云台及具有其的无人可移动设备的制作方法

[0001]
本实用新型涉及农业技术领域，尤其是涉及一种云台及具有其的无人可移动设备。


背景技术：

[0002]
相关技术中，云台结构设计不合理，不易于装配维修。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种云台，便于维修。
[0004]
本实用新型还提出一种无人可移动设备。
[0005]
根据本实用新型实施例的云台，包括：第一驱动装置，所述第一驱动装置具有走线通道；第二驱动装置，所述第二驱动装置和所述第一驱动装置通过支架相连，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置中的其中一个适于与被驱动件相连且用于驱动所述被驱动件转动，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置中的另一个适于与载体件相连且用于驱动所述支架转动，所述第二驱动装置的驱动中心线与所述第一驱动装置的驱动中心线不平行，所述支架具有一侧敞开的第一安装腔，所述第一安装腔与所述走线通道相连通；第一走线，所述第一走线的一端位于所述第一安装腔内，所述第一走线的另一端穿出所述第一安装腔；和第二走线，所述第二走线的一端位于所述第一安装腔内且与所述第一走线的一端可拆卸地相连，所述第二走线的另一端依次从所述第一安装腔和所述走线通道穿出，所述第一走线的另一端和第二走线的另一端中的其中一个适于与所述被驱动件的电控相连且另一个适于与外部电源或所述载体件的电控相连。
[0006]
根据本实用新型实施例的云台，通过将被驱动件的电控与外部电源之间的走线或被驱动件的电控与载体件的电控之间的走线设置成第一走线和第二走线，并将第一走线的一端以及第二走线的一端设置在第一安装腔内可拆卸地相连，从而便于后期的维修。
[0007]
根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动装置包括：环形的第一本体，所述第一本体包括环形的第一基座、环形的第一定子和环形的第一转子，所述第一基座不可活动地安装在所述支架上，所述第一定子套装在所述第一基座上，所述第一转子外套所述第一定子；环形的第一罩体，所述第一罩体设在所述第一转子的远离所述支架的一端；和环形的第一转轴，所述第一转轴的一端穿设在所述第一罩体和所述第一本体内且另一端安装在所述第一罩体的背离所述支架的一侧，所述第一转轴、所述第一罩体和所述第一转子中的至少一个与所述被驱动件相连；其中，环形的所述第一本体、环形的所述第一罩体和所述第一转轴限定出所述走线通道。
[0008]
根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动装置通过环形的连接座与所述被驱动件相连，所述第二走线的另一端从所述走线通道穿出后、穿过所述连接座与所述被驱动件的电控相连。
[0009]
根据本实用新型的一些实施例，所述支架包括：第一安装部，所述第一安装部适于与所述第一驱动装置相连，所述第一安装腔形成在所述第一安装部的背离所述第一驱动装置的一侧；第二安装部，所述第二安装部通过连接部与所述第一安装部相连，所述第二安装部适于与所述第二驱动装置相连，所述第二安装部与所述第一安装部大体垂直设置，所述第二安装部的背离所述第一驱动装置的一侧具有第二安装腔，所述第二安装腔适于容纳所述第二驱动装置。
[0010]
根据本实用新型的一些实施例，所述第二驱动装置具有走线通孔，所述第一走线的另一端从所述第一安装腔穿出后伸入所述第二安装腔并从所述走线通孔穿出以与外接电源或所述载体件的电控相连，所述连接部的背离所述第一驱动装置和所述第二驱动装置的一侧形成有连通所述第一安装腔和所述第二安装腔的连通腔，所述第一走线的另一端从所述第一安装腔穿出后经过所述连通腔伸入所述第二安装腔。
[0011]
