一种车辆自动泊车的交互方法和装置与流程

[0001]
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车的交互方法和一种车辆自动泊车的交互装置。


背景技术：

[0002]
在车辆智能化的发展过程中，车载传感器发展迅速，搭载越来越先进的传感器的车辆进入人们的视线。传感器不仅能够在自动驾驶上起到关键作用，还可以帮助人们解决停车问题。在自动泊车过程中，车辆的自动泊车系统可以通过车辆周围的传感器，感应车辆周围的环境，并呈现给用户。然而，在一些场景中，容易出现泊车车位显示不全，或泊车过程中用户无法看清车辆周围环境，导致用户在泊车过程中产生不安全的焦虑感，影响用户的驾驶体验。


技术实现要素：

[0003]
本发明实施例提供了一种车辆自动泊车的交互方法，以解决现有技术中车辆泊车过程中用户无法感知车辆周围的环境的问题。
[0004]
相应的，本发明实施例还提供了一种车辆自动泊车的交互方法，应用于车辆，所述车辆包括车载显示器件，所述方法包括：
[0005]
响应于检测到自动泊车启动指令，在所述车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景及当前对应的真实场景；
[0006]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景，所述三维虚拟泊车场景中包括至少一个泊车控件，每个泊车控件对应一个可泊车位；
[0007]
响应作用于所述泊车控件的选择操作，确定目标可泊车位，并生成针对所述目标可泊车位的泊车指令，以控制所述车辆泊入所述目标可泊车位。
[0008]
可选地，所述响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景，包括：
[0009]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在预设缩放范围内进行缩放；
[0010]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作的结束，控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在所述车载显示器件中复位至预设显示比例。
[0011]
可选地，所述响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在预设缩放范围内进行缩放，包括：
[0012]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的第一缩放操作，确定与所述第一缩放操作对应的第一缩放比例；
[0013]
若所述第一缩放比例小于或等于最大比例，则在所述车载显示器件中按照所述第
一缩放比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放；
[0014]
若所述放大比例大于所述最大比例，则在所述车载显示器件中按照所述最大比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放。
[0015]
可选地，所述响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在预设缩放范围内进行缩放，包括：
[0016]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的第二缩放操作，确定与所述第二缩放操作对应的第二缩放比例；
[0017]
若所述第二缩放比例大于或等于最小比例，则在所述车载显示器件中按照所述第二缩放比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放；
[0018]
若所述缩小比例小于所述最小比例，则在所述车载显示器件中按照所述最小比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放。
[0019]
可选地，所述响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景，包括：
[0020]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述滑动操作对应的方向在预设角度范围内进行旋转。
[0021]
可选地，所述响应作用于所述三维虚拟泊车场景的滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述滑动操作对应的方向在预设角度范围内进行旋转，包括：
[0022]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的横向滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述横向滑动操作对应的方向在第一预设角度范围内进行旋转。
[0023]
可选地，所述响应作用于所述三维虚拟泊车场景的滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述滑动操作对应的方向在预设角度范围内进行旋转，包括：
[0024]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的纵向滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述纵向滑动操作对应的方向在第二预设角度范围内进行旋转。
[0025]
可选地，所述三维虚拟泊车场景包括至少一个显示热区，所述响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景，包括：
