行走轮组……第n行走轮组，其中，k为1至n中任意一值；

在s2、s4和s5中，在第k行走轮组行进目标钢管内部时，控制系统控制除第k行走轮组上以外的升降机构运行，使车身上升并抬高第k行走轮组的位置，并使车身继续行进，当第k行走轮组位于目标钢管内部后，控制系统控制第k行走轮组上的升降机构运行，第k行走轮组上的升降机构伸长并使第k行走轮组能够抵靠在目标钢管的内壁上行驶；

在第k行走轮组驶出目标钢管内部时，使车身继续行进，当第k行走轮组位于目标钢管外部后，控制系统控制第k行走轮组上的升降机构运行，第k行走轮组上的升降机构伸长并使第k行走轮组能够抵靠在地面上行驶。

作为本发明的优选方案，在本发明所提供的方法中，在s3中，通过钢管运输车上的第一支撑杆、第一支撑块和调节支撑将目标钢管支撑固定在车身上；在s5中，在目标钢管到达与已安装的钢管能够形成对接的位置处，通过调节支撑调整目标钢管在车身上的位置，使目标钢管与已安装的钢管完成对接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明所提供的钢管运输车能够在更加狭窄的洞室空间中运输钢管，能够便于钢管从运输车上卸下，以及能够便于将卸下来的钢管与洞室空间中已安装的钢管直接形成对接。

2、通过本发明所提供的钢管运输车运输钢管，能够减少洞室空间内轨道的安装，可以提供施工效率，以及可以减少经济成本。

3、本发明所提供的钢管运输车在运输钢管时，能够适应具有台阶面的路况。

4、本发明所提供的钢管运输车在运输钢管时，能够适应具有弯道的路况。

5、本发明所提供的钢管运输车在运输钢管时，能够适应具有弧面的路况。

6、本发明所提供的方法能够在更加狭窄的洞室空间中运输钢管，能够便于钢管从运输车上卸下，以及能够便于将卸下来的钢管与洞室空间中已安装的钢管直接形成对接。

附图说明

图1是本发明中钢管运输车的正视示意图。

图2为本发明中钢管运输车的三维结构示意图。

图3为车轮单元、转动轴和驱动装置的连接结构示意图。

图4为行走轮组、升降机构、升降底座、回转机构和回转底座的连接结构示意图。

图5为行走轮组、升降机构、升降底座、回转机构和回转底座的三维连接结构示意图。

图中标记：1-车身，11-第一支撑块，12-第一支撑杆，13-调节支撑，131-第二支撑块，132-第二支撑杆，14-承载件，2-行走轮组，21-行轮组件，211-车轮单元，2111-第一连接轴，2112-第二连接轴，2113-车轮组件，3-升降机构，31-升降油缸，4-升降底座，5-导向机构，51-导向柱，52-导向筒，6-回转底座，7-回转机构，8-支撑臂，9-转动轴，10-工作台，20-驱动装置。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1至图5所示，本发明所提供的钢管运输车包括车身1和设置在车身1下方的行走轮组2；

在狭窄的洞室空间中运输目标钢管时，本钢管运输车对目标钢管运输的方式与现有运输车对目标钢管运输的方式不同。在本钢管运输车运输目标钢管时，车身1从目标钢管的内部穿过，并且由车身1从目标钢管的内部进行支撑，然后再使车身1向前行驶，从而实现运输钢管的目的，并且在运输目标钢管时，本钢管运输车的车身1位于目标钢管的内部，相对于将目标钢管放置在车身1顶部进行运输的方式，本钢管运输车能够在更狭窄的洞室空间中运输目标钢管。如图1和图2所示，本钢管运输车的车身1上设置有用于支撑钢管的第一支撑块11，第一支撑块11通过第一支撑杆12与车身1连接。具体地，为便于对目标钢管的支撑，可以将第一支撑块11的结构设置为弧块结构，并且使第一支撑块11与目标钢管的内壁适配；本钢管运输车的第一支撑杆12设置在车身1与第一支撑块11之间，第一支撑杆12的数量可以设置为多根，并且第一支撑杆12的轴向可以竖直设置，也可以倾斜设置，只要能够使第一支撑块11支撑在目标钢管的内壁上即可。

在本钢管运输车中，为了可以进一步提高对目标钢管的支撑效果，本钢管运输车的第一支撑杆12可以设置为伸缩杆。具体地，第一支撑杆12可以选择为电动伸缩杆或者液压伸缩杆等，从而在车身1位于目标钢管内部时，可以通过伸长第一支撑杆12使第一支撑块11抵靠在目标钢管的内壁上，进而将目标钢管支撑在车身1上，并将目标钢管进行运输。

