一种汽车域控制系统、油门制动装置及制动方法与流程

2021-02-03 15:02:40|

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[0001]
本发明涉及智能汽车领域，尤其是纯电动汽车安全技术领域，具体涉及一种汽车域控制系统、油门制动装置及制动方法。

背景技术：

[0002]
近些年，电动汽车作为新兴交通工具越来越常见，电动汽车的普及程度在不断提升，涉及电动汽车开发制造的技术也在不断提升。电动汽车需要具备整车控制、电池包管理和电机驱动功能。整车域控制器实现车辆控制，附件管理，能量管理，网络管理等众多复杂的功能，该域控制器掌握整车最重要的信息，为车辆的核心零部件。域控制器的主控芯片属于高速控制芯片，性能要求较高。
[0003]
域控制器主要实现传感器与信号的实时管理，并具有智能行为决策能力。现实中，对于域控制器的检测主要采用实车道路测试，但实车道路测试存在需要人力、金钱和时间成本较高，测试环境搭建和修改非常困难、重复性较差。而采用现有的汽车域控制系统系统进行检测，其主要采用测试板卡产生的开关信号对控制器的功能进行检测，其测试系统并不能根据车辆动力、道路、驾驶员、传动等来对控制器进行测试。因此，现有的汽车域控制系统并不能满足实时性能和智能性能的测试要求。
[0004]
随着社会的不断发展，我国汽车保有量不断在增加，开车的人数越来越多，但每个人的开车技术也是千差万别，及时平时驾驶技术好的驾驶员与碰到事故时的心里状态都不一样，每年都有在遇到紧急事故时，误把油门当刹车踩的情况发生，造成人身伤害的同时，又造成严重的经济损失。
[0005]
专利号201510424031.4提出了一种智能汽车油门误踩补救装置及方法，此发明提出了以预先输入个人踩踏油门踏板参数，来分辨是否发生油门误踩，此方法针对输入了个人参数的车辆，避免发生油门误踩的判断是有效的，可是现实生活中往往一辆车并不是由一个驾驶员来开，那么在更换驾驶员，就需要更换其内置的参数，这样无形中增加了操作繁琐，并且有忘记更换参数带来的风险。
[0006]
同时驾驶员在高速超车、上坡、红灯起步、这样的情况下有些司机就喜欢油门踩的很快、很深，然而用目前的方法很难区分驾驶员是在高速超车、红灯起步或者是发生了油门误踩，目前的识别油门误踩的方法并不准确。所以并不是所有的踩到底都是油门发生了误踩，特别是当驾驶员高速超车时，如果此时系统判断是发生了油门误踩，而使车辆制动时，往往会产生新的安全事故。

技术实现要素：

[0007]
为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种汽车域控制系统、油门制动装置及制动方法。
[0008]
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0009]
本发明提出了一种汽车域控制系统，包括：操作采集模块、能量管理模块、驱动管
理模块、辅助驾驶模块；
[0010]
所述操作采集模块用于采集驾驶员操作指令，所述操作采集模块的输出端与所述驱动管理模块的输入端相连；
[0011]
所述能量管理模块用于根据各种传感器信号，合理地调配和使用有限的车载能量；
[0012]
所述驱动管理模块用于对驱动系统模态进行控制；
[0013]
所述辅助驾驶模块用于辅助驾驶员的驾驶，所述辅助驾驶模块的输出端与所述驱动管理模块的输入端相连；所述辅助驾驶模块还包括一种油门制动装置，所述油门制动装置用于驾驶员刹车误踩油门时，通过油门实现车辆的制动。
[0014]
优选的，一种油门制动装置，包括脚踏板，所述脚踏板固定连接有连杆，所述脚踏板油门相连，汽车的车体固定连接有固定滑轨，所述连杆顶端与所述固定滑轨滑动连接，所述连杆顶端还连接有第二拉线位移传感器，该第二拉线位移传感器与域控制器相连，该第二拉线位移传感器用于控制油门的启停；汽车的前照灯部分固定连接有距离传感器，该距离传感器与所述域控制器相连，该距离传感器用于控制所述第二拉线位移传感器是否工作；所述连杆中间部分与所述车体相连。
[0015]