根据本实用新型的一些实施例，所述第二驱动装置包括：环形的第二本体，所述第二本体包括环形的第二基座、环形的第二定子和环形的第二转子，所述第二基座不可活动地安装在所述载体件上，所述第二定子套装在所述基座上，所述第二转子外套所述第二定子；环形的第二罩体，所述第二罩体设在所述第二转子的邻近所述支架的一端；和环形的第二转轴，所述第二转轴的一端穿设在所述第二罩体和所述第二本体内且另一端安装在所述第二罩体的邻近所述支架的一侧，所述第二转轴、所述第二罩体和所述第二转子中的至少一个与所述第二安装部不可活动地相连；其中，环形的所述第二本体、环形的所述第二罩体和所述第二转轴限定出所述走线通孔。
[0012]
根据本实用新型的一些实施例，所述第二基座通过环形的安装壳体安装至所述载体件，所述第一走线的另一端从所述走线通孔穿出后穿过所述安装壳体。
[0013]
根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装部的面对所述第一驱动装置的一侧具有第三安装腔，所述第三安装腔与所述第一安装腔连通，所述第一驱动装置置于所述第三安装腔，所述第二走线的另一端穿出所述第一安装腔后伸入所述第三安装腔并从所述走线通道穿出。
[0014]
根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装腔内设有第一电连接器和第二电连接器，所述第一电连接器和第二电连接器电连接，所述第一走线的一端与所述第一电连接器相连，所述第二走线的一端与所述第二电连接器相连。
[0015]
根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装腔的内壁上设有用于卡接所述第一电连接器和第二电连接器的卡接件。
[0016]
根据本实用新型的一些实施例，所述云台包括：第一管路和第二管路，所述第一管路的一端位于所述第一安装腔内，所述第一管路的另一端穿出所述第一安装腔，所述第二管路的一端位于所述第一安装腔内且与所述第一管路的一端可拆卸地相连，且所述第二管路的另一端依次从所述第一安装腔和所述走线通道穿出。
[0017]
根据本实用新型的一些实施例，所述第一管路的走管路径与所述第一走线的走线路径相同，所述第二管路的走管路径与所述第二走线的走线路径相同。
[0018]
根据本实用新型的一些实施例，所述云台包括盖体，所述盖体可拆卸地设在所述第一安装腔的敞开侧以用于打开或关闭所述第一安装腔。
[0019]
根据本实用新型实施例的无人可移动设备，包括：被驱动件；载体件；和云台，所述
云台连接在所述被驱动件和所述载体件之间且用于驱动所述被驱动件转动，所述云台为上述的云台。
[0020]
根据本实用新型实施例的无人可移动设备，通过将被驱动件的电控与外部电源之间的走线或被驱动件的电控与载体件的电控之间的走线设置成第一走线和第二走线，并将第一走线的一端以及第二走线的一端设置在第一安装腔内可拆卸地相连，从而便于后期的维修。
[0021]
根据本实用新型的一些实施例，所述无人可移动设备为无人车，所述被驱动件为喷洒装置，所述载体件为车身；或所述无人可移动设备为无人机，所述被驱动件为喷洒装置，所述载体件为机身；或所述无人可移动设备为无人船，所述被驱动件为喷洒装置，所述载体件为船身。
[0022]
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
[0023]
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0024]
图1是根据本实用新型一些实施例的云台和被驱动件的装配示意图；
[0025]
图2是根据本实用新型一些实施例的云台和被驱动件的分解示意图；
[0026]
图3是根据本实用新型一些实施例的云台和被驱动件的剖视图；
[0027]
图4是根据本实用新型一些实施例的云台和被驱动件的装配示意图，其中，防护壳体未示出；
[0028]
图5是根据本实用新型一些实施例的云台的部分结构示意图；
[0029]