如图1和图2所示，本钢管运输车在车身1的两侧分别设置有用于调节钢管在车身1上相对位置的调节支撑13，调节支撑13包括用于抵靠在钢管内壁的第二支撑块131和可在轴向伸缩的第二支撑杆132，第二支撑杆132的一端与车身1固定连接，另一端与第二支撑块131固定连接。通过调节第二支撑杆132的长度，使第二支撑块131抵靠在目标钢管内壁上，从而可以实现对目标钢管的固定，以及可以实现调节目标钢管在车身1上的相对位置；通过调节车身1两侧第二支撑杆132的长度，来调节目标钢管在车身1上的相对位置，从而在洞室空间中，可以实现车身1上的目标钢管与已安装的钢管之间的位置对接，进而便于车身1上目标钢管的安装。具体地，在使目标钢管与已安装的钢管对接时，车身1两侧第二支撑杆132的长度可以不相等。为便于实施，第二支撑杆132可以选择为电动伸缩杆或者液压伸缩杆。

进一步的，车身1为中空结构或者为框架结构。具体地，当车身1为中空结构时，车身1内部的中空部分贯通车身1长度方向的两端。将车身1设置为中空结构，从而便于操作员在车身1内部的中空部位上行走，或者利用车身1内部的中空部位搭乘本钢管运输车。当车身1为框架结构时，可以使本钢管运输车的整体重量更轻，制造成本更低；当本钢管运输车的车身1设计为框架结构时，为了便于操作员在车身1内部行走，以及便于操作员搭乘本钢管运输车，如图1和图2所示，车身1内部的底面上安装有承载件14，承载件14与车身1之间形成有用于操作员行走的通道，具体地，承载件14可以选择为板状结构、条状结构或块状结构等。

为了便于操作员可以更好地控制本钢管运输车，在车身1上设置有控制系统的工作台10。具体地，工作台可以设置在车身1内部的一端，例如设置在车身1行进方向的头端，或者设置在车身1行进方向的尾端。

如图4和图5所示，本钢管运输车在每个行走轮组2上均连接有升降机构3，升降机构3的下端与行走轮组2固定连接，升降机构3的上端与车身1固定连接；从而通过升降机构3的伸长或缩短，能够使车身1在竖直方向上发生位移。在车身1位于目标钢管内部时，通过升降机构3将车身1抬升，进而可以通过车身1将目标钢管支撑；或者通过升降机构3将车身1抬升后，通过车身1上的第一支撑杆12和第一支撑块11将目标钢管支撑；或者当车身1位于目标钢管内部时，通过伸长第一支撑杆12使第一支撑块11抵靠在目标钢管的内壁，进而实现将目标钢管支撑。具体地，升降机构3可以选择为升降油缸31。

为便于升降机构3与行走轮组2之间的稳定连接，本钢管运输车在行走轮组2与升降机构3之间连接有升降底座4，具体地，升降底座4可以设置为矩形块结构，并使升降底座4固设在行走轮组2的上端，升降机构3的下端与升降底座4固定连接。

进一步的，为了可以保证升降机构3驱动车身1在竖直方向上发生位移时的稳定性，升降底座4与车身1之间设有导向机构5，具体地，导向机构5可以包括导向柱51和导向筒52，导向柱51竖向设置，并且导向柱51安装在导向筒52内,导向柱51与导向筒52沿导向柱51的轴向滑动配合。

另外，如图4和图5所示，为便于本钢管运输车能够在具有弯道的路况上行驶，本钢管运输车在行走轮组2与升降底座4之间设有回转底座6和回转机构7，回转机构7的下端固设在回转底座6上，回转机构7的上端与升降底座4固定连接，回转底座6固设在行走轮组2的上端，具体地，回转底座6可以设置为矩形块结构。

本钢管运输车的行走轮组2至少为三个，所有行走轮组2在车身1的长度方向间隔设置，至少有两个相邻行走轮组2的间隔区域形成用于放置钢管的安装区域；从而在车身1位于目标钢管的内部时，可以将目标钢管位于两个行走轮组2之间，进而便于对目标钢管的运输。并且，安装区域的的数量可以设置为一个，也可以设置为两个或者多个，一般根据实际情况选择。在使用本钢管运输车对目标钢管运输时，车身1的行进前端与安装区域之间的行走轮组2至少为两个，从而当车身1的行进前端穿过目标钢管内部时，或者当车身1的行进前端进入已安装的钢管内部时，在安装区域的两端总有行走轮组2支撑车身1，进而可以保证在使用本钢管运输车运输目标钢管时的稳定性。车身1的行进前端是指车身1在行进方向上车身1的头部。

