车辆控制的方法、装置和汽车与流程

本发明涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制的方法、装置和汽车。

背景技术：

在大型物流园区以及高速干线上，车辆编队行驶的过程中，头车人工驾驶，后车具备自动制动系统(autonomousemergencybraking，简称aeb)、自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol，简称acc)、车道保持辅助系统(lanekeepingassistsystem，简称lka)功能，在遇到车道线不清晰或者车道线丢失的路段，在该路段采用视觉方案进行车道线识别的车辆，可能会造成车辆行驶路线发生偏移，甚至冲向路边的严重后果。

针对上述由于现有技术中车辆遇到车道线不清晰、无车道线或者无法识别车道线时，易影响车队运行的安全性和稳定性的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种车辆控制的方法、装置和汽车，以至少解决由于现有技术中车辆遇到车道线不清晰、无车道线或者无法识别车道线时，易影响车队运行的安全性和稳定性的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制的方法，包括：在车辆以编队行驶的情况下，识别车道线；根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数；依据校正后的行驶参数执行驾驶操作。

可选的，识别车道线包括：通过图像采集设备识别车道线。

可选的，根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数包括：在识别结果为无法识别车道线，后车包括第二车辆的情况下，第二车辆通过车联网智能设备获取行驶在车道线上的第一车辆的第一行驶参数，根据第一行驶参数获取第一车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹校正第二车辆的行驶参数，其中，第一行驶参数包括：第一车辆的轮速和方向盘转角；第一车辆与第二车辆在车道线上为相邻位置；在识别结果为识别车道线的情况下，通过图像采集设备获取第二行驶参数，其中，第二行驶参数包括：车道线信息；行驶参数包括：第一行驶参数或第二行驶参数。

进一步地，可选的，根据第一行驶参数获取第一车辆的行驶轨迹包括：根据第一车辆的轮速和方向盘转角计算第一车辆的行驶轨迹。

可选的，该方法还包括：通过测量装置获取第二车辆与第一车辆之间的距离。

进一步地，可选的，测量装置包括：毫米波雷达。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制的装置，包括：识别模块，用于在车辆以编队行驶的情况下，识别车道线；校正模块，用于根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数；控制模块，用于依据校正后的行驶参数执行驾驶操作。

可选的，识别模块包括：识别单元，用于通过图像采集设备识别车道线。

可选的，校正模块包括：校正单元，用于在识别结果为无法识别车道线，后车包括第二车辆的情况下，第二车辆通过车联网智能设备获取行驶在车道线上的第一车辆的第一行驶参数，根据第一行驶参数获取第一车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹校正第二车辆的行驶参数，其中，第一行驶参数包括：第一车辆的轮速和方向盘转角；第一车辆与第二车辆在车道线上为相邻位置；第二获取单元，用于在识别结果为识别车道线的情况下，通过图像采集设备获取第二行驶参数，其中，第二行驶参数包括：车道线信息；行驶参数包括：第一行驶参数或第二行驶参数。

进一步地，可选的，校正单元包括：校正子单元，用于根据第一车辆的轮速和方向盘转角计算第一车辆的行驶轨迹。

可选的，该装置还包括：测量模块，用于通过测量装置获取第二车辆与第一车辆之间的距离。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种汽车，包括：车辆控制的装置，其中，车辆控制的装置包括上述车辆控制的装置。

在本发明实施例中，采用依据前车轮速和方向盘转角推算出前方路线轨迹的方式，通过在车辆以编队行驶的情况下，识别车道线；根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数；依据校正后的行驶参数执行驾驶操作，达到了弥补车辆无法识别车道线而无法继续规划路径的不足的目的，从而实现了保障车辆不会因为车道线的丢失而偏离行车道，避免发生意外的技术效果，进而解决了由于现有技术中车辆遇到车道线不清晰、无车道线或者无法识别车道线时，易影响车队运行的安全性和稳定性的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车辆控制的方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的车辆控制的方法中车队行驶控制的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的车辆控制的方法中车队行驶控制的示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆控制的装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请涉及的技术名词：