[0026]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，隐藏所述显示热区，并控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景；
[0027]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作的结束，在所述三维虚拟泊车场景中展示所述显示热区。
[0028]
可选地，还包括：
[0029]
若预设时间段内未检测到作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，则在所述车
载显示器件中将所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景复位至默认视角。
[0030]
可选地，还包括：
[0031]
若检测到预设传感器发送的异常信号，则将所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景复位至默认视角，并停止响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作。
[0032]
可选地，所述泊车控件为三维立体控件。
[0033]
本发明实施例还公开了一种车辆自动泊车的交互装置，应用于车辆，所述车辆包括车载显示器件，所述装置包括：
[0034]
场景展示模块，用于响应于检测到自动泊车启动指令，在所述车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景及当前对应的真实场景；
[0035]
场景处理模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景，所述三维虚拟泊车场景中包括至少一个泊车控件，每个泊车控件对应一个可泊车位；
[0036]
泊车处理模块，用于响应作用于所述泊车控件的选择操作，确定目标可泊车位，并生成针对所述目标可泊车位的泊车指令，以控制所述车辆泊入所述目标可泊车位。
[0037]
可选地，所述场景处理模块包括：
[0038]
场景缩放子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在预设缩放范围内进行缩放；
[0039]
场景复位子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作的结束，控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在所述车载显示器件中复位至预设显示比例。
[0040]
可选地，所述场景缩放子模块具体用于：
[0041]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的第一缩放操作，确定与所述第一缩放操作对应的第一缩放比例；
[0042]
若所述第一缩放比例小于或等于最大比例，则在所述车载显示器件中按照所述第一缩放比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放；
[0043]
若所述放大比例大于所述最大比例，则在所述车载显示器件中按照所述最大比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放。
[0044]
可选地，所述场景缩放子模块具体用于：
[0045]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的第二缩放操作，确定与所述第二缩放操作对应的第二缩放比例；
[0046]
若所述第二缩放比例大于或等于最小比例，则在所述车载显示器件中按照所述第二缩放比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放；
[0047]
若所述缩小比例小于所述最小比例，则在所述车载显示器件中按照所述最小比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放。
[0048]
可选地，所述场景处理模块包括：
[0049]
场景旋转子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述滑动操作对应的方向在预设角度范围内进行旋转。
[0050]
可选地，所述场景旋转子模块具体用于：
[0051]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的横向滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述横向滑动操作对应的方向在第一预设角度范围内进行旋转。
[0052]
可选地，所述场景旋转子模块具体用于：
[0053]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的纵向滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述纵向滑动操作对应的方向在第二预设角度范围内进行旋转。
[0054]
可选地，所述三维虚拟泊车场景包括至少一个显示热区，所述场景处理模块包括：
[0055]
场景处理子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，隐藏所述显示热区，并控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景；
[0056]
热区显示子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作的结束，在所述三维虚拟泊车场景中展示所述显示热区。
[0057]
可选地，还包括：
[0058]
