带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车的制作方法

[0001]
本发明涉及车辆控制的技术领域，尤其是涉及一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车。


背景技术：

[0002]
自动驾驶及辅助驾驶是近几年汽车领域关注的焦点，而自动驾驶商用车由于其被认为是能够最快落地的细分领域而备受关注。
[0003]
不同于乘用车，商用车由于其特殊的车身结构使得其在自动及辅助驾驶的研究中对车身周围的环境感测方面存在较大难度。特别对于高速物流的主要车型-带挂牵引车来说，由于其车身长度较长，且在转弯时牵引车和挂车之间存在折叠角度，导致直线行驶时挂车侧方和正后方的环境感测较困难，而在转弯和泊车时上述两个区域更是会出现大面积的感测盲区，严重影响带挂牵引车的行驶安全性。


技术实现要素：

[0004]
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，以缓解上述技术问题。
[0005]
第一方面，本发明实施例提供了一种带挂牵引车的感知系统，设置于带挂牵引车，包括：数据处理单元，以及与所述数据处理单元连接的至少一个传感器单元；所述传感器单元设置在所述带挂牵引车上预设的传感器布置区；其中，所述传感器布置区包括位于所述带挂牵引车前部的第一传感器布置区、位于所述带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，以及位于所述带挂牵引车后部的第三传感器布置区；所述传感器单元包括设置于所述第一传感器布置区的第一传感器单元，用于对所述带挂牵引车前方的环境区域进行感测；设置于所述第二传感器布置区的第二传感器单元，用于对所述带挂牵引车侧方的环境区域进行感测；以及，设置于所述第三传感器布置区的第三传感器单元，用于对所述带挂牵引车后方的环境区域进行感测；所述数据处理单元与所述带挂牵引车的控制器连接，用于将所述传感器单元的感测数据发送至所述带挂牵引车的控制器。
[0006]
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述传感器单元包括以下传感器中的一种，或者多种的组合：摄像头、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、超声波雷达传感器。
[0007]
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述第一传感器布置区至少有一个，且，所述第一传感器布置区位于所述带挂牵引车前部纵向中心线对应的位置；所述第一传感器单元设置在所述第一传感器布置区。
[0008]
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述第二传感器布置区包括以下区域至少之一：所述带挂牵引车的驾驶室前向拐角处、所述驾驶室的两侧、所述驾驶室的后视镜位置、所述带挂牵引车两侧与车架刚性连接的部件上；所述第二传感器单元设置在所述第二传感器布置区，且，在所述带挂牵引车的两侧分别至
少设置两个；其中，所述第二传感器单元的感测范围与相邻的所述第一传感器单元的感测范围呈预设角度的重叠。
[0009]
结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述位于带挂牵引车两侧与车架刚性连接的部件上的所述第二传感器布置区的设置高度低于所述带挂牵引车的挂车的车桥底部。
[0010]
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述第三传感器布置区位于所述带挂牵引车后部，且与车架刚性连接的位置处；所述第三传感器单元设置在所述第三传感器布置区，且，在所述第三传感器布置区至少设置一个；其中，所述第三传感器单元的感测范围与相邻的所述第二传感器单元的感测范围呈预设角度的重叠。
[0011]
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中上述第三传感器单元的设置高度低于所述带挂牵引车的挂车的车桥底部，使所述第三传感器单元的感测范围能够穿过所述带挂牵引车的挂车的车桥底部，以捕捉到所述挂车的正后方环境视野。
[0012]
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，上述带挂牵引车的感知系统还包括用于安装所述传感器单元的支架；所述传感器单元通过所述支架安装在所述传感器布置区。
[0013]
结合第一方面的第七种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，上述支架包括用于固定所述第二传感器单元和/或所述第三传感器单元的电动支架；所述电动支架包括调节机构，用于调节所述第二传感器单元和/或所述第三传感器单元的安装位置和安装角度。
[0014]
第二方面，本发明实施例还提供一种带挂牵引车，所述带挂牵引车配置有第一方面所述的带挂牵引车的感知系统。
[0015]
本发明实施例带来了以下有益效果：
[0016]
