一种自适应巡航控制方法及系统与流程

[0001]
本公开涉及巡航控制领域，尤其涉及一种自适应巡航控制方法及系统。


背景技术：

[0002]
自适应巡航控制系统根据车辆周围环境与驾驶员驾驶意图计算获取当前加速度大小并根据当前车辆实际加速值计算所需扭矩，并将该扭矩输入给ems控制器。且ems控制器根据输出扭矩调整发动机的响应情况从而完成扭矩的对外输出以及整车的加速响应。
[0003]
但目前自适应巡航控制系统的扭矩请求以及变化率都是标定用值，所对应的加速风格比较单一化，无法满足不同客户对于加速响应的要求。


技术实现要素：

[0004]
为了解决现有的自适应巡航控制系统,因为加速风格单一，而无法满足不同客户的加速响应需求的问题，本公开提供了一种自适应巡航控制方法及系统，以满足不同客户的加速响应需求。
[0005]
本公开的第一方面，一种自适应巡航控制方法，包括：
[0006]
获取每个预设车速区间的历史主动驾驶数据，所述历史主动驾驶数据包括加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度；
[0007]
根据所述历史主动驾驶数据，调整扭矩初始值和扭矩变化率；
[0008]
基于调整后的所述扭矩初始值和所述扭矩变化率，生成用于自适应巡航控制的请求扭矩。
[0009]
可选的，所述获取每个预设车速区间的历史主动驾驶数据，包括：
[0010]
获得预设时间段预设车速区间的驾驶员控制车辆加速时的油门踏板开度、油门踏板开度变化率以及第二车辆初始加速度；
[0011]
将预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度的中位数确定为该预设车速区间的加速油门踏板开度；
[0012]
将所述预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度变化率的中位数确定为该预设车速区间的加速油门踏板开度变化率；
[0013]
将所述预设时间段内预设车速区间的第二车辆初始加速度的中位数确定为该预设车速区间的第一车辆初始加速度。
[0014]
可选的，根据所述历史主动驾驶数据，调整扭矩初始值和扭矩变化率，包括：
[0015]
根据所述加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子；
[0016]
根据所述加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子；
[0017]
根据所述扭矩修正比例因子和所述扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率。
[0018]
可选的，所述根据所述加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子，包括：
[0019]
将所述加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度输入预设的第一模糊控制模型，以获得扭矩修正比例因子，其中，所述第一模糊控制模型的输入量包括加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度，所述第一模糊控制模型的输出量包括扭矩修正比例因子。
[0020]
可选的，所述第一模糊控制模型中的加速油门踏板开度的变量等级设置为小、中和大；所述第一模糊控制模型的加速油门踏板开度变化率的变量等级设置为慢、中和快；所述第一模糊控制模型的第一车辆初始加速度的变量等级设置为低、中和高；所述第一模糊控制模型的扭矩修正比例因子的变量等级设置为舒缓、舒适和激烈。
[0021]
可选的，所述根据所述加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子，包括：
[0022]
将加速油门踏板开度变化率和车速输入预设的第二模糊控制模型，以获得扭矩控制斜率修正因子，所述第二模糊控制模型的输入量包括加速油门踏板开度变化率和车速，所述第二模糊控制模型的输出量包括扭矩控制斜率修正因子。
[0023]
可选的，所述第二模糊控制模型的加速油门踏板开度变化率的变量等级设置为慢、中和快；所述第二模糊控制模型的车速的变量等级设置为低、较低、中、较高和高；所述第二模糊控制模型的扭矩控制斜率修正因子的变量等级设置为小、较小、中、较大和大。
[0024]
可选的，所述预设车速区间包括车速在0kph～30kph的第一速度区间、车速在30kph～50kph的第二速度区间、车速在50kph～80kph的第三速度区间、车速在80kph～120kph的第四速度区间和车速在120kph～150kph的第五速度区间。
[0025]
本公开的第二方面，一种自适应巡航控制系统，包括：
[0026]
获取模块，用于获取每个预设车速区间的历史主动驾驶数据，所述历史主动驾驶数据包括加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度；