视角复位模块，用于若预设时间段内未检测到作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，则在所述车载显示器件中将所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景复位至默认视角。
[0059]
可选地，还包括：
[0060]
响应处理模块，用于若检测到预设传感器发送的异常信号，则将所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景复位至默认视角，并停止响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作。
[0061]
可选地，所述泊车控件为三维立体控件。
[0062]
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：
[0063]
一个或多个处理器；和
[0064]
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。
[0065]
本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
[0066]
本发明实施例包括以下优点：
[0067]
在本发明实施例中，可以应用于包括车载显示器件的车辆，当车辆响应于检测到自动泊车启动指令，在车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景及当前对应的真实场景，接着响应作用于三维虚拟泊车场景的用户操作，控制车载显示器件中呈现与用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与三维虚拟泊车场景对应的真实场景，三维虚拟泊车场景中包括至少一个泊车控件，每个泊车控件对应一个可泊车位，然后响应作用于泊车控件的选择操作，确定目标可泊车位，并生成针对目标可泊车位的泊车指令，以控制车辆泊入目标可泊车位，从而在用户泊车过程中，用户可以通过在车载显示器件中进行操作，提高用户对车辆周围环境的感知，进而保证泊车的安全性，提高用车体验。
附图说明
[0068]
图1是本发明的一种车辆自动泊车的交互方法实施例的步骤流程图；
[0069]
图2是本发明实施例中车载中控屏幕的示意图；
[0070]
图3是本发明实施例中缩放操作的示意图；
[0071]
图4是本发明实施例中缩放比例的示意图；
[0072]
图5是本发明实施例中三维虚拟泊车场景坐标系的示意图；
[0073]
图6是本发明实施例中显示热区的示意图；
[0074]
图7是本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图；
[0075]
图8是本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图；
[0076]
图9是本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图；
[0077]
图10是本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图；
[0078]
图11是本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图；
[0079]
图12是本发明实施例中三维虚拟泊车场景复位的部分示意图；
[0080]
图13是本发明的一种车辆自动泊车的交互装置实施例的结构框图。
具体实施方式
[0081]
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0082]
随着车辆各种传感器技术的发展，用户可以通过车载显示器件对车辆周围的环境进行感知，从而在泊车过程中，用户可以根据车辆周围环境，进行有效泊车，包括用户根据车辆周围环境手动泊车，以及车辆根据所获取的周围环境进行自动泊车等等。
[0083]
其中，用户可以通过车辆中配置的车载显示器件(包括车载中控屏幕等)以及移动终端等终端的图形用户界面，对车辆周围的环境进行展示，以便用户直观地感知车辆当前所处的环境。在该过程中，车辆可以通过实时图像展示的方式为用户呈现车辆当前所处的环境，例如通过设置于车辆不同位置的摄像头，拍摄针对车辆的全景图像，并进行展示，使得用户通过图像感知环境信息，以便进行泊车。然而，在该过程中，用户无法对图像进行操作，图像所呈现的环境信息较为单一，导致用户无法对车辆所处环境有较为全面的感知，容易给用户产生不安全的焦虑感。
[0084]
因此，本发明实施例的核心发明点之一在于当检测到用户输入的自动泊车启动指令之后，在车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景以及车辆当前对应的真实场景，接着响应用户在三维虚拟泊车场景中的操作，控制三维虚拟泊车场景与真实场景的显示，在三维虚拟泊车场景中包括至少一个泊车控件，从而用户可以通过选择对应的泊车控件，由车辆生成对应的泊车指令，以便通过该泊车指令控制车辆泊入对应的停车位，实现用户可以通过不同的角度对车辆环境进行感知，在提高用户交互体验的同时，进一步提高了用户对车辆当前所处环境的感知，保证了保证泊车的安全性，提高用车体验。
[0085]
参照图1，示出了本发明的一种车辆自动泊车的交互方法实施例的步骤流程图，应用于车辆，车辆包括车载显示器件，具体可以包括如下步骤：
[0086]
步骤101，响应于检测到自动泊车启动指令，在所述车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景及当前对应的真实场景；
[0087]
作为一种示例，本发明实施例以车载显示器件为例进行示例性说明，尤其以车载显示器件为车载中控屏幕为例，可以理解的是，本发明对此不作限制。