本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，能够在带挂牵引车上预设的传感器布置区设置传感器单元，并且，传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、位于带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，以及位于牵引车后部的第三传感器布置区；传感器单元则包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元，用于对带挂牵引车前方的环境区域进行感测；设置于第二传感器布置区的第二传感器单元，用于对带挂牵引车侧方的环境区域进行感测；以及，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元，用于对带挂牵引车后方的环境区域进行感测；并且，通过数据处理单元与带挂牵引车的控制器连接，可以将传感器单元的感测数据发送至带挂牵引车的控制器，实现带挂牵引车对前方、侧方，以及后方的环境区域进行感测，有效减少了带挂牵引车的感测盲区，提高了带挂牵引车的行驶安全性。
[0017]
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]
图1为本发明实施例提供的一种带挂牵引车的感知系统的结构框图；
[0021]
图2为本发明实施例提供的一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图；
[0022]
图3为本发明实施例提供的一种传感器的覆盖范围示意图；
[0023]
图4为本发明实施例提供的另一种传感器的覆盖范围示意图；
[0024]
图5为本发明实施例提供的另一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图；
[0025]
图6为本发明实施例提供的另一种传感器的覆盖范围示意图；
[0026]
图7为本发明实施例提供的另一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图；
[0027]
图8为本发明实施例提供的另一种传感器的覆盖范围示意图；
[0028]
图9为本发明实施例提供的另一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图；
[0029]
图10为本发明实施例提供的另一种传感器的覆盖范围示意图。
具体实施方式
[0030]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0031]
目前，为了减少带挂牵引车的感测盲区，常用的解决方法是在带挂牵引车的驾驶室上安装传感器，从而实现对带挂牵引车组合体前方、左右两侧和后方环境进行感测。但是，由于牵引车和挂车之间的折叠角度的存在，使得弯道外侧的传感器无法捕获挂车外侧面的环境信息，而无论采用在驾驶室上安装任何传感器或是角度可变的传感器都无法解决，并且，弯道内侧的传感器也会出现捕获范围缩小的情况；其次，无论在牵引车驾驶室上安装任何传感器都无法捕获挂车正后方的路面情况；再次，由于道路限高的要求，牵引车驾驶室顶部安装高度较高的传感器几乎无法在量产车辆上使用。
[0032]
为了进一步解决上述问题，一些改进方案提出了将传感器直接布置在挂车上，从而实现对挂车周围环境的感测，但是这种方案虽然在一定程度上解决了挂车周围环境的感测问题，但要求对使用的所有挂车进行统一的传感器安装和维护，实施成本非常高。同时，针对物流行业的特殊性，挂车可能属于不同的所有者，而且挂车型号、尺寸都可能存在差异，物流企业不允许也不可能对挂车进行统一改装(如安装传感器)。因此，物流行业在使用自动驾驶带挂牵引车组合体时希望尽可能不对挂车进行改装，而是将所有用来感测车辆周围环境的传感器都布置在牵引车上。
[0033]
基于此，本发明实施例提供的一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，可以有效缓解上述技术问题。
[0034]
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种带挂牵引车的感知系统进行详细介绍。
[0035]
在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供了一种带挂牵引车的感知系统，具体地，如图1所示的一种带挂牵引车的感知系统的结构框图，该带挂牵引车的感知系统设置于带挂牵引车，包括：数据处理单元100，以及与该数据处理单元100连接的至少一个传感器单元200。
[0036]
具体地，传感器单元200设置在带挂牵引车上预设的传感器布置区；其中，传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、位于带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，以及位于带挂牵引车后部的第三传感器布置区。
[0037]
传感器单元包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元201，用于对带挂牵引车前方的环境区域进行感测；设置于第二传感器布置区的第二传感器单元202，用于对带挂牵引车侧方的环境区域进行感测；以及，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元203，用于对带挂牵引车后方的环境区域进行感测。
[0038]
数据处理单元100则与带挂牵引车的控制器连接，用于将传感器单元的感测数据发送至带挂牵引车的控制器，以便于对带挂牵引车的周围环境进行感测。
[0039]