优选的，所述汽车域控制系统还包括：附件管理模块、安全管理模块、故障诊断与保护模块；
[0016]
所述附件管理模块根据整车状态对dc/dc模块、助力转向系统、制动系统、空调压缩机控制器单元、热管理控制单元进行控制；
[0017]
所述安全管理模块用于高压环路互锁，控制接触器通断，高压系统绝缘、碰撞、防护、冷却失效处理，驱动算法、驱动部件失效处理，与传统车安全策略重合部分的保护处理；
[0018]
所述故障诊断与保护模块中，故障诊断用于将动力系统部件故障进行采集、存储，并发送至驱动管理模块；故障保护用于bms故障与保护，mcu故障处理，制动系统故障处理，转向机故障处理，dc/dc故障处理，操纵件故障处理，故障分级处理。
[0019]
一种油门制动装置，包括脚踏板，所述脚踏板固定连接有连杆，所述脚踏板油门相连，汽车的车体固定连接有固定滑轨，所述连杆顶端与所述固定滑轨滑动连接，所述连杆顶端还连接有第二拉线位移传感器，该第二拉线位移传感器与域控制器相连，该第二拉线位移传感器用于控制油门的启停；汽车的前照灯部分固定连接有距离传感器，该距离传感器与所述域控制器相连，该距离传感器用于控制所述第二拉线位移传感器是否工作；所述连杆中间部分与所述车体相连；
[0020]
优选的，所述车体上还固定连接有第二棘爪和转轮，所述连杆的上端固定连接有拉带，所述拉带另一端与所述转轮固定连接，所述拉带缠绕在所述转轮上；所述转轮外壁上还固定连接有与所述第二棘爪相适配的第一棘爪；所述转轮内设置有涡卷弹簧，该涡卷弹簧用于所述转轮的复位。
[0021]
优选的，所述连杆中间部分固定连接有推动杆，所述推动杆右端固定连接有推动连杆，所述推动连杆两端固定连接有滑块，所述推动连杆中间部分连接有刹车总成；所述滑块的另一端固定连接有大挡板，所述大挡板与所述车体固定连接；所述滑块上固定连接有滑套，所述滑套和所述大挡板之间还设置有第一弹簧；所述第一弹簧的上端与所述大挡
板固定连接，所述第一弹簧的下端与所述滑套固定连接。
[0022]
优选的，所述推动杆上还套有固定套，所述推动杆和所述固定套滑动连接，所述固定套通过固定支架与所述车体固定连接。
[0023]
优选的，所述推动杆左端还滑动连接有小挡板，所述小挡板设置在所述固定套的左边，所述小挡板和所述固定套之间还套有第二弹簧；所述第二弹簧左端与所述小挡板固定连接，所述第二弹簧右端与所述固定套固定连接；所述小挡板还连接有与所述固定支架固定连接的第一拉线位移传感器，所述第一拉线位移传感器通过所述域控制器与所述距离传感器相连，所述第一拉线位移传感器还通过所述域控制器与所述刹车总成相连。
[0024]
本发明还提出了一种制动方法，采用上述的一种油门制动装置，包括以下步骤：
[0025]
s1:首先在域控制器内预设距离传感器的距离初始值为d
0
；
[0026]
s2：当距离传感器检测到前方的车辆距离为d
1
时，传递相应的信号给域控制器，域控制器接受到距离d
1
并与预先设定的距离初始值d
0
进行比较，当 d
1
＞d
0
时，则域控制器不产生相应的变化，当d
1
＜d
0
时，通过域控制器控制第二拉线位移传感器和第一拉线位移传感器开始工作；
[0027]
s3：当驾驶员刹车时，踩到脚踏板时，此时连杆以连杆的中点为圆心发生转动，连杆的上端沿着固定滑轨向左移动，连杆带动第二拉线位移传感器的拉线发生位移，第二拉线位移传感器传递相应的信号给域控制器，域控制器控制油门停止工作，此时脚踏板踩踏无效，汽车不会发生加速运动；
[0028]
s4：随着驾驶员继续踩踏脚踏板，此时连杆继续向左移动，带动拉带使转轮顺时针转动，此时第一棘爪与第二棘爪啮合，连杆的上端无法继续移动，连杆中间部分带动推动杆开始向右移动；
[0029]
s5：驾驶员继续踩踏脚踏板，推动杆带动推动拉杆继续向右移动，推动拉杆与刹车总成相配合，同时推动杆带动第一拉线位移传感器的拉线发生位移，第一拉线位移传感器传递相应的信号给域控制器，域控制器控制刹车总成开始工作，刹车总成带动刹车系统工作从而实现汽车的刹车。
[0030]
优选的，所述步骤s5中，推动拉杆向右移动时，第一弹簧用于推动拉杆的复位；小挡板向右移动时，第二弹簧用于小挡板的复位。