[0088]
在本发明实施例中，车辆可以响应于检测到自动泊车启动指令，在车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景以及车辆当前对应的真实场景。在开启车辆的自动泊车功能之前，用户需要先寻找合适的停车位，在该过程中，车辆以低速行驶(例如车速为10km/h等)，同时可以在车载中控屏幕中展示车辆当前所处环境的真实场景，以及对应的三维虚拟泊车场景，例如，在三维虚拟泊车场景中展示至少一个可泊车位，在真实场景中展示该可泊车位对应的环境信息，从而方便用户选择停车位，以及查看周边环境，减少泊车焦虑。
[0089]
在具体实现中，可以通过设置于车辆的各种传感器，包括全景摄像头、超声波传感器、红外传感器、gps定位传感器以及车速检测传感器等获取车辆当前的车辆信息，例如，对于真实场景，车辆可以通过设置于车辆不同位置的摄像头对车辆当前所处的环境进行图像采集，得到针对车辆周边360
°
的图像，并在车载中控屏幕进行显示；对于三维虚拟泊车场景，可以在获取车辆当前的车速信息、所处的经纬度信息以及环境信息等信息之后，根据环境信息，生成三维虚拟泊车场景，并基于经纬度信息，在三维虚拟泊车场景中对车辆所对应的虚拟车辆进行定位，同时随着车辆在所处环境中的移动，可以对所展示的三维虚拟泊车场景与真实场景同步更新，以便用户通过车载中控屏幕感知车辆在所处环境的状态，然后进行自动泊车。其中，车辆实际的移动方向，与虚拟车辆在三维虚拟泊车场景中的移动方向一致，且将虚拟车辆在三维虚拟泊车场景的移动方向作为当前朝向，用于在车辆当前行进方向上，对三维虚拟泊车场景进行浏览。
[0090]
在一种示例中，当车辆检测到车速小于或等于预设车速阈值时，可以在车载显示器件中展示泊车提示信息，提示用户是否进行自动泊车，接着若用户输入了确认操作(包括在车载中控屏幕中输入触控操作、语音进行确认以及通过机械按键确认等)，则车辆可以响应针对泊车提示信息的确认操作，并在车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景以及当前对应的真实场景，例如，参考图2，示出了本发明实施例中车载中控屏幕的示意图，可以在车载中控屏幕靠近驾驶位的一侧显示三维虚拟泊车场景，并在另一侧显示真实场景，对于驾驶位在左侧的车辆，可以在车载中控屏幕的左侧显示三维虚拟泊车场景，对于驾驶位在右侧的车辆，可以在车载中控屏幕的右侧显示三维虚拟泊车场景，从而将三维虚拟泊车场景显示于靠近驾驶员的一侧，便于驾驶员在车辆低速行驶的过程中，对车载中控屏幕进行操作，在保证行车安全的情况下，提高用户操作的便利性。
[0091]
步骤102，响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景，所述三维虚拟泊车场景中包括至少一个泊车控件，每个泊车控件对应一个可泊车位；
[0092]
在本发明实施例中，车载中控屏幕可以响应作用于三维虚拟泊车场景的用户操作，并呈现与用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与三维虚拟泊车场景对应的真实场景，从而用户可以通过对三维虚拟泊车场景进行操作，通过不同角度查看车辆周围的真实环境，进而提高用户对环境的感知，以便进行车辆泊车。其中，三维虚拟泊车场景中可以包括至少一个泊车控件，每一个泊车控件可以对应于车辆当前所处环境中真实可泊的车位，泊车控件可以为一三维立体控件，通过三维立体控件使得用户更便于进行操作，提高用
户操作的交互体验。
[0093]
需要说明的是，用户在实际找车位的过程中，车载中控屏幕所展示的三维虚拟泊车场景不一定能够完全展示相关可泊停车位的所有信息(例如对可泊停车位仅显示不全等)，则用户可以通过对三维虚拟泊车场景进行缩放、旋转等操作，使得三维虚拟泊车场景根据用户操作展示对应的信息，同时联动真实场景进行实时更新，使得用户能够通过在三维虚拟泊车场景中输入相应的用户操作，从不同的角度获取车辆所处环境的环境信息，在保证用户安全泊车的前提下，不仅方便了用户进行停车位的选择，以及对周边环境的浏览，减少了泊车焦虑，而且提高了泊车过程中用户的交互体验。
[0094]
在本发明的一种可选实施例中，车辆可以响应作用于三维虚拟泊车场景的缩放操作，在车载显示器件中控制三维虚拟泊车场景与真实场景在预设缩放范围内进行缩放；响应作用于三维虚拟泊车场景的缩放操作的结束，控制三维虚拟泊车场景与真实场景在车载显示器件中复位至预设显示比例。
[0095]
在具体实现中，车载中控屏幕可以响应作用于三维虚拟泊车场景的缩放操作，获取预设虚拟摄像机与虚拟车辆之间的当前距离与原始距离，接着采用当前距离与原始距离，生成缩放比例，然后采用缩放比例对三维虚拟泊车场景进行缩放，例如对三维虚拟泊车场景进行放大或缩小等。
[0096]
需要说明的是，在三维虚拟泊车场景中，可以通过虚拟摄像机进行三维虚拟泊车场景的呈现，虚拟摄像机的位置可以随虚拟车辆在三维虚拟泊车场景中的移动而移动，同时与虚拟车辆之间的保持一定的距离，通过两者之间的距离可以实现对三维虚拟泊车场景显示比例的控制，例如虚拟摄像机与虚拟车辆之间的距离越近，则三维虚拟泊车场景的显示比例越大，三维虚拟泊车场景的可视范围程度越小；距离越远，则三维虚拟泊车场景的显示比例越小，三维虚拟泊车场景的可视范围越大。此在，虚拟摄像机的默认视角与虚拟车辆的当前朝向保持一致，用户可以通过输入相应的操作对虚拟摄像机的视角进行移动，实现从不同的角度对车辆所处的环境进行感知。
[0097]