图6是根据图5所示的a处的放大图；
[0030]
图7是根据本实用新型一些实施例的支架的结构示意图；
[0031]
图8是根据本实用新型一些实施例的支架的另一方向的结构示意图；
[0032]
图9是根据本实用新型一些实施例的第一驱动装置的结构分解示意图。
[0033]
图10是根据本实用新型一些实施例的第二驱动装置的结构分解示意图。
[0034]
附图标记：
[0035]
云台100；
[0036]
第一驱动装置1；第一基座11；第一定子12；第一转子13；第一罩体14；第一转轴15；走线通道16；
[0037]
第二驱动装置2；第二基座21；第二定子22；第二转子23；第二罩体24；第二转轴25；走线通孔26；
[0038]
支架3；第一安装部31；第一安装腔311；第三安装腔312；第二安装部32；第二安装腔321；连接部33；连通腔331；
[0039]
第一走线41；第一电连接器411；第二走线42；第二电连接器421；
[0040]
第一管路51；第二管路52；管路连接件53；
[0041]
安装壳体6；连接座7；盖体8；
[0042]
卡接件9；卡线空间91；卡管空间92。
[0043]
被驱动件200。
具体实施方式
[0044]
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0045]
下面参考图1-图10描述根据本实用新型实施例的云台100和无人移动设备。其中，云台100可以为二轴云台100或三轴云台100，在下面的描述中以二轴云台100为例进行说明。
[0046]
如图1-5所示，根据本实用新型实施例的云台100，可以包括：第一驱动装置1、第二驱动装置2、支架3、第一走线41和第二走线42。
[0047]
第一驱动装置1和第二驱动装置2通过支架3相连，第一驱动装置1和第二驱动装置2中的其中一个适于与被驱动件200相连且用于驱动被驱动件200转动，所述第一驱动装置1和所述第二驱动装置2中的另一个适于与载体件相连且用于驱动所述支架3转动，第一驱动装置1和第二驱动装置2中的另一个通过驱动支架3的转动进而带动第一驱动装置1和第二驱动装置2中的所述其中一个和被驱动件200转动。第一驱动装置1 的驱动中心线与第二驱动装置2的驱动中心线不平行，也就是说，第一驱动装置1和第二驱动装置2中的其中一个驱动被驱动件200转动的转动中心线沿第一方向延伸，第一驱动装置1和第二驱动装置2中的另一个驱动支架3转动的转动中心线沿第二方向延伸，第一方向与第二方向不平行，例如，第一方向与第二方向垂直设置，
[0048]
也就是说，第一驱动装置1和第二驱动装置2通过支架3相连，第一驱动装置1与被驱动件200相连且用于驱动被驱动件200转动，第一驱动装置1驱动被驱动件200转动的转动中心线沿第一方向延伸，则第二驱动装置2适于与载体件相连且用于驱动支架 3转动，第二驱动装置2驱动支架3转动的转动中心线沿第二方向延伸，第二驱动装置 2通过驱动支架3的转动进而带动第一驱动装置1和被驱动件200转动；或者，第一驱动装置1和第二驱动装置2通过支架3相连，第二驱动装置2适于与被驱动件200相连且用于驱动被驱动件200转动，第二驱动装置2驱动被驱动件200转动的转动中心线沿第一方向延伸，所述第一驱动装置1适于与载体件相连且用于驱动所述支架3转动，第一驱动装置1驱动支架3转动的转动中心线沿第二方向延伸，第一驱动装置1通过驱动支架3的转动进而带动第二驱动装置2和被驱动件200转动。
[0049]
由此，通过设置第一驱动装置1和第二驱动装置2，从而从多方位对对被驱动件200 的位置进行调节，当被驱动件200为喷洒装置时，通过对被驱动件200位置和角度的调节，从而调节喷洒方向，有利于提高作业效率。
[0050]