[0027]
调整模块，用于根据所述历史主动驾驶数据，调整扭矩初始值和扭矩变化率；
[0028]
请求模块，用于基于调整后的所述扭矩初始值和所述扭矩变化率，生成用于自适应巡航控制的请求扭矩。
[0029]
本公开的第三方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的第一方面中任一所述方法的步骤。
[0030]
相较于现有技术，本公开的有益效果在于：
[0031]
能够根据驾驶员加速时的油门踏板开度、踏板开度变化率以及初始加速度来调整自适应巡航系统的请求扭矩，使得自适应巡航控制的加速模式更贴近驾驶员自身的加速风格，以满足不同类型驾驶员对加速响应的要求。
[0032]
以预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度的中位数为该预设车速区间的加速油门踏板开度；以预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度变化率的中位数为该预设车速区间的加速油门踏板开度变化率；以预设时间段内预设车速区间的第二车辆初始加速度的中位数为该预设车速区间的第一车辆初始加速度；使得加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度更准确的反应驾驶员的加速习惯，提高学习加速风格的能力。
[0033]
根据加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子；根据加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子；并扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率；使得初始扭矩以及扭矩变化率，更贴近驾驶员所期望的扭矩需求。
[0034]
通过模糊控制模型，将加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度转化为扭矩修正比例因子，以便于根据扭矩修正比例因子修正扭矩，以使得修正后的扭矩与驾驶员期望的扭矩更贴近。
[0035]
通过模糊控制模型，将加速油门踏板开度变化率和车速输入转化为扭矩控制斜率修正因子，以便于根据扭矩控制斜率修正因子修正扭矩变化率，以使得修正后的扭矩变化率与驾驶员期望的扭矩变化率更贴近。
[0036]
通过划分车速区间，基于车速区间的历史主动驾驶数据，学习驾驶员在各个车速区间的加速风格，使得学习到的加速风格更为贴近驾驶员的实际加速风格。
附图说明
[0037]
附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0038]
图1是本公开的一个实施例中的自适应巡航控制方法的一种方法流程图；
[0039]
图2是本公开的一个实施例中的自适应巡航控制方法的另一种方法流程图；
[0040]
图3是本公开的一个实施例中的自适应巡航控制方法的另一种方法流程图；
[0041]
图4是本公开的一个实施例中的自适应巡航控制系统的一种框图；
[0042]
图5是本公开的一个实施例中的自适应巡航控制系统的一种模块框图；
[0043]
图6是本公开的一个实施例中的自适应巡航控制系统的另一种模块框图；
[0044]
图7是本公开的一个实施例中的自适应巡航控制系统的一种工作流程图。
具体实施方式
[0045]
下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
[0046]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。
[0047]
实施例1：
[0048]
参见图1，一种自适应巡航控制方法，包括：
[0049]
步骤s1：获取每个预设车速区间的历史主动驾驶数据，历史主动驾驶数据包括加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度；
[0050]
其中，预设车速区间是预先划分的车速区间，也可以根据具体情况进行划分，如划分为车速在0kph～30kph的第一速度区间、车速在30kph～50kph的第二速度区间、车速在50kph～80kph的第三速度区间、车速在80kph～120kph的第四速度区间和车速在120kph～150kph的第五速度区间，本实施例不做限定；划分预设车速区间的优点在于，可以分车速区
间学习驾驶员的加速风格，使得学习到的加速风格更为贴近驾驶员的实际加速风格。
[0051]
其中，加速油门踏板开度指的是加速时的油门踏板开度，加速油门踏板开度变化率指的是加速时的油门踏板开度变化率。
[0052]
其中，预设车速区间的第一车辆初始加速度是进入该预设车速区间时车辆的加速度。
[0053]