在真实场景中，可以通过车辆真实的摄像头实时对车辆当前所处的环境进行图像采集，并通过车载中控屏幕进行呈现，随着用户在三维虚拟泊车场景中的用户操作，可以控制车辆的摄像头执行相应的图像采集，例如，用户在三维虚拟泊车场景中输入了滑动操作，控制三维虚拟泊车场景进行旋转的过程中，车辆可以控制真实的摄像头进行转动，从不同角度进行图像采集；用户在三维虚拟泊车场景中输入了缩放操作，控制三维虚拟泊车场景进行缩放的过程中，车辆可以控制真实的摄像头进行焦距的调节，调节成像、视场角、景深等大小，以实现三维虚拟泊车场景与真实场景之间的联动更新，从而使得用户可以从不同的角度对车辆所处的环境进行感知，方便了用户进行停车位的选择，以及对周边环境的浏览，减少了泊车焦虑。
[0098]
其中，车载中控屏幕所呈现的三维虚拟泊车场景对应的画面，可以按照一定的显示比例进行显示，从而用户可以通过双指在车载中控屏幕中输入缩放操作，对三维虚拟泊车场景的显示比例进行控制。具体的，对于显示比例，可以设置三维虚拟泊车场景能够呈现的最大显示比例，以及能够缩小的缩放比例，例如，可以将放大上限设置为自动泊车过程中画面对应的比例，同时考虑画面呈现的清晰度设置一个显示比例作为缩小比例，以使用户能够在最大显示比例与最小显示比例之间对三维虚拟泊车场景进行缩放。
[0099]
在一种示例中，车载中控屏幕可以响应作用于三维虚拟泊车场景的第一缩放操作，确定与第一缩放操作对应的第一缩放比例；若第一缩放比例小于或等于最大比例，则在车载显示器件中按照第一缩放比例对三维虚拟泊车场景与真实场景进行缩放；若放大比例大于最大比例，则在车载显示器件中按照最大比例对三维虚拟泊车场景与真实场景进行缩放，接着响应作用于三维虚拟泊车场景的缩放操作的结束，控制三维虚拟泊车场景与真实场景在车载中控屏幕复位至预设显示比例。
[0100]
在另一种示例中，车载中控屏幕响应作用于三维虚拟泊车场景的第二缩放操作，确定与第二缩放操作对应的第二缩放比例；若第二缩放比例大于或等于最小比例，则在车载显示器件中按照第二缩放比例对三维虚拟泊车场景与真实场景进行缩放；若缩小比例小于最小比例，则在车载显示器件中按照最小比例对三维虚拟泊车场景与真实场景进行缩放，接着响应作用于三维虚拟泊车场景的缩放操作的结束，控制三维虚拟泊车场景与真实场景在车载中控屏幕复位至预设显示比例。
[0101]
具体的，若缩放操作对应的缩放比例大于最大显示比例，或小于最小显示比例，则按照缩放比例对三维虚拟泊车场景进行缩放，展示缩放后的三维虚拟泊车场景，然后响应作用于三维虚拟泊车场景的缩放操作的结束，将缩放后的三维虚拟泊车场景复位至与预设显示比例。其中，预设显示比例可以为行车过程中用户浏览三维虚拟泊车场景的最佳比例，在该显示比例下，用户可以较为直观且全面地浏览车辆当前所处的环境，以便进行停车位的选择，同时随着三维虚拟泊车场景的缩放，在该场景中始终展示泊车控件，以便用户进行停车位的选择。
[0102]
需要说明的是，当用户输入的缩放操作所对应的缩放比例已经达到最大或最小的显示比例时，若用户继续进行缩放，车载中控屏幕可以继续控制三维虚拟泊车场景继续缩放一定比例，例如继续缩放5％、10％等，并在检测到用户手指离开图形用户界面之后，恢复至默认比例，从而通过设置呈现界面的回弹效果，在提升用户交互体验的同时，可以进一步提高用户对车辆所处环境的感知，便于进行泊车。
[0103]
在一种示例中，参考图3，示出了本发明实施例中缩放操作的示意图，双指缩放是通过调节虚拟摄像机与虚拟车辆之间位置的远近来实现对应功能，参考图4，示出了本发明实施例中缩放比例的示意图，包括
①
为最大缩放比例(车辆开始自动泊车后对应的显示比例)，
②
为默认比例(用户寻找停车位对应的显示比例)，
③
为最小缩放比例(比默认比例小10％)，在该范围内，用户可以对三维虚拟泊车场景进行缩放，同时当缩放操作的缩放比例大于最大缩放比例，或小于最小左方比例可以继续所呈现的画面进行缩放，并在用户手指离开屏幕时，恢复至最大或最小显示比例对应的画面，在对三维虚拟泊车场景进行缩放的过程中，三维虚拟泊车场景对应的车辆当前的真实场景也随之缩放，从而用户可以通过对三维虚拟泊车场景进行操作，对真实场景进行感知，提高泊车的便捷性。
[0104]
具体的，对于缩放操作，可以通过获取虚拟摄像机与虚拟车辆之间的当前距离，以及原始距离，然后通过两者之间的比值计算缩放比例，再采用缩放比例对三维虚拟泊车场景进行缩放。同时，当放大至最大比例并在此基础上继续放大5％，或者缩小至最小比例并在此基础上继续缩小5％时，则当用户手指离开车载中控屏幕可以触发画面的回弹效果，通过计算需要回弹得比例，判断是需要放大还是缩小，然后执行对应的回弹效果。
[0105]
在本发明的另一种可选实施例中，车载中控屏幕响应作用于三维虚拟泊车场景的
滑动操作的结束，在车载显示器件中控制三维虚拟泊车场景与真实场景按照与滑动操作对应的方向在预设角度范围内进行旋转。
[0106]
在具体实现中，用户操作可以包括作用于三维虚拟泊车场景的滑动操作，滑动操作可以对应于三维虚拟泊车场景的旋转，在三维虚拟泊车场景的允许角度范围内，角度变动量和方向可以随手指滑动的距离和方向进行变化，从而对三维虚拟泊车场景进行旋转，并控制车辆对应的真实场景进行浏览角度的切换。
[0107]
需要说明的是，对于滑动操作，按照滑动方向可以分为水平滑动操作以及垂直滑动操作，水平滑动操作可以对应于三维虚拟泊车场景的水平旋转，垂直滑动操作可以对应于三维虚拟泊车场景的垂直旋转。具体的，用户可以通过手指在车载中控屏幕上进行横向滑动或纵向滑动，使得三维虚拟泊车场景对应的三维虚拟泊车场景在允许角度范围内，对应的角度变量和方向随着手指滑动距离和方向进行变化。
[0108]
具体的，车载中控屏幕可以响应作用于三维虚拟泊车场景的横向滑动操作的结束，在车载显示器件中控制三维虚拟泊车场景与真实场景按照与横向滑动操作对应的方向在第一预设角度范围内进行旋转。以及车载中控屏幕可以响应作用于三维虚拟泊车场景的纵向滑动操作的结束，在车载显示器件中控制三维虚拟泊车场景与真实场景按照与纵向滑动操作对应的方向在第二预设角度范围内进行旋转。
[0109]
其中，为了保证用户的浏览效果，可以对三维虚拟泊车场景的旋转角度进行限制，例如对于纵向滑动操作，可以限制为在一定角度范围内进行旋转，为用户提供合适的浏览视角，保证用户的浏览效果；而对于横向滑动操作，则可以实现360