参照图5-图6所示，第一驱动装置1具有走线通道16，支架3具有一侧敞开的第一安装腔311，第一安装腔311与走线通道16相连通，第一走线41的一端位于第一安装腔311内，第一走线41的另一端穿出第一安装腔311，第二走线42的一端位于第一安装腔311内且与第一走线41的一端可拆卸地相连，第二走线42的另一端依次从第一安装腔311和走线通道16穿出，第一走线41的另一端和第二走线42的另一端中的其中一个适于被驱动件200的电控
相连，第一走线41的另一端和第二走线42的另一端中的另一个适于与外部电源或载体件的电控相连。
[0051]
具体而言，当第一驱动装置1与被驱动件200相连，第二驱动装置2与载体件相连时，第一走线41的一端位于第一安装腔311内，第一走线41的另一端穿出第一安装腔 311后与载体件的电控相连或与外接电源相连，第二走线42的一端位于第一安装腔311 内且与第一走线41的一端可拆卸地相连，第二走线42的另一端依次从第一安装腔311 和走线通道16穿出后与被驱动件200的电控相连。由此，通过将被驱动件200的电控与外部电源之间的走线或被驱动件200的电控与载体件的电控之间的走线设置成第一走线41和第二走线42，并将第一走线41的一端以及第二走线42的一端设置在第一安装腔311内可拆卸地相连，这样在拆卸云台100和被驱动件200时，只要将第一走线41 的一端和第二走线42的一端拆开，并将第二走线42的另一端保持与被驱动件200的连接，且将第二走线42从第一安装腔311和走线通道16拔出即可，在装配云台100和被驱动件200时，只要使得第二走线42穿过走线通道16和第一安装腔311与第一走线41 的一端相连即可，这样大大降低了被驱动件200与云台100的组装难度，易于后期对被驱动件200和云台100的维修，同时易于走线的维修。
[0052]
当第一驱动装置1与载体件相连，第二驱动装置2与被驱动件200相连时，第一走线41的一端位于第一安装腔311内，第一走线41的另一端穿出第一安装腔311后与被驱动件200的电控相连，第二走线42的一端位于第一安装腔311内且与第一走线41的一端可拆卸地相连，第二走线42的另一端依次从第一安装腔311和走线通道16穿出后与载体件的电控或外部电源相连。由此，通过将被驱动件200的电控与外部电源之间的走线或被驱动件200的电控与载体件的电控之间的走线设置成第一走线41和第二走线 42，并将第一走线41的一端以及第二走线的一端设置在第一安装腔311内可拆卸地相连，不但便于对走线的维修和更换，而且当第二走线42的另一端与载体件的电控相连时，在拆卸云台100和载体件时，只要将第一走线41的一端和第二走线42的一端拆开，并将第二走线42的另一端保持与载体件的连接，且将第二走线42从走线通孔26拔出即可，在装配云台100和载体件时，只要使得第二走线42穿过走线通道16和第一安装腔311与第一走线41的一端相连即可，这样大大降低了载体件与云台100的组装难度，易于后期对被驱动件200和云台100的维修。
[0053]
例如，无人可移动设备为无人车，被驱动件200为喷洒装置，载体件为车身，第一驱动装置1为俯仰驱动电机(例如无刷电机)，第二驱动装置2为横滚驱动电机(例如无刷电机)，第一驱动装置1与被驱动件200相连，第一驱动装置1用于驱动被驱动件200在俯仰方向上转动，即第一驱动装置1驱动被驱动件200转动的转动中心线水平延伸，第二驱动装置2与载体件相连，第二驱动装置2通过支架3与第一驱动装置1相连，第二驱动装置2驱动支架3转动，并通过支架3的转动带动第一驱动装置1和被驱动件 200的同步转动，第二驱动装置2驱动支架3以及第一驱动装置1和被驱动件200转动的转动中心线竖直延伸，支架3的背离第一驱动装置1的一侧具有敞开的第一安装腔311，第一驱动装置1具有走线通道16，第一走线41的一端位于第一安装腔311内，第一走线41的另一端穿出第一安装腔311后与外部电源或载体件的电控相连，第二走线42的另一端依次从第一安装腔311和走线通道16穿出后与被驱动件200的电控相连。
[0054]