[0031]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0032]
1.本发明提出的汽车域控制系统为一款成本相对更低、性能更加优化、资源利用率更大的高度集成化的动力系统域控制器。
[0033]
2.本发明通过设置的距离传感器和拉线位移传感器相配合的方式，当自车和前方车辆逐渐接近，相对距离小于系统设置的阈值时，距离传感器传递相应的信号给域控制器，域控制器控制拉线位移传感器开始工作，在拉线位移传感器的作用下将会屏蔽驾驶员的加速操作，保证行车安全。当前车远离或司机正常换道危险解除后功能退出。
[0034]
3.本发明通过设置的拉线位移传感器和推动杆相配合的方式，当驾驶员误踩油门时，推动杆与刹车总成相配合，在拉线位移传感器的作用下，刹车总成开始工作，从而实现紧急刹车的功能，只有在距离传感器的作用下，拉线位移传感器才会开始工作，保证了正常的行车安全。
附图说明
[0035]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0036]
图1是本发明汽车域控制系统系统示意图；
[0037]
图2是本发明油门制动装置主视图；
[0038]
图3是本发明油门制动装置左视图；
[0039]
图4是本发明图2中a方向结构示意图；
[0040]
图5是本发明图2中s部分结构示意图(正常状态下)；
[0041]
图6是本发明图2中s部分结构示意图(误踩状态下)。
[0042]
附图标记说明:
[0043]
1脚踏板；2固定套；3推动杆；4；固定支架；5连杆；6第一拉线位移传感器；7刹车总成；8固定滑轨；9滑键；10推动连杆；11滑块；12第一弹簧；13大挡板；14滑套；15第二弹簧；16第二拉线位移传感器；17活动块； 18转轮；19第一棘爪；20第二棘爪；21拉带；22小挡板。
具体实施方式
[0044]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0045]
实施例一
[0046]
如图1所示，本实施例提出了一种汽车域控制系统，包括：操作采集模块、能量管理模块、驱动管理模块、辅助驾驶模块；
[0047]
操作采集模块：用于采集驾驶员操作指令的，并传递相应的信号给驱动管理模块，包括：
[0048]
操作指令采集：采集驾驶员操作指令，如钥匙开关、档位、油门踏板、制动踏板等信息，并翻译成整车控制软件模块可以识别的指令与数据；
[0049]
钥匙开关:采集钥匙开关状态；
[0050]
加速踏板:采集与计算加速踏板状态，踏板开度，踏板开度变化率；
[0051]
档位器:采集与判断电子档位器请求档位状态；
[0052]
制动踏板:采集与计算制动踏板状态，踏板开度，踏板开度变化率。
[0053]
其中，驾驶员前进挡需求解释：钥匙开关on、档位器d档信息、油门踏板有效状态、制动踏板无效；
[0054]
驾驶员倒档需求解释：钥匙开关on、档位器r档信息、油门踏板有效状态、制动踏板无效；
[0055]
驾驶员制动需求解释：钥匙开关on、档位器d/r档信息、制动踏板有效。
[0056]
能量管理模块：用于根据各种传感器信号等，合理地调配和使用有限的车载能量，包括：
[0057]
上电控制：根据钥匙开关指令以及动力系统状态按照既定逻辑与顺序控制高低压接触器吸合；
[0058]
下电控制：根据钥匙开关指令以及动力系统状态按照既定逻辑与顺序控制高低
压接触器断开；
[0059]
能量优化：整车控制器检测电池组的荷电状态，针对整车上的能量消耗部件(驱动电机、dcdc、转向、制动、高压附件等)，根据各种传感器信号，包括力、各温度信号、加减速命令、行驶路况、蓄电池工况、环境温度等，合理地调配和使用有限的车载能量，当电池soc低于某个预设值时，vcu将限制空调等舒适性部件的使用功率，从而尽量将能量用到续驶里程上，尽可能的延长车辆续驶里程，以提高能量的利用率。vcu还能够根据电池组的使用情况和充放电历史选择最佳充电方式，以尽可能延长电池的寿命。
[0060]
驱动管理模块：用于根据驾驶员需求的解释，对驱动系统模态进行控制，包括：