而且，当本钢管运输车的行走轮组2至少为四个，且在安装区域的两端分别设置有至少两个行走轮组2时，在本钢管运输车运输目标钢管的过程中，即使面临具有台阶面的路况，控制系统可以控制车身1相应位置上行走轮组2的升降机构3伸长或缩短，然后再控使车身1向前行进，进而可以使车身1下方的行走轮组2位于台阶面上并继续向前行驶，从而可以使得本钢管运输车能够在具有台阶面的路况上行驶；而且，在安装区域的两端分别设置有至少两个行走轮组2，所以在具有台阶面的路况上行进时，安装区域的两端总有行走轮组2支撑车身1，进而可以保证本钢管运输车在具有台阶面的路况上运输时的稳定性，从而使得本钢管运输车能够适应具有台阶面的路况。进而当洞室空间中具有台阶面的路况时，通过本钢管运输车可以减少洞室空间内轨道的安装。

为便于实施，如图1和图2所示，本钢管运输车在车身1下方设置有四个行走轮组2，四个行走轮组2分成两组，每组行走轮组2包括两个行走轮组2,两组行走轮组2分别设置在车身1的两端。

具体地，如图2至图4所示，本钢管运输车的行走轮组2包括至少两个行轮组件21，行轮组件21的具体数量不限，为便于实施，如图2所示，行轮组件21可以设置两个；当然，行轮组件21也可以设置为三个或者四个等，一般行轮组件21的具体数量根据实际情况进行选择。

所有行轮组件21沿车身1的宽度方向间隔设置，每个行轮组件21通过支撑臂8与回转底座6固定连接，支撑臂8的具体结构不限，只要便于使行轮组件21与回转底座6之间稳定连接即可。每个行轮组件21包括至少一个车轮单元211，如图5所示，为了可以提高行走轮组2在驱动车身1行驶时的稳定性，每个行轮组件21包括两个车轮单元211，两个车轮单元211沿车身1的长度方向间隔设置，两个车轮单元211分别位于支撑臂8的两端。

如图3所示，每个车轮单元211包括第一连接轴2111、第二连接轴2112和两个车轮组件2113，其中，第一连接轴2111和第二连接轴2112固定连接，并且第一连接轴2111与第二连接轴2112具有夹角；两个车轮组件2113沿车身1的宽度方向间隔设置并分别安装在第一连接轴2111上和第二连接轴2112上；车轮单元211通过转动轴9与支撑臂8连接，转动轴9设置在第一连接轴2111与第二连接轴2112的连接处，转动轴9沿车身1的长度方向设置，并且第一连接轴2111与第二连接轴2112能够绕转动轴9的轴向转动。

本钢管运输车的第一连接轴2111与第二连接轴2112之间具有夹角，两个车轮组件2113沿车身1的宽度方向间隔设置并分别安装在第一连接轴2111上和第二连接轴2112上，并且第一连接轴2111与第二连接轴2112能够绕转动轴9的轴向转动，从而使得本钢管运输车能够在具有弧面的路况上运输目标钢管。第一连接轴2111与第二连接轴2112之间夹角的具体大小不限，一般根据弧面路况的实际情况进行选择，具体地，当第一连接轴2111与第二连接轴2112两端的车轮组件2113与弧面路段接触时，应当使第一连接轴2111与第二连接轴2112之间夹角的尖角指向弧面路段的圆心位置。

在使用本钢管运输车运输目标钢管时，使车身1向前行进的动力可以是在本钢管运输车的外部单独设置一个驱动源，并让这个驱动源牵引本钢管运输车行进；具体地，可以在本钢管运输车行进方向的前端设置一个动力牵引车，进而通过动力牵引车带动本钢管运输车行进；当然，驱动源还可以是其它的动力装置，只要能够带动本钢管运输车行进即可。