根据本实用新型实施例的云台100，通过将被驱动件200的电控与外部电源之间的走线或被驱动件200的电控与载体件的电控之间的走线设置成第一走线41和第二走线 42，
并将第一走线41的一端以及第二走线42的一端设置在第一安装腔311内可拆卸地相连，从而便于后期的维修。
[0055]
在本实用新型的一些实施例中，如图9所示，第一驱动装置1为第一驱动电机，第一驱动装置1包括：环形的第一本体、环形的第一罩体14和第一转轴15。其中，第一本体包括环形的第一基座11、环形的第一定子12和环形的第一转子13，第一基座11 不可活动地安装在支架3上，第一定子12套装在第一基座11上，第一转子13外套第一定子12且相对第一定子12可转动，第一罩体14设在第一转子13的远离支架3的一端，第一转轴15的一端穿设在第一罩体14和第一本体内，第一转轴15的另一端安装在第一罩体14的远离支架3的一侧，第一转轴15、第一罩体14和第一转子13构成的第一转动部相对第一基座11和第一定子12构成的第一定位部可转动，第一转轴15、第一罩体14和第一转子13中的至少一个与被驱动件200相连，环形的第一本体、环形的第一罩体14和第一转轴15限定出走线通道16。由此，不但结构简单，而且走线通道 16的设置不影响第一驱动装置1的正常工作。
[0056]
在本实用新型的一些实施例中，第一驱动装置1通过环形的连接座7与被驱动件200 相连，第二走线42的另一端从走线通道16穿出后穿过连接座7与被驱动件200的电控相连。
[0057]
具体地，第一罩体14通过环形的连接座7与被驱动件200相连，第二走线42的另一端从走线通道16穿出后穿过连接座7与被驱动件200的电控相连。由此，第一驱动装置1用于驱动被驱动件200转动，在拆卸云台100和被驱动件200时，只要将第一走线41的一端和第二走线42的一端拆开，并将第二走线42的另一端保持与被驱动件200 的连接，且将第二走线42从第一安装腔311和走线通道16拔出即可，在装配云台100 和被驱动件200时，只要使得第二走线42穿过走线通道16和第一安装腔311与第一走线41的一端相连即可，这样大大降低了被驱动件200与云台100的组装难度，易于后期对被驱动件200和云台100的维修，同时易于走线的维修。
[0058]
在本实用新型的一些实施例中，支架3包括：第一安装部31、第二安装部32和连接部33。其中，第一安装部31适于与第一驱动装置1相连，第一安装腔311形成在第一安装部31的背离第一驱动装置1的一侧，第二安装部32通过连接部33与第一安装部31相连，第二安装部32适于与第二驱动装置2相连，第二安装部32与第一安装部 31大体垂直设置。由此，不但结构简单，而且便于对第一驱动装置1和第二驱动装置2 的安装。
[0059]
具体而言，例如，参见图3以及图5-图8所示，第一安装部31适于安装第一驱动装置1，具体地，上述的第一基座11与第一安装部31相连，第一安装部31竖直设置，第二安装部32水平设置，第二安装部32位于第一安装部31的下方的邻近第一驱动装置1的一侧，第一安装腔311形成在第一安装部31的背离第一驱动装置1的一侧，第二驱动装置2安装在第二安装部32的下方。
[0060]
在本实用新型的一些实施例中，参照图8所示，第二安装部32的背离第一驱动装置 1的一侧(例如下表面)具有第二安装腔321，第二安装腔321适于容纳第二驱动装置2。由此，通过设置第二安装腔321，从而有利于充分利用第二安装腔321的空间安装第二驱动装置2，从而使得云台100的结构更加紧凑。
[0061]
在本实用新型的一些实施例中，第二驱动装置2具有走线通孔26，第一走线41的另一端从第一安装腔311穿出后伸入第二安装腔321并从走线通孔26穿出以与外接电源或载