[0061]
电池放电功率控制：设置电池放电保护系数，在电池处于低soc或低电压状态下、以及电池系统、驱动系统、转向及制动系统处于故障模式下限制放电功率；
[0062]
驾驶员请求扭矩计算与滤波：根据加速踏板的开度与变化率，计算车辆轮边需求扭矩与tm请求扭矩，并对驾驶员请求扭矩进行滤波与修正；
[0063]
驱动系统控制：根据驾驶员需求的解释，对驱动系统模态进行控制；
[0064]
驱动或制动扭矩计算与滤波：根据驾驶员请求扭矩、保护系数、制动比例系数等计算驱动系统的扭矩指令数值，并对扭矩值进行滤波与修正，然后输出控制驱动系统部件；
[0065]
制动扭矩控制：根据滑行回馈与制动回馈功率，以及电机转速计算回馈扭矩，并与abs协调进行电制动与机械制动的分配，比例系数可以自动动态调整。
[0066]
辅助驾驶模块：用于根据实际情况，辅助驾驶员的驾驶，包括：
[0067]
车道偏离预警：以高性能的前视摄像头为主要感知传感器，基于机器视觉技术探测并跟踪车道线，结合驾驶员特性判断车辆是否有偏出车道的危险，为驾驶员提供声音、灯光等警示。当车辆偏离本车道时，若驾驶员按照正常操作提前打转向灯换道，系统不发出报警提示。若驾驶员无意识偏离本车道，系统中的蜂鸣器将发出急促报警声，并伴随系统指示灯发生闪烁；
[0068]
前向碰撞预警：以行车安全为基本前提，时刻感知与评估行车安全态势，提供辅助安全提醒策略。在车辆即将进入最小安全距离之前，系统根据车辆行驶路径上发生碰撞的可能性，通过视觉、听觉等式提醒驾驶员可能的碰撞危险，提醒驾驶员及时采取措施，以避免碰撞事故的发生，提高行车的安全性；
[0069]
限速识别预警：具备限速标识识别的功能，摄像头检测到限速标志时将以大图标的形式显示1秒钟，之后图标会最小化，并在显示屏的一侧显示，用于提示上次规定限速标志，当车辆超出规定速度时系统将会发出警报，信息可仪表集成显示；
[0070]
车距检测预警：显示距离前方车辆的车间时距，如果时间极短且会引发危险，系统则会发出警报。车间时距等于或低于预设的阈值时，车辆图标会转为红色，系统默认的车间时距为0.8秒，信息可仪表集成显示；
[0071]
行人碰撞预警：当摄像头识别到行人且存在发生碰撞威胁时，系统会通过蜂鸣器或显示屏向驾驶员发出警报信息，信息可仪表集成显示；
[0072]
碰撞缓解：当驾驶员疏忽或操作不当，存在车辆和前方障碍物发生碰撞的危险时，碰撞缓解功能通过采取电机回馈制动以减少碰撞危害，并兼顾车内站立乘客的安全；
[0073]
油门防误踩：当自车和前方车辆逐渐接近，相对距离小于系统设置的阈值时，防
油门误踩功能将会屏蔽驾驶员的加速操作，保证行车安全。当前车远离或司机正常换道危险解除后功能退出；
[0074]
智能节能控制系统：车辆基于摄像头和雷达探测到前方车辆相对距离、速度等信息，对自车进行能量优化管理，以降低能量消耗，并提高制动能量回收，从而实现安全和节能。(adas控制策略预留接口函数，能量管理由整车控制策略控制实现)；
[0075]
aeb紧急制动：当驾驶员疏忽或操作不当，存在车辆和前方障碍物发生碰撞的危险时，aeb功能通过向制动系统请求制动使车辆在碰撞前停车制动，并兼顾车内站立乘客的安全；
[0076]
acc自适应巡航：在acc自适应巡航模式下车辆依据自身感知系统判断前方车辆的速度及状态，优化计算出本车预期加速度，对整车车速进行适当的调整，在与前车保持一定距离的情况下，舒适行驶；
[0077]
lka车道保持：车辆通过自身的视觉感知系统，实时监测车道变化，智能识别车辆行驶过程中与所在车道的横向位移状态，主动帮驾驶者将车控制在车道线以内，避免可能发生的越线事故。
[0078]
汽车域控制系统中还包括有其他模块：
[0079]
附件管理模块：根据驾驶员意图以及整车状态对dc/dc模块、助力转向系统、制动系统、空调压缩机控制器单元、热管理控制单元等进行控制。
[0080]
安全管理模块：高压环路互锁，控制接触器通断，高压系统绝缘、碰撞、防护、冷却失效处理，驱动算法、驱动部件失效处理，与传统车安全策略重合部分的保护处理功能。
[0081]
故障诊断与保护模块：