使车身1向前行进的动力也可以设置在本钢管运输车上，为便于实施，如图3和图4所示，本钢管运输车还包括用于带动车身1行驶的驱动装置20，驱动装置20至少为一个，且安装在车轮组件2113上，从而，通过驱动装置20能够驱动行走轮组2带动车身1行驶。在本钢管运输车中，驱动装置20的具体数量不限，驱动装置20可以为一个、两个或者多个，只要驱动装置20能够控制行走轮组2带动车身1行驶即可。为便于实施，可以使驱动装置20的数量与车轮单元211的数量相同，并在每个车轮单元211其中的一个车轮组件2113上安装一个驱动装置20，为便于实施，驱动装置20可以选择为电机驱动。

本钢管运输车还包括控制系统，并且驱动装置20、每个行走轮组2上的升降机构3以及回转机构7分别与控制系统电性连接。

在本钢管运输车中，所有行走轮组2在车身1的长度方向间隔设置，并且每个行走轮组2上均连接有升降机构3，升降机构3的下端与行走轮组2固定连接，上端与车身1固定连接，从而通过升降机构3的伸长或缩短，能够使车身1在竖直方向上发生位移；并且，本钢管运输车的所有升降机构3均与控制系统电性连接，从在本钢管运输车靠近目标钢管时，或者在本钢管运输车靠近洞室空间中已安装的钢管时，控制系统可以控制车身1相应位置上行走轮组2的升降机构3伸长或缩短，然后再使车身1继续向前行进，进而可以使车身1行进前端的行走轮组2位于目标钢管或已安装钢管的内壁上继续行驶，从而便于本钢管运输车进入目标钢管的内部，或者便于本钢管运输车进入已安装的钢管内部。本钢管运输车的行走轮组2至少为三个，且至少有两个相邻行走轮组2的间隔区域形成用于放置钢管的安装区域，从而在使用本钢管运输车对目标钢管进行运输时，可以通过控制系统控制车身1相应位置上的升降机构3伸长或缩短，并使本钢管运输车的车身1从目标钢管的内部穿过，并由车身1从目标钢管的内部进行支撑，将目标钢管安装在两个相邻行走轮组2间的安装区域上，进而再对目标钢管进行运输；并且，在使用本钢管运输车对目标钢管运输时，车身1的行进前端与安装区域之间的行走轮组2至少为两个，从而当车身1的行进前端穿过目标钢管内部时，或者当车身1的行进前端进入已安装的钢管内部时，在安装区域的两端总有行走轮组2支撑车身1，进而可以保证在使用本钢管运输车运输目标钢管时的稳定性。

在狭窄的洞室空间中运输目标钢管时，本钢管运输车对目标钢管运输的方式与现有运输车对目标钢管运输的方式不同。在本钢管运输车运输目标钢管时，车身1从目标钢管的内部穿过，并且由车身1从目标钢管的内部进行支撑，然后再使车身1向前行驶，从而实现运输目标钢管的目的，并且在运输目标钢管时，本钢管运输车的车身1位于目标钢管的内部，相对于将目标钢管放置在车身1顶部进行运输的方式，本钢管运输车能够在更狭窄的洞室空间中运输目标钢管。在洞室空间中，本钢管运输车将目标钢管运输至已安装的钢管旁后，本钢管运输车可以将目标钢管继续向前运输，使车身1的行进前端进入已安装的钢管内部，并使车身1上目标钢管与已安装的钢管完成对接，并在对接完成后，工作人员将目标钢管进行固定，在目标钢管固定后使本钢管运输车从目标钢管和已安装的钢管中退出，从而既便于将目标钢管在洞室空间中卸下，又便于将目标钢管与洞室空间中已安装的钢管直接对接，进而便于对目标钢管的安装。

而且，在洞室空间内运输钢管时，本钢管运输车能够适应多种路况，并且本钢管运输车能够在多种路况之间进行转换，从而通过本钢管运输车可以减少洞室空间内轨道的安装。

具体地，以在车轮组件2113上安装有驱动装置20为例：

在平整路段时，通过控制系统控制驱动装置20驱动行走轮组2带动车身1在平整路段上行驶，从而实现本钢管运输车对钢管的运输。在具有弯道的路段时，在通过控制系统控制驱动装置20驱动行走轮组2带动车身1行驶的同时，控制系统控制回转机构7运行，使车身1的行驶路径适应弯道，从而实现本钢管运输车在弯道上对钢管的运输。

在具有台阶面的路段时，将车身1下方的行走轮组2，从行进前端到行进尾端，依次标号为第一行走轮组，第二行走轮组，第三行走轮组……第k行走轮组……第n行走轮组，定义k为3至n中任意一值；