体件的电控相连。由此，不但实现了对第一走线41的布线，而且结构简单，不额外占用走线空间，而且当第一走线41的另一端与载体件的电控相连时，在拆卸云台 100和载体件时，只要将第一走线41的一端和第二走线42的一端拆开，并将第二走线 42的另一端保持与载体件的连接，且将第二走线42从走线通孔26拔出即可，在装配云台100和载体件时，只要使得第一走线41穿过走线通孔26和第一安装腔311与第二走线42的一端相连即可，这样大大降低了载体件与云台100的组装难度，易于后期对被驱动件200和云台100的维修，同时易于走线的维修。
[0062]
在本实用新型的一些实施例中，连接部33的背离第一驱动装置1和第二驱动装置2 的一侧形成有连通第一安装腔311和第二安装腔321的连通腔331，第一走线41的另一端从第一安装腔311穿出后经过连通腔331伸入第二安装腔321。由此，有利于实现对第一走线41的可靠布线，避免第一走线41的散乱。
[0063]
在本实用新型的一些实施例中，如图10所示，第二驱动装置2为第二驱动电机，第二驱动装置2包括：环形的第二本体、环形的第二罩体24和第二转轴25。其中，第二本体包括环形的第二基座21、环形的第二定子22和环形的第二转子23，第二基座21 适于不可活动地安装在载体件上，第二定子22套装在基座上，第二转子23外套第二定子22且相对第二定子22可转动，第二罩体24设在第二转子23的邻近支架3的一端，第二转轴25的一端穿设在第二罩体24和第二本体内，第二转轴25的另一端安装在第二罩体24的邻近支架3一侧，第二转子23、第二罩体24和第二转轴25构成的第二转动部相对第二基座21和第二定子22构成的第二定位部可转动，第二转轴25、第二罩体 24和第二转子23中的至少一个与第二安装部32不可活动地相连，环形的第二本体、环形的第二罩体24和第二转轴25限定出走线通孔26。由此，不但结构简单，而且走线通道16的设置不影响第一驱动装置1的正常工作。
[0064]
在本实用新型的一些实施例中，第二基座21通过环形的安装壳体6安装至载体件，以便于对第二驱动装置2的安装，第一走线41的另一端从走线通孔26穿出后穿过安装壳体6与外接电源或载体件的电控相连，从而便于对第一走线41的可靠排布，避免走线散乱。
[0065]
在本实用新型的一些实施例中，如图7所示，第一安装部31的面对第一驱动装置1 的一侧具有第三安装腔312，第三安装腔312与第一安装腔311连通，第一驱动装置1 置于第三安装腔312，第二走线42的另一端穿出第一安装腔311后伸入第三安装腔312 并从走线通道16穿出。由此，通过设置第三安装腔312并将第一驱动装置1安装在第三安装腔312，从而有利于实现云台100的结构紧凑型，而且将第三安装腔312和第一安装腔311连通，可以便于第二走线42从第一安装腔311直接穿过第三安装腔312，缩短走线路径，提高排线的可靠性，避免走线散乱。
[0066]
在本实用新型的一些实施例中，如图5所示，第一安装腔311内设有第一电连接器 411和第二电连接器421，所述第一电连接器411和第二电连接器421电连接，第一走线41的一端与第一电连接器411相连，第二走线42的一端与第二电连接器421相连。由此，通过设置电连接器，可以便于第一走线41的一端以及第二走线42的一端的可拆卸相连，而且布线整洁、不散乱。
[0067]
在本实用新型的一些实施例中，第一安装腔311的内壁上设有用于卡接第一电连接器411和第二电连接器421的卡接件9。具体而言，参照图6所示，卡接件9上设有多个卡线空间91，多个卡线空间91与多个电连接器一一对应，每个电连接91卡设在相应的卡线空间
91内。由此，不但方便了电连接器的安装，而且电连接可以可拆卸地安装在第一安装腔311内，便于后期的维修和更换。
[0068]
在本实用新型的一些实施例中，云台100包括：第一管路51和第二管路52，第一管路51的一端位于第一安装腔311内，第一管路51的另一端穿出第一安装腔311，第二管路52的一端位于第一安装腔311内且与第一管路51的一端可拆卸地相连，且第二管路52的另一端依次从第一安装腔311和走线通道16穿出。
[0069]