[0082]
故障诊断：将动力系统部件故障进行采集、存储，并发送至信息显示、监控或诊断系统；
[0083]
故障保护：bms故障与保护，mcu故障处理，制动系统故障处理，转向机故障处理，dc/dc故障处理，操纵件故障处理，故障分级处理。
[0084]
标定管理模块：按照标定协议(如ccp)，集成数据标定程序，具有在线修改vcu内部参数的功能。
[0085]
开发环境：
[0086]
(1)硬件电路设计开发使用altium designer、multisim等开发工具；
[0087]
(2)单片机驱动及基础软件开发环境使用hightech；
[0088]
(3)单片机刷写软件工具ecoflash或同类基于uds协议刷写工具；
[0089]
(4)adas控制算法及整车应用层控制策略开发和集成，基于自动代码生成工具ecocoder，采用基于simulink的model based design基于模型设计方式，采用matlab simulink 2016b及以上版本；
[0090]
(5)can测试工具使用pcan设备及can分析软件ecocan、cantest或 canoe；
[0091]
(6)系统控制策略标定及数据监控分析采用ecocal或canape等；
[0092]
(7)系统集成测试使用自动测试工作及硬件在环设备hil。
[0093]
汽车域控制系统基本技术需求：
[0094]
[0095]
[0096][0097]
硬件功能需求分析：
[0098]
[0099]
[0100][0101]
针对以上需求
[0102]
(1)采用多核处理器和系统基础芯片的组合设计方案，多核处理器为 infineon tc275t，系统基础芯片为tlf35584qvvs2，tc275t,32位车规级mcu，三个独立可编程核和2个监控核，主频200mhz,支持浮点数计算，flash 4m， eeprom 64k，sram 472k,支持浮点数运算，iso26262 asil-d
[0103]
(2)低边驱动芯片选型，满足功能和性能要求以及诊断功能。
[0104]
(3)高边驱动芯片选型，满足功能和性能要求以及诊断功能。
[0105]
(4)其他数字信号采集、模拟信号采集按照既定电路满足需求。
[0106]
(5)can总数为6路，其中2路用外设芯片扩展。同时1路can支持can 唤醒，满足功能要求。
[0107]
实施例二
[0108]
如图2-6所示，本实施例提出了一种油门制动装置，包括脚踏板1，脚踏板1固定连接有连杆5，脚踏板1与油门相连，汽车的车体固定连接有固定滑轨8，连杆5上端固定连接有滑键9，滑键9与固定滑块8滑动连接；通过脚踏板1可以控制油门的大小，从而实现汽车车速的调节，脚踏板1带动连杆5 移动，连杆5的上端在固定滑轨8内滑动。油门制动装置设置在辅助驾驶模块内。
[0109]
顶杆5顶端还固定连接有活动块17，活动块17与第二拉线位移传感器16 相连，第二拉线位移传感器16与域控制器相连，当第二拉线位移传感器16 工作时，传递相应的信号给域控制器，通过域控制器控制油门的启停。汽车的前照灯部分固定连接有距离传感器，该距离传感器与域控制器相连，当距离传感器工作时，传递相应的信号给域控制器，通过域控制器控制第二拉线位移传感器16是否工作。
[0110]
汽车的车体上还固定连接有第二棘爪20和转轮18，连杆5的上端固定连接有拉带21，拉带21另一端与转轮18固定连接，拉带21缠绕在转轮18上；转轮18外壁上还固定连接有与第二棘爪20相适配的第一棘爪19，转轮18内设置有涡卷弹簧，该涡卷弹簧用于转轮18的复位。
[0111]
当连杆5移动通过拉带21带动转轮18转动，当驾驶员将油门当成刹车误踩时，通常情况下都会把油门踏板踩踏到底，转轮18转动，使第一棘爪19 和第二棘爪20相啮合，转轮18无法转动，此时连杆5的上端无法移动；驾驶员继续踩踏脚踏板1，连杆5相当于以连杆5上端为端点，开始转动。
[0112]