步骤s2：根据历史主动驾驶数据，调整扭矩初始值和扭矩变化率；
[0054]
其中，历史主动驾驶数据中的第一油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度，表示驾驶员的加速期望，本实施例的技术方案基于该历史主动驾驶数据来调整扭矩初始值和扭矩变化率。可以知道的，此处可以根据每个预设车速区间的历史主动驾驶数据，调整每个预设车速区间的扭矩初始值和扭矩变化率；也可以根据当前车速所在的预设车速区间的历史主动驾驶数据，调整当前车速所在的预设车速区间的扭矩初始值和扭矩变化率。
[0055]
步骤s3：基于调整后的扭矩初始值和扭矩变化率，生成用于自适应巡航控制的请求扭矩。
[0056]
可以知道的，此处根据当前车速所在的预设车速区间的扭矩初始值和扭矩变化率，生成用于自适应巡航控制的请求扭矩；可以知道的，自适应巡航控制的请求扭矩用于控制车辆加速。
[0057]
本公开的自适应巡航控制方法，能够根据驾驶员加速时的油门踏板开度、踏板开度变化率以及初始加速度来调整自适应巡航系统的请求扭矩，使得自适应巡航控制的加速模式更贴近驾驶员自身的加速风格，以满足不同类型驾驶员对加速响应的要求。可以知道的，本实施例中的请求扭矩，可以发送给发动机管理系统的控制器，以实现车辆的加速控制。
[0058]
在一个实施例中，参见图2，获取每个预设车速区间的历史主动驾驶数据，包括：
[0059]
步骤s11：获得预设时间段预设车速区间的驾驶员控制车辆加速时的油门踏板开度、油门踏板开度变化率以及第二车辆初始加速度；
[0060]
步骤s12：将预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度的中位数确定为该预设车速区间的加速油门踏板开度；
[0061]
步骤s13：将预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度变化率的中位数确定为该预设车速区间的加速油门踏板开度变化率；
[0062]
步骤s14：将预设时间段内预设车速区间的第二车辆初始加速度的中位数确定为该预设车速区间的第一车辆初始加速度。
[0063]
其中，预设时间段是学习驾驶员加速风格的时间段，可具体情况进行设置，例如上周一到本周一之间的时间段，对此本实施例不做限定；
[0064]
本实施例中，以预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度的中位数为该预设车速区间的加速油门踏板开度；以预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度变化率的中位数为该预设车速区间的加速油门踏板开度变化率；以预设时间段内预设车速区间的第二车辆初始加速度的中位数为该预设车速区间的第一车辆初始加速度；使得加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度更准确的反应驾驶员的加速习惯，提高学习加速风格的能力。
[0065]
其中，第二车辆初始加速度为驾驶员控制车辆加速状态下进入预设车速区间时车辆的加速度；该第二车辆初始加速度为测量值，用于计算第一车辆加速度。在本实施方式中，将预设时间段内预设车速区间的第二车辆初始加速度的中位数作为该预设车速区间的第一车辆初始加速度。
[0066]
具体的，可以利用箱线图法统计数据分布，并获取上述的中位数。
[0067]
在一个实施例中，参见图3，根据历史主动驾驶数据，调整扭矩初始值和扭矩变化率，包括：
[0068]
步骤s21：根据加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子；
[0069]
本步骤中，根据历史主动驾驶数据中的第一油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度，将驾驶员的加速感觉转化为扭矩修正比例因子，以便根据扭矩修正比例因子修正初始扭矩。
[0070]
步骤s22：根据加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子；
[0071]
本步骤中，根据加速油门踏板开度变化率，将驾驶员风格转化为扭矩修正比例因子，以便根据扭矩修正比例因子修正扭矩变化率。
[0072]
步骤s23：根据扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率。
[0073]
本步骤中，根据扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率；具体的，可以根据需求加速度和实车加速度之差所计算的请求扭矩值乘以该扭矩修正比例因子，从而获得车辆加速瞬间驾驶员期望的扭矩需求，即初始扭矩。根据自适应巡航控制系统中的加速需求时间t(标定值)乘以该扭矩控制斜率修正因子，从而获得驾驶过程中的扭矩变化率。