当车身1行进前端的台阶面高度高于车身1在行驶的路面时，控制系统控制除第k行走轮组上以外的升降机构3运行，使升降机构3驱动车身1上升，进而抬高第k行走轮组的位置，控制系统继续控制车身1行进，当第k行走轮组位于台阶面正上方后，控制系统控制第k行走轮组上的升降机构3运行，第k行走轮组上的升降机构3伸长并使第k行走轮组能够抵靠在台阶面上行驶；

当车身1行进前端的台阶面高度低于车身1行驶的路面时，控制系统控制车身1行进，当第k行走轮组位于台阶面正上方后，控制系统控制第k行走轮组上的升降机构3运行，第k行走轮组上的升降机构3伸长并使第k行走轮组能够抵靠在台阶面上行驶。

实施例2

另外，本发明提供了一种用于洞室空间中钢管的运输及安装方法，包括上述所述的钢管运输车，包括以下步骤：

s1，将目标钢管设置于洞室空间旁，使钢管运输车就位，并使钢管运输车车身1的行进前端与安装区域之间具有至少两个行走轮组2；

具体地，应使目标钢管的轴向沿洞室空间的纵向布置，并使钢管运输车车身1的长度方向沿洞室空间的纵向放置，并使钢管运输车车身1的行进前端与安装区域之间具有至少两个行走轮组2。

s2，使钢管运输车从目标钢管内部穿过，并通过升降机构3和/或第一支撑杆12将目标钢管支撑在钢管运输车的安装区域上；

s3，将目标钢管固定在安装区域上；

具体地，钢管运输车的控制系统控制车身1向目标钢管的内部行进，将车身1下方的行走轮组2，从行进前端到行进尾端，依次标号为第一行走轮组，第二行走轮组，第三行走轮组……第k行走轮组……第n行走轮组，其中，k为3至n中任意一值；

在第k行走轮组行进目标钢管内部时，控制系统控制除第k行走轮组上以外的升降机构3运行，使升降机构3驱动车身1上升，进而抬高第k行走轮组的位置，使车身1继续行进，当第k行走轮组位于目标钢管内部后，控制系统控制第k行走轮组上的升降机构3运行，第k行走轮组上的升降机构3伸长并使第k行走轮组能够抵靠在目标钢管的内壁上行驶；

在第k行走轮组驶出目标钢管内部时，使车身1继续行进，当第k行走轮组位于目标钢管外部后，控制系统控制第k行走轮组上的升降机构3运行，第k行走轮组上的升降机构3伸长并使第k行走轮组能够抵靠在地面上行驶；

钢管运输车的控制系统控制车身1向目标钢管的内部行进，当目标钢管位于车身1上的安装区域时，通过钢管运输车上的第一支撑杆12、第一支撑块11和调节支撑13将目标钢管支撑固定在车身1上。

s4，通过钢管运输车将目标钢管运输至已安装的钢管旁；

s5，调整目标钢管在钢管运输车上的位置，使目标钢管与已安装的钢管完成对接，并固定目标钢管的位置；

具体地，钢管运输车带动目标钢管继续行进，行进前端头端的行走轮组进入已安装的钢管内部，并在已安装的钢管内部行驶，直到目标钢管到达能够与已安装的钢管形成对接的位置处，再通过调节支撑13调整目标钢管在车身1上的位置，使目标钢管与已安装的钢管完成对接，并固定目标钢管的位置。

s6，将钢管运输车从目标钢管和已安装的钢管中退出，安装目标钢管。

通过本发明所提供的方法，在狭窄的洞室空间中运输目标钢管时，钢管运输车从目标钢管的内部穿过，并由车身1从目标钢管的内部进行支撑，再使钢管运输车继续向前行进，从而实现运输目标钢管的目的，并且在运输目标钢管时，钢管运输车位于目标钢管的内部，相对于将目标钢管放置在钢管运输车顶部进行运输的方式，本发明所提供的方法能够在更狭窄的洞室空间中运输目标钢管。在本发明所提供的方法中，钢管运输车将目标钢管运输至已安装的钢管旁后，钢管运输车继续带动目标钢管向前运输，并使钢管运输车的行进前端进入已安装的钢管内部，使钢管运输车上的目标钢管与已安装的钢管直接对接，并在对接完成后，工作人员将目标钢管进行固定，在目标钢管固定后使钢管运输车从目标钢管和已安装的钢管中退出，从而通过本发明所提供的方法既便于将目标钢管在洞室空间中卸下，又便于将目标钢管与洞室空间中已安装的钢管直接完成对接，进而便于对目标钢管的安装。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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