具体而言，第二管路52的另一端依次从第一安装腔311和走线通道16穿出后可以与被驱动件200的盛水箱相连，第一管路51的另一端从第一安装腔311穿出后可以与载体件的水箱连通。由此，通过将被驱动件200的盛水箱与载体件的水箱之间的管路设置成第一管路51和第二管路52，并将第一管路51的一端以及第二管路52的一端设置在第一安装腔311内可拆卸地相连，大大降低了被驱动件200与云台100以及云台100 与载体件的组装难度，易于后期对被驱动件200和云台100的维修，同时易于管路的维修。
[0070]
根据本实用新型的一些实施例，第一管路51的走管路径与第一走线41的走线路径相同，第二管路52的走管路径与第二走线42的走线路径相同。也就是说，第一管路51 在云台100上的走管路径与第一走线41在云台100上的走线路径相同，第二管路52在云台100上的走管路径与第二走线42在云台100上的走线路径相同。
[0071]
具体而言，例如，第一管路51的一端与第二管路52的一端均位于第一安装腔311 内且可拆卸地相连，第一管路51的另一端从第一安装腔311穿出后依次经过上述的连通腔331和第二安装腔321、走线通孔26，并从安装壳体6穿出，第二管路52的另一端从第一安装腔311穿出后依次经过上述的第三安装腔312和走线通道16并从连接座7 穿出。由此，结构简单，布局合理，有利于实现云台100结构的紧凑型。
[0072]
在本实用新型的一些实施例中，第一管路51的一端与第二管路52的一端通过管路连接件53可拆卸相连。例如，上述的卡接件9上设有卡管空间92，第一管路51的一端与第二管路52的一端通过管路连接件53可拆卸相连，管路连接件53卡设在卡管空间 92内。由此，结构简单。
[0073]
在本实用新型的一些实施例中，云台100包括盖体8，盖体8可拆卸地设在第一安装腔311的敞开侧以用于打开或关闭第一安装腔311。由此，盖体8的可拆卸设置便于对第一走线41和第二走线42的拆卸，而且当盖体8关闭第一安装腔311时，可以起到对走线的保护作用，避免进水。
[0074]
根据本实用新型实施例的无人可移动设备，包括：被驱动件200；载体件；和云台100，云台100连接在被驱动件200和载体件之间且用于驱动被驱动件200转动，云台 100为上述的云台100。
[0075]
根据本实用新型实施例的无人可移动设备，通过设置上述的云台100，通过将被驱动件200的电控与外部电源之间的走线或被驱动件200的电控与载体件的电控之间的走线设置成第一走线41和第二走线42，并将第一走线41的一端以及第二线路走线42的一端设置在第一安装腔311内可拆卸地相连，从而便于后期的维修。
[0076]
在本实用新型的一些实施例中，无人可移动设备为无人车、无人船或无人机。
[0077]
当无人可移动设备为无人车时，被驱动件200为喷洒装置，载体件为车身，云台100 用于将喷洒装置连接至车身。当无人可移动设备为无人机时，被驱动件200为喷洒装置，载
体件为机身，云台100用于将喷洒装置连接至机身。当无人可移动设备为无人船时，被驱动件200为喷洒装置，载体件为船身，云台100用于将喷洒装置连接至船身。
[0078]
具体地，喷洒装置可以为雾化装置，雾化装可以将溶液雾化以用于给农林作物浇水、除虫和杀菌等。
[0079]
在一些实例中，车身或船身或机身上设置有安装槽，上述的安装壳体6可以配合在安装槽内并通过安装壳体6外周壁上的连接结构与车身或船身或机身固定，从而提高连接的可靠性。
[0080]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
[0081]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0082]
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

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