°
的旋转。此外，对于横向滑动操作与纵向滑动操作，其并不需要一定与水平轴或纵轴平行，才能对三维虚拟泊车场景进行滑动，可以通过设置对应的角度偏差范围，当滑动操作的滑动轨迹与对应轴之间的角度满足角度偏差范围，即视为对应的滑动操作，例如，与水平轴之间的角度偏差范围为0～45
°
，滑动轨迹与水平轴之间的角度落入该范围即视为横向滑动操作，大于该范围，则视为纵向滑动操作，纵向滑动操作同理。
[0110]
在一种示例中，参考图5，示出了本发明实施例中三维虚拟泊车场景坐标系的示意图，以x、z轴位于水平面，y轴垂直于x、z轴构成的平面，对于当前找车位的视角可以为相对于z轴、角度为58
°
(该角度可以为通过标定确定且为用户查找车位时，屏幕显示的较为合适的视角)，俯视角为0
°
，则对于垂直滑动操作，其所对应的画面旋转范围可以为：0
°
～58
°
；对于水平滑动操作，其对应的画面旋转范围可以为：0
°
～360
°
，可以将三维虚拟泊车场景的中心位置作为滑动操作对应的画面旋转的中心，从而当用户通过水平滑动操作对三维虚拟泊车场景进行水平旋转时，可以通过获取滑动操作对应的滑动距离，转换为x轴的滑动偏移量，并获取固定设置的目标向量，以及将y轴作为旋转轴，使得虚拟摄像机沿着y轴进行旋转对应的滑动偏移量，实现对三维虚拟泊车场景的水平旋转，以通过调节水平呈现视角查看三维虚拟泊车场景的其他地方；当用户通过垂直滑动操作对三维虚拟泊车场景进行垂直旋转时，可以通过获取滑动操作对应的滑动距离，转换为y轴对应的滑动偏移量，并获取固定设置的目标向量，以及虚拟摄像机的法向量坐标和朝向方向的向量坐标，接着根据法向量坐标和向量坐标做叉积将y轴设置为0，限制y轴不旋转，然后控制虚拟摄像机在z轴与y轴构成的平面上进行旋转，旋转范围为0
°
～58
°
，实现对三维虚拟泊车场景的垂直旋转，以通过调节垂直呈现视角对俯视视角进行切换，进而通过俯视三维虚拟泊车场景获取更为全面的
环境信息。
[0111]
此外，按照滑动的速度可以分为快速滑动操作以及正常滑动操作，正常滑动操作即用户手指离开屏幕时速度接近于0的操作，快速滑动操作即用户手指以一定速度滑动屏幕后离开的操作，则对于快速滑动操作，可以根据手指离开屏幕时的速度，与当前车辆的车速确定角度变动量，并保持画面旋转方向与滑动方向一致，从而实现对三维虚拟泊车场景的转换。
[0112]
具体的，车载中控屏幕可以响应作用于三维虚拟泊车场景的滑动操作的结束，获取虚拟车辆对应的车速信息，以及滑动操作的滑动速度信息，接着采用车速信息与滑动速度信息，确定滑动惯性信息，然后根据滑动惯性信息对三维虚拟泊车场景进行惯性展示，并在惯性展示结束后，展示目标三维虚拟泊车场景。
[0113]
在另一种示例中，当用户需要快速浏览三维虚拟泊车场景时，可以通过快速滑动三维虚拟泊车场景，对三维虚拟泊车场景进行快速浏览，则车载中控屏幕可以根据用户滑动操作的方向以及距离，控制图形用户界面中的三维虚拟泊车场景。具体的，在屏幕快速滑动之后手指离开屏幕，车载中控屏幕可以根据手指离开屏幕的速度，以及车辆当前的行驶速度，计算出一个阈值，并通过该阈值建立惯性滑动，保证用户的浏览体验。其中，阈值可以用于确定用户滑动操作结束之后，三维虚拟泊车场景继续沿滑动操作的滑动方向进行惯性展示的距离。
[0114]
例如，先通过整车控制器获取车辆当前的速度，以及获取滑动操作的滑动速度，然后采用车辆速度与滑动速度计算三维虚拟泊车场景需要继续沿滑动操作对应滑动方向滑动的阈值，然后根据该阈值，确定对应的三维虚拟泊车场景，并在用户手指离开屏幕后，展示惯性滑动的画面，使得用户可以通过快速滑动的方式，对三维虚拟泊车场景进行快速浏览，提高用户查找停车位的效率，保证用车体验。
[0115]
在本发明的另一种可选实施例中，三维虚拟泊车场景还可以包括至少一个显示热区，则车载中控屏幕可以响应作用于三维虚拟泊车场景的用户操作，隐藏显示热区，并控制车载显示器件中呈现与用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与三维虚拟泊车场景对应的真实场景；响应作用于三维虚拟泊车场景的用户操作的结束，在三维虚拟泊车场景中展示显示热区。
[0116]
参考图6，示出了本发明实施例中显示热区的示意图，可以在三维虚拟泊车场景中的两侧展示显示热区，当车辆处于找车位状态时，用户可以点击该显示热区，同时在用户点击显示热区之后，车载中控屏幕对两个显示热区进行隐藏，并根据用户操作，控制车载显示器件中呈现与用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与三维虚拟泊车场景对应的真实场景，然后在用户结束对三维虚拟泊车场景的操作之后，重新再三维虚拟泊车场景中展示显示热区，以便用户重新触发对三维虚拟泊车场景的操作。
[0117]
此外，若车载中控屏幕在预设时间段内未检测到作用于三维虚拟泊车场景的用户操作，则将目标三维虚拟泊车场景复位至默认视角。具体的，车载中控屏幕在完成旋转或缩放三维虚拟泊车场景的操作之后，若未检测到针对三维虚拟泊车场景的用户操作，可以将最后呈现的画面保持一定时间后，恢复至默认浏览视角，即回到进行泊车场景对应的画面。并且，用户还可以通过双击三维虚拟泊车场景，让三维虚拟泊车场景立即回到原始的三维虚拟泊车场景。
[0118]
具体的，恢复过程可以包括：先通过控制单元获取三维虚拟泊车场景当前的场景信息，包括显示比例、视角角度等，接着若预设时间段内未检测到作用于三维虚拟泊车场景的用户操作，或响应作用于三维虚拟泊车场景的双击才做，则根据显示比例、视角角度等信息，确定当前三维虚拟泊车场景的目标位置与目标向量，创建一个从0-1变化的数据变化动画，接着获取当前变化数据作为百分比，并虚拟摄像机的位置、法向量以及朝向向量，按照百分比的变化，逐渐将画面恢复至默认的画面。
[0119]