自动制动系统：autonomousemergencybraking，简称aeb；

自适应巡航控制：adaptivecruisecontrol，简称acc；

车道保持辅助系统：lanekeepingassistsystem，简称lka；

v2x：vehicletoeverything，一种搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信和网络技术，实现车与x(人、车、路、后台等)智能信息的交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高校行驶，并最终可替代人来操作的技术。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制的方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车辆控制的方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，在车辆以编队行驶的情况下，识别车道线；

步骤s104，根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数；

步骤s106，依据校正后的行驶参数执行驾驶操作。

具体的，结合步骤s102至步骤s106，图2是根据本发明实施例的车辆控制的方法中车队行驶控制的流程示意图，本申请实施例提供的车辆控制方法可以应用于自动驾驶领域，特别是以车队行驶的自动驾驶场景中；

如图2所示，本申请实施例提供的车辆控制的方法具体如下：

s1：车道线识别是否失效；

s2：在识别失败的情况下，通过从第一车辆获得的轮速，方向盘转角；

s3：在识别成功的情况下，输出车道线信息；

s4：规划行驶路径；

s5：依据规划路径行驶。

其中，本申请实施例提供的第一车辆和第二车辆可以为具备aeb、acc、lka功能的车辆，在行驶过程中第一车辆位于第二车辆的前方，第二车辆跟随第一车辆行驶，在本申请实施例提供的车辆控制的方法中，在固定路线行驶时，第一车辆人工驾驶，第二车辆可根据第一车辆的行驶位置，结合acc、lka辅助驾驶手段进行跟车；当车道线丢失或者遇到逆光等相机失效的工况时，将第一车辆轮速与方向盘转角通过v2x设备发送给第二车辆，第二车辆根据第一车辆的转向和轮速，转弯时，前后四轮的轮速不一样，从而推算出第一车辆的行驶轨迹，以修正自车已发生偏移的位置，以避免车辆无法根据车道线“绘制”所需的轨迹，单纯的依靠acc功能，车辆在弯道行驶时可能会发生驶出车道冲向一旁的情况发生。

在本发明实施例中，采用依据前车轮速和方向盘转角推算出前方路线轨迹的方式，通过在车辆以编队行驶的情况下，识别车道线；根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数；依据校正后的行驶参数执行驾驶操作，达到了弥补车辆无法识别车道线而无法继续规划路径的不足的目的，从而实现了保障车辆不会因为车道线的丢失而偏离行车道，避免发生意外的技术效果，进而解决了由于现有技术中车辆遇到车道线不清晰、无车道线或者无法识别车道线时，易影响车队运行的安全性和稳定性的技术问题。

可选的，步骤s102中识别车道线包括：

步骤s1021，通过图像采集设备识别车道线。

具体的，本申请实施例提供的图像采集设备可以包括具备摄像和/或拍照功能的摄像头、摄像机、相机或其他具备摄像和/或拍照功能的终端设备。

可选的，步骤s104中根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数包括：

步骤s1041，在识别结果为无法识别车道线，后车包括第二车辆的情况下，第二车辆通过车联网智能设备获取行驶在车道线上的第一车辆的第一行驶参数，根据第一行驶参数获取第一车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹校正第二车辆的行驶参数，其中，第一行驶参数包括：第一车辆的轮速和方向盘转角；第一车辆与第二车辆在车道线上为相邻位置；

步骤s1042，在识别结果为识别车道线的情况下，通过图像采集设备获取第二行驶参数，其中，第二行驶参数包括：车道线信息。

具体的，如图2所示，在无法识别车道线的情况下，获取第一车辆的轮速和方向盘转角，依据轮速和方向盘转角获取第一车辆的行驶轨迹，依据行驶轨迹校正第二车辆的行驶参数；其中，车联网智能设备可以包括：v2x设备；