[0074]
本实施例中，根据加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子；根据加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子；并扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率；使得初始扭矩以及扭矩变化率，更贴近驾驶员所期望的扭矩需求。
[0075]
在一个实施例中，根据加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子，包括：
[0076]
将加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度输入预设的第一模糊控制模型，以获得扭矩修正比例因子，其中，第一模糊控制模型的输入量包括加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度，第一模糊控制模型的输出量包括扭矩修正比例因子。
[0077]
通过模糊控制模型，将加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度转化为扭矩修正比例因子，以便于根据扭矩修正比例因子修正扭矩，以使得修正后的扭矩与驾驶员期望的扭矩更贴近。
[0078]
针对第一模糊控制模型的输入量和输出量的隶属度函数，可选常用的三角型函数和梯形函数作为变量等级的表达。三角型函数公式如公式1所示，梯形函数如公式2和公式3
所示。
[0079]
三角型函数公式如下：
[0080][0081]
梯形函数公式如下：
[0082][0083][0084]
上述公式与字符为模糊控制器中模糊化与去模糊化的公式与字符其中，a(x)为x对a的隶属度；b
1
(x)为x对b
1
的隶属度；b
2
(x)为x对b
2
的隶属度；a1、b1、c1、a2、b2、c2、a3、b3、c3为具体数字，可根据需要设置，用于定义不同输入与输出量的模糊概念之间的界限，x为输入量。
[0085]
其中，第一模糊控制模型中的加速油门踏板开度的变量等级设置为小、中和大；第一模糊控制模型的加速油门踏板开度变化率的变量等级设置为慢、中和快；第一模糊控制模型的第一车辆初始加速度的变量等级设置为低、中和高；第一模糊控制模型的扭矩修正比例因子的变量等级设置为舒缓、舒适和激烈。基于上述等级，建立如表一的模糊控制规则，并以此形成第一模糊控制模型。
[0086]
其中，加速油门踏板开度的值通过隶属度函数模糊化形成加速油门踏板开度的变量等级；加速油门踏板开度变化率的值通过隶属度函数模糊化形成加速油门踏板开度变化率的变量等级；初始加速度的值通过隶属度函数模糊化形成初始加速度的变量等级；基于如表一的模糊控制规则根据加速油门踏板开度的变量等级、加速油门踏板开度变化率的变量等级和初始加速度的变量等级确定扭矩修正比例因子的变量等级，扭矩修正比例因子的变量等级去模糊化后得到扭矩修正比例因子。其中，可以知道的，上述相关参数的值和变量等级的换算过程均是基于同一的预设车速区间。
[0087]
表一
[0088][0089]
在一个实施例中，根据加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子，包括：
[0090]
将加速油门踏板开度变化率和车速输入预设的第二模糊控制模型，以获得扭矩控制斜率修正因子，第二模糊控制模型的输入量包括加速油门踏板开度变化率和车速，第二模糊控制模型的输出量包括扭矩控制斜率修正因子。
[0091]
通过模糊控制模型，将加速油门踏板开度变化率和车速输入转化为扭矩控制斜率修正因子，以便于根据扭矩控制斜率修正因子修正扭矩变化率，以使得修正后的扭矩变化率与驾驶员期望的扭矩变化率更贴近。
[0092]
针对第二模糊控制模型的输入量和输出量的隶属度函数，可选常用的三角型函数和梯形函数作为变量等级的表达，第二模糊控制模型的加速油门踏板开度变化率的变量等级设置为慢、中和快；第二模糊控制模型的车速的变量等级设置为低、较低、中、较高和高；第二模糊控制模型的扭矩控制斜率修正因子的变量等级设置为小、较小、中、较大和大。基于上述等级，建立如表二的模糊控制规则，并以此形成第二模糊控制模型。
[0093]
其中，上述车速是驾驶员驾驶时在预设车速区间的车速，具体的，可以是预设车速区间的车速平均值。
[0094]
其中，加速油门踏板开度变化率的值通过隶属度函数模糊化形成加速油门踏板开度变化率的变量等级；车速的值通过隶属度函数模糊化形成车速的变量等级设置；基于如表二的模糊控制规则根据加速油门踏板开度变化率的变量等级和车速的变量等级确定扭矩控制斜率修正因子的变量等级，扭矩控制斜率修正因子的变量等级去模糊化后得到扭矩控制斜率修正因子。其中，可以知道的，上述相关参数的值和变量等级的换算过程均是基于同一的预设车速区间。
[0095]
表二