在具体实现中，若车载中控屏幕检测到预设传感器发送的异常信号，则将目标三维虚拟泊车场景复位至默认的三维虚拟泊车场景，并停止响应作用于三维虚拟泊车场景的用户操作。其中，异常信号可以包括速度异常、车门打开、前后车盖打开、传感器故障、溜车、倒车等信号，在这些信号对应的行车场景下，车载中控屏幕可以限制用户对三维虚拟泊车场景的三维虚拟泊车场景进行交互，避免当前正在执行的交互或车辆状态被打断。具体的，车载中控屏幕在处于泊车过程时，可以获取车辆其他单元发送的信号，若信号属于异常信号时，将三维虚拟泊车场景当前的三维虚拟泊车场景恢复至默认的画面，并停止响应用户针对三维虚拟泊车场景的交互操作，从而保证车辆当前正在执行的交互或状态不被打断。
[0120]
需要说明的是，本发明实施例包括但不限于上述示例，可以理解的是，在本发明实施例的思想指导下，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，本发明对此不作限制。
[0121]
步骤103，响应作用于所述泊车控件的选择操作，确定目标可泊车位，并生成针对所述目标可泊车位的泊车指令，以控制所述车辆泊入所述目标可泊车位。
[0122]
在具体实现中，用户通过滑动操作、缩放操作等对三维虚拟泊车场景进行旋转、缩放后，车载中控屏幕同步展示对应的真实场景，使得用户可以有效地对车辆当前所处的环境进行感知，接着可以通过车载中控屏幕所呈现的画面，从中选定目标泊车控件，车载系统根据用户的选择生成对应的泊车指令，以控制车辆自动停靠至目标泊车控件对应的可泊车位。
[0123]
在一种示例中，参考图7，示出了本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图，用户在开启车辆泊车功能后，车载系统可以通过车载中控屏幕展示虚拟车辆以及三维虚拟泊车场景，在三维虚拟泊车场景中可以包括对应的可泊车位(图中“p”以及“2”对应于可泊车位，用户可以对可泊车位进行选择)，从而通过模拟车辆当前所处的环境，使用户能够感知车辆周围的环境，以便进行泊车。其中，图中的“开始”控件可以为开启车辆的自动泊车。
[0124]
在泊车过程中，用户可以通过滑动操作对三维虚拟泊车场景的视角进行切换，参考图8，示出了本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图，用户通过向右滑动，使得三维虚拟泊车场景的画面随之进行视角切换；参考图9，示出了本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图，用户通过向下滑动，使得三维虚拟泊车场景的俯视视角进行切换；参考图10、11，示出了本发明实施例中三维虚拟泊车场景的示意图，其中，图10为用户对三维虚拟泊车场景进行缩小的画面，图11为用户对三维虚拟泊车场景进行放大的画面。此外，当用户双击屏幕或10秒内车载中控屏幕未检测到用户操作时，可以通过动画逐渐将三维虚拟泊车场景恢复至默认的画面，参考图12，示出了本发明实施例中三维虚拟泊车场景复位的部分示意图，车载中控屏幕可以按照一定的速度逐渐复位至默认的画面。
[0125]
在本发明实施例中，可以应用于包括车载显示器件的车辆，当车辆响应于检测到自动泊车启动指令，在车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景及当前对应的真实场景，接
着响应作用于三维虚拟泊车场景的用户操作，控制车载显示器件中呈现与用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与三维虚拟泊车场景对应的真实场景，三维虚拟泊车场景中包括至少一个泊车控件，每个泊车控件对应一个可泊车位，然后响应作用于泊车控件的选择操作，确定目标可泊车位，并生成针对目标可泊车位的泊车指令，以控制车辆泊入目标可泊车位，从而在用户泊车过程中，用户可以通过在车载显示器件中进行操作，提高用户对车辆周围环境的感知，进而保证泊车的安全性，提高用车体验。
[0126]
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
[0127]
参照图13，示出了本发明的一种车辆自动泊车的交互装置实施例的结构框图，应用于车辆，所述车辆包括车载显示器件，具体可以包括如下模块：
[0128]
场景展示模块1301，用于响应于检测到自动泊车启动指令，在所述车载显示器件中展示三维虚拟泊车场景及当前对应的真实场景；
[0129]
场景处理模块1302，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景，所述三维虚拟泊车场景中包括至少一个泊车控件，每个泊车控件对应一个可泊车位；
[0130]
泊车处理模块1303，用于响应作用于所述泊车控件的选择操作，确定目标可泊车位，并生成针对所述目标可泊车位的泊车指令，以控制所述车辆泊入所述目标可泊车位。
[0131]
在本发明的一种可选实施例中，所述场景处理模块1302包括：
[0132]
场景缩放子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在预设缩放范围内进行缩放；
[0133]
场景复位子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的缩放操作的结束，控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景在所述车载显示器件中复位至预设显示比例。
[0134]
在本发明的一种可选实施例中，所述场景缩放子模块具体用于：
[0135]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的第一缩放操作，确定与所述第一缩放操作对应的第一缩放比例；
[0136]