在能够识别车道线的情况下，获取车道线信息。

进一步地，可选的，步骤s1041中根据第一行驶参数获取第一车辆的行驶轨迹包括：

步骤s10411，根据第一车辆的轮速和方向盘转角计算第一车辆的行驶轨迹。

具体的，在车辆以编队行驶的过程中，第一车辆与第二车辆在行驶位置上相邻，且第一车辆位于第二车辆在行驶方向上的前方，在无法识别车道线的情况下，通过v2x设备获取第一车辆的轮速和方向盘转角，能够获知该第一车辆的行驶速度是否发生变化，以及行驶方向是否改变，因此在基于自动驾驶的情况下，通过获取第一车辆的轮速和方向盘转角，得知第一车辆的行驶轨迹，依据该行驶轨迹可以获知第一车辆在行驶过程中是否改变行驶方向以及行驶速度是否改变，第一车辆后面的第二车辆，能够根据该行驶轨迹，对自身的行驶参数进行校正修改，以使得与第一车辆行驶方向相同，保障车辆不会因为车道线的丢失而偏离行车道，避免发生意外的技术效果。

以及根据第一车辆的行驶参数，第二车辆在校正行驶路线的过程中，还能够及时进行预判，与第一车辆保持安全距离，确保了自动驾驶技术下安全驾驶的可实现性。

可选的，本申请实施例提供的车辆控制的方法还包括：

步骤s101，通过测量装置获取第二车辆与第一车辆之间的距离。

进一步地，可选的，测量装置包括：毫米波雷达。

综上，图3是根据本发明实施例的车辆控制的方法中车队行驶控制的示意图，如图3所示，第二车辆具备感知系统、计算单元和v2x设备，其中，感知系统包括：毫米波雷达和相机；通过毫米波雷达获取与第一车辆的距离，防止车辆碰撞；通过相机获取车道线图像；通过v2x获取第一车辆的轮速和方向盘转角。其中，第一车辆的轮速和方向盘转角可以通过控制总线(controllerareanetwork，简称can)采集。

本申请实施例提供的车辆控制的方法考虑编队行驶过程中采用lka进行车道保持的车辆，在车道线不清晰、没有车道线或者由于外界环境问题导致车道线识别失效的工况，本申请实施例提供的车辆控制的方法可依据前车轮速和方向盘转角推算出前方路线轨迹，从而保障车辆不会因为车道线的丢失而偏离行车道，避免发生意外。

此外，本申请实施例提供的车辆控制的方法的实施性较强，软件方面，后车可根据前车发来的轮速、方向盘转角信息计算自车的行驶轨迹，开发难度并不大，容易实现。

实施例2

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制的装置，图4是根据本发明实施例的车辆控制的装置的示意图，如图4所示，包括：

识别模块42，用于在车辆以编队行驶的情况下，识别车道线；校正模块44，用于根据识别结果，依据采集到的行驶参数校正后车在车道线上的行驶参数；控制模块46，用于依据校正后的行驶参数执行驾驶操作。

可选的，识别模块42包括：识别单元，用于通过图像采集设备识别车道线。

可选的，校正模块44包括：校正单元，用于在识别结果为无法识别车道线，后车包括第二车辆的情况下，第二车辆通过车联网智能设备获取行驶在车道线上的第一车辆的第一行驶参数，根据第一行驶参数获取第一车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹校正第二车辆的行驶参数，其中，第一行驶参数包括：第一车辆的轮速和方向盘转角；第一车辆与第二车辆在车道线上为相邻位置；第二获取单元，用于在识别结果为识别车道线的情况下，通过图像采集设备获取第二行驶参数，其中，第二行驶参数包括：车道线信息；行驶参数包括：第一行驶参数或第二行驶参数。

进一步地，可选的，校正单元包括：校正子单元，用于根据第一车辆的轮速和方向盘转角计算第一车辆的行驶轨迹。

可选的，本申请实施例提供的车辆控制的装置还包括：测量模块，用于通过测量装置获取第二车辆与第一车辆之间的距离。

实施例3

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种汽车，包括：车辆控制的装置，其中，车辆控制的装置包括上述实施例2中的车辆控制的装置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

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