[0096][0097][0098]
实施例2：
[0099]
参见图4，一种自适应巡航控制系统，包括：
[0100]
获取模块1，获取每个预设车速区间的历史主动驾驶数据，历史主动驾驶数据包括加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度；
[0101]
调整模块2，根据历史主动驾驶数据，调整扭矩初始值和扭矩变化率；
[0102]
请求模块3，基于调整后的扭矩初始值和扭矩变化率，生成用于自适应巡航控制的请求扭矩。
[0103]
本公开的自适应巡航控制系统，能够根据驾驶员加速时的油门踏板开度、踏板开度变化率以及初始加速度来调整自适应巡航系统的请求扭矩，使得自适应巡航控制的加速模式更贴近驾驶员自身的加速风格，以满足不同类型驾驶员对加速响应的要求。可以知道的，本实施例中的请求扭矩，可以发送给发动机管理系统的控制器。
[0104]
其中，预设车速区间是预先划分的车速区间，也可以根据具体情况进行划分，如划分为车速在0kph～30kph的第一速度区间、车速在30kph～50kph的第二速度区间、车速在50kph～80kph的第三速度区间、车速在80kph～120kph的第四速度区间和车速在120kph～150kph的第五速度区间，本实施例不做限定。
[0105]
其中，加速油门踏板开度指的是加速时的油门踏板开度，加速油门踏板开度变化率指的是加速时的油门踏板开度变化率。
[0106]
在一个实施例中，参见图5，获取模块1包括：
[0107]
获得模块11，获得预设时间段预设车速区间的驾驶员控制车辆加速时的油门踏板开度、油门踏板开度变化率以及第二车辆初始加速度
[0108]
第一确定模块12，将预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度的中位数确定为该预设车速区间的加速油门踏板开度；
[0109]
第二确定模块13，将预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度变化率的中位数确定为该预设车速区间的加速油门踏板开度变化率；
[0110]
第三确定模块14，将预设时间段内预设车速区间的第二车辆初始加速度的中位数确定为该预设车速区间的第一车辆初始加速度。
[0111]
其中，预设时间段是学习驾驶员加速风格的时间段，可具体情况进行设置，例如上周一到本周一之间的时间段，对此本实施例不做限定；
[0112]
本实施例中，以预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度的中位数为该预设车速区间的加速油门踏板开度；以预设时间段内预设车速区间的油门踏板开度变化率的中位数为该预设车速区间的加速油门踏板开度变化率；以预设时间段内预设车速区间的第二车辆初始加速度的中位数为该预设车速区间的第一车辆初始加速度；使得加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度更准确的反应驾驶员的加速习惯，提高学习加速风格的能力。
[0113]
具体的，可以利用箱线图法统计数据分布，并获取上述的中位数。
[0114]
在一个实施例中，参见图6，调整模块2包括：
[0115]
第三确定模块21：根据加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子；
[0116]
本步骤中，根据历史主动驾驶数据中的第一油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度，将驾驶员的加速感觉转化为扭矩修正比例因子，以便根据扭矩修正比例因子修正初始扭矩。
[0117]
第四确定模块22：根据加速油门踏板开度变化率确定各预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子；
[0118]
本步骤中，根据加速油门踏板开度变化率，将驾驶员风格转化为扭矩修正比例因子，以便根据扭矩修正比例因子修正扭矩变化率。
[0119]
第五确定模块23：根据扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率。
[0120]
本步骤中，根据扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率；具体的，可以根据需求加速度和实车加速度之差所计算的请求扭矩值乘以该扭矩修正比例因子，从而获得车辆加速瞬间驾驶员期望的扭矩需求，根据自适应巡航控制系统中的加速需求时间t(标定值)乘以该扭矩控制斜率修正因子，从而获得调整驾驶过程中的扭矩变化率。
[0121]
本实施例中，根据加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子；根据加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子；并扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，确定初始扭矩以及扭矩变化率；使得初始扭矩以及扭矩变化率，更贴近驾驶员所期望的