若所述第一缩放比例小于或等于最大比例，则在所述车载显示器件中按照所述第一缩放比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放；
[0137]
若所述放大比例大于所述最大比例，则在所述车载显示器件中按照所述最大比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放。
[0138]
在本发明的一种可选实施例中，所述场景缩放子模块具体用于：
[0139]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的第二缩放操作，确定与所述第二缩放操作对应的第二缩放比例；
[0140]
若所述第二缩放比例大于或等于最小比例，则在所述车载显示器件中按照所述第二缩放比例对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放；
[0141]
若所述缩小比例小于所述最小比例，则在所述车载显示器件中按照所述最小比例
对所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景进行缩放。
[0142]
在本发明的一种可选实施例中，所述场景处理模块1302包括：
[0143]
场景旋转子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述滑动操作对应的方向在预设角度范围内进行旋转。
[0144]
在本发明的一种可选实施例中，所述场景旋转子模块具体用于：
[0145]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的横向滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述横向滑动操作对应的方向在第一预设角度范围内进行旋转。
[0146]
在本发明的一种可选实施例中，所述场景旋转子模块具体用于：
[0147]
响应作用于所述三维虚拟泊车场景的纵向滑动操作的结束，在所述车载显示器件中控制所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景按照与所述纵向滑动操作对应的方向在第二预设角度范围内进行旋转。
[0148]
在本发明的一种可选实施例中，所述三维虚拟泊车场景包括至少一个显示热区，所述场景处理模块1302包括：
[0149]
场景处理子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，隐藏所述显示热区，并控制所述车载显示器件中呈现与所述用户操作对应的三维虚拟泊车场景，以及展示与所述三维虚拟泊车场景对应的真实场景；
[0150]
热区显示子模块，用于响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作的结束，在所述三维虚拟泊车场景中展示所述显示热区。
[0151]
在本发明的一种可选实施例中，还包括：
[0152]
视角复位模块，用于若预设时间段内未检测到作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作，则在所述车载显示器件中将所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景复位至默认视角。
[0153]
在本发明的一种可选实施例中，还包括：
[0154]
响应处理模块，用于若检测到预设传感器发送的异常信号，则将所述三维虚拟泊车场景与所述真实场景复位至默认视角，并停止响应作用于所述三维虚拟泊车场景的用户操作。
[0155]
在本发明的一种可选实施例中，所述泊车控件为三维立体控件。
[0156]
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0157]
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
[0158]
一个或多个处理器；和
[0159]
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行本发明实施例所述的方法。
[0160]
本发明实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明实施例所述的方法。
[0161]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0162]
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器、eeprom、flash以及emmc等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0163]
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0164]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0165]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0166]
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
[0167]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0168]
以上对本发明所提供的一种车辆自动泊车的交互方法和一种车辆自动泊车的交互装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

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