连杆5中间部分固定连接有推动杆3，推动杆3右端固定连接有推动连杆 10，推动连杆10两端固定连接有滑块11，推动连杆10中间部分连接有刹车总成7；滑块11的另一端固定连接有大挡板13，大挡板13与车体固定连接；滑块11上固定连接有滑套14，滑套14和大挡板13之间还设置有第一弹簧12；第一弹簧12的上端与大挡板13固定连接，第一弹簧12
的下端与滑套14固定连接。
[0113]
当推动杆3推动大挡板13产生位移时，滑套14和大挡板13之间的第一弹簧12压缩，第一弹簧12用于实现大挡板13的复位工作。推动杆3上还套有固定套2，推动杆3和固定套2滑动连接，固定套2通过固定支架4与车体固定连接；固定支架4用于实现推动杆3整体的固定。
[0114]
推动杆3左端还滑动连接有小挡板22，小挡板22设置在固定套2的左边，小挡板22和固定套2之间还套有第二弹簧15；第二弹簧15左端与小挡板22 固定连接，第二弹簧15右端与固定套2固定连接。当推动杆3推动小挡板22 产生位移时，小挡板22和固定套2之间的第二弹簧15压缩，第二弹簧15用于实现小挡板22的复位工作。
[0115]
小挡板22还连接有与固定支架4固定连接的第一拉线位移传感器6，第一拉线位移传感器6通过域控制器与距离传感器相连，第一拉线位移传感器6 还通过域控制器与刹车总成7相连。距离传感器传递相应的信号给域控制器，第一拉线位移传感器6只有接受到域控制器此时的信号后才会开始工作；只有第一拉线位移传感器6工作时，刹车总成7和推动连杆10相配合，域控制器才会控制刹车总成7带动刹车系统工作，从而实现汽车的刹车。防止当驾驶员上坡或者超速情况下，因驾驶员用力踩踏脚踏板1而发生汽车的制动。
[0116]
经过研究，发现大多数的油门误踩都会把油门踏板踩踏到底，原因是驾驶员误把油门当刹车时，驾驶员为使车辆完全停止，会习惯性的持续的对踏板施加力量，最终导致油门踏板踩踏到底，并在底部保持一段时间。紧急情况发生时，驾驶员此时已经将油门踩到底了，再踩刹车已经来不及了，因此，此时虽然误踩油门，通过脚踏板1来控制刹车则显得尤为重要。
[0117]
本发明还提出了一种制动方法，采用上述的一种油门制动装置，包括以下步骤：
[0118]
s1:首先在域控制器内预设距离传感器的距离初始值为d
0
；
[0119]
s2：当距离传感器检测到前方的车辆距离为d
1
时，传递相应的信号给域控制器，域控制器接受到距离d
1
并与预先设定的距离初始值d
0
进行比较，当 d
1
＞d
0
时，则域控制器不产生相应的变化，当d
1
＜d
0
时，通过域控制器控制第二拉线位移传感器16和第一拉线位移传感器6开始工作；
[0120]
s3：当驾驶员刹车时，踩到脚踏板1时，此时连杆5以连杆5的中点为圆心发生转动，连杆5的上端沿着固定滑轨8向左移动，连杆5带动第二拉线位移传感器16的拉线发生位移，第二拉线位移传感器16传递相应的信号给域控制器，域控制器控制油门停止工作，此时脚踏板1踩踏无效，汽车不会发生加速运动；
[0121]
s4：随着驾驶员继续踩踏脚踏板1，此时连杆5继续向左移动，带动拉带 21使转轮18顺时针转动，此时，第一棘爪19与第二棘爪20啮合，连杆5的上端无法继续移动，连杆5中间部分带动推动杆3开始向右移动；
[0122]
s5：驾驶员继续踩踏脚踏板1，推动杆3带动推动拉杆10继续向右移动，推动拉杆10与刹车总成7相配合，同时推动杆3带动第一拉线位移传感器6 的拉线发生位移，第一拉线位移传感器6传递相应的信号给域控制器，域控制器控制刹车总成7开始工作，刹车总成7带动刹车系统工作从而实现汽车的刹车。
[0123]
需要说明的是，步骤s4中，第一棘爪19和第二棘爪20相啮合时，转轮 18无法转动，此时连杆5的上端无法移动；驾驶员继续踩踏脚踏板1，连杆5 相当于以连杆5上端为端点，
开始转动，连杆5带动推动拉杆10向右移动。
[0124]
步骤s5中，推动拉杆10向右移动时，第一弹簧12用于推动拉杆10的复位；小挡板22向右移动时，第二弹簧15用于小挡板22的复位。
[0125]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

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