扭矩需求。
[0122]
其中，根据加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度确定每个预设车速区间的扭矩修正比例因子，包括：
[0123]
将加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度输入预设的第一模糊控制模型，以获得扭矩修正比例因子，其中，第一模糊控制模型的输入量包括加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度，第一模糊控制模型的输出量包括扭矩修正比例因子。
[0124]
通过模糊控制模型，将加速油门踏板开度、加速油门踏板开度变化率和第一车辆初始加速度转化为扭矩修正比例因子，以便于根据扭矩修正比例因子修正扭矩，以使得修正后的扭矩与驾驶员期望的扭矩更贴近。
[0125]
针对第一模糊控制模型的输入量和输出量的隶属度函数，可选常用的三角型函数和梯形函数作为变量等级的表达。三角型函数公式如公式1所示，梯形函数如公式2和公式3所示。
[0126]
其中，第一模糊控制模型中的加速油门踏板开度的变量等级设置为小、中和大；第一模糊控制模型的加速油门踏板开度变化率的变量等级设置为慢、中和快；第一模糊控制模型的第一车辆初始加速度的变量等级设置为低、中和高；第一模糊控制模型的扭矩修正比例因子的变量等级设置为舒缓、舒适和激烈。基于上述等级，建立如表一的模糊控制规，并以此形成第一模糊控制模型。
[0127]
其中，根据加速油门踏板开度变化率确定每个预设车速区间的扭矩控制斜率修正因子，包括：
[0128]
将加速油门踏板开度变化率和车速输入预设的第二模糊控制模型，以获得扭矩控制斜率修正因子，第二模糊控制模型的输入量包括加速油门踏板开度变化率和车速，第二模糊控制模型的输出量包括扭矩控制斜率修正因子。
[0129]
通过模糊控制模型，将加速油门踏板开度变化率和车速输入转化为扭矩控制斜率修正因子，以便于根据扭矩控制斜率修正因子修正扭矩变化率，以使得修正后的扭矩变化率与驾驶员期望的扭矩变化率更贴近。
[0130]
针对第二模糊控制模型的输入量和输出量的隶属度函数，可选常用的三角型函数和梯形函数作为变量等级的表达，第二模糊控制模型的加速油门踏板开度变化率的变量等级设置为慢、中和快；第二模糊控制模型的车速的变量等级设置为低、较低、中、较高和高；第二模糊控制模型的扭矩控制斜率修正因子的变量等级设置为小、较小、中、较大和大。基于上述等级，建立如表二的模糊控制规，并以此形成第二模糊控制模型。
[0131]
在上述实施例中，参见图7，获取模块、调整模块中的第三确定模块和调整模块中的第四确定模块组成加速风格学习模块101，以根据历史主动驾驶数据进行自学习加速风格，确定扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子；请求模块和调整模块中的第五确定模块组成扭矩请求模块102，扭矩请求模块102可设置在acc控制器103中，扭矩请求模块102获取acc控制器中的加速度请求模块104反馈的的需求加速度、ems控制器105反馈的实车加速度、加速风格学习模块101提供的扭矩修正比例因子以及加速风格学习模块提供的扭矩控制斜率修正因子，根据需求加速度、实车加速度、扭矩修正比例因子和扭矩控制斜率修正因子，修正初始扭矩以及扭矩变化率，根据初始扭矩以及扭矩变化率向ems发动机管理系统
控制器发送扭矩请求。
[0132]
其中，上述acc全称是engine management system，中文名称即自适应巡航控制系统；
[0133]
上述ems全称是engine management system，中文名称是发动机管理系统。
[0134]
实施例3：
[0135]
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现实施例1中任意一项自适应巡航控制方法的步骤。能够根据驾驶员加速时的油门踏板开度、踏板开度变化率以及初始加速度来调整自适应巡航系统的请求扭矩，使得自适应巡航控制的加速模式更贴近驾驶员自身的加速风格，以满足不同类型驾驶员对加速响应的要求。
[0136]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
[0137]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0138]
本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

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