在实际使用时，上述数据处理单元100通常是嵌入式计算单元，具体地，可以通过fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)等可编程器件实现，可以集成可编程输入输出单元，并配置逻辑块，数字时钟管理模块，嵌入式块ram，布线资源等等，还可以内嵌专用硬核，并在底层内嵌功能单元等，实现对上述传感器单元的感测数据进行采集和发送，以使带挂牵引车的控制器可以基于传感器单元的感测数据，进行车辆周围环境分析，识别障碍物与道路的可行驶区域等等。并且，对于上述数据处理单元，还可以根据实际的计算能力直接对感测数据进行分析处理以及识别障碍物等等，并将结果发送至带挂牵引车的控制器，还可以直接将感测数据发送至带挂牵引车的控制器，由带挂牵引车的控制器进行分析和处理，此外，还可以将带挂牵引车的控制器直接作为上述数据处理单元，借助于带挂牵引车的控制器的运算功能来实现上述数据处理单元的功能，具体的数据处理单元的设置可以根据实际使用情况来进行确定，本发明实施例对此不进行限制。
[0040]
本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统，能够在带挂牵引车上预设的传感器布置区设置传感器单元，并且，传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、位于带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，以及位于带挂牵引车后部的第三传感器布置区；传感器单元则包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元，用于对带挂牵引车前方的环境区域进行感测；设置于第二传感器布置区的第二传感器单元，用于对带挂牵引车侧方的环境区域进行感测；以及，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元，用于对带挂牵引车后方的环境区域进行感测；并且，通过数据处理单元与带挂牵引车的控制器连接，可以将传感器单元的感测数据发送至带挂牵引车的控制器，实现带挂牵引车对前方、侧方，以及后方的环境区域进行感测，有效减少了带挂牵引车的感测盲区，提高了带挂牵引车的行驶安全性。
[0041]
在实际使用时，上述传感器单元通常包括以下传感器中的一种，或者多种的组合：摄像头、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、超声波雷达传感器。具体的传感器单元的组合方式可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。
[0042]
进一步，上述位于带挂牵引车前部第一传感器布置区至少有一个，且，第一传感器布置区位于带挂牵引车前部纵向中心线对应的位置，例如，可以直接将第一传感器布置区
设置在带挂牵引车前部纵向中心线上，也可以距中心线有一定距离的偏置，具体可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制；上述第一传感器单元则设置在上述第一传感器布置区。
[0043]
为了便于理解，图2示出了一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图，具体地，图2示出的是从车辆底部向上看时的感知系统传感器布置示意图，且，图2中示出的是带挂牵引车与挂车的折叠角为零的实施方式，其中，图2中包括带挂牵引车1和挂车2。
[0044]
具体地，图2中，示出的是第一传感器布置区的数量为一个的实施方式，且，位于带挂牵引车的驾驶室前部的车辆纵向中心线上，即，图2中，序号3所示的位置，也称为前部传感器布置区，即图2中的前部传感器布置区3。
[0045]
进一步，上述第二传感器布置区包括以下区域至少之一：带挂牵引车的驾驶室前向拐角处、驾驶室的两侧、驾驶室的后视镜位置、带挂牵引车两侧与车架刚性连接的部件上；第二传感器单元设置在上述第二传感器布置区，且，在带挂牵引车的两侧分别至少设置两个；其中，第二传感器单元的感测范围与相邻的第一传感器单元的感测范围呈预设角度的重叠。
[0046]
为了便于理解，图2示出的是在带挂牵引车的两侧分别设置两个第二传感器布置区的实施方式，具体地，上述第二传感器布置区也称为侧部传感器布置区，如图2所示，侧部传感器布置区左右侧各有两个，即图2中，带挂牵引车左侧的4、5，以及，右侧的6、7。具体地，图2中的侧部传感器布置区可以分别是位于带挂牵引车车身左侧中后部与车架连接部件上的左侧传感器布置区4和位于驾驶室前向左侧拐角处或左侧后视镜支架上的左侧传感器布置区5，还有位于带挂牵引车车身右侧中后部与车架连接部件上的右侧传感器布置区6和位于驾驶室前向右侧拐角处或右侧后视镜支架上的右侧传感器布置区7。
[0047]
进一步，上述第三传感器布置区，也称为后部传感器布置区，位于带挂牵引车后部，且与车架刚性连接的位置处；第三传感器单元则设置在第三传感器布置区，且，在第三传感器布置区至少设置一个；其中，第三传感器单元的感测范围与相邻的第二传感器单元的感测范围呈预设角度的重叠。
[0048]
其中，图2中，示出的是后部传感器布置区的数量为三个的实施方式，分别包括位于带挂牵引车后部左右两个拐角处与车架连接部件上的左后传感器布置区8、右后传感器布置区9，和位于中间位置与车架连接部件上的中后传感器布置区10。
[0049]
具体地，为了便于传感器单元对带挂牵引车的后方环境区域进行感测，上述布置在左侧传感器布置区4和右侧传感器布置区6的第二传感器单元的设置高度低于带挂牵引车的挂车的车桥底部，第三传感器单元的设置高度低于带挂牵引车的挂车的车桥底部，使第三传感器单元的感测范围能够穿过带挂牵引车的挂车的车桥底部，以捕捉到挂车的正后方环境视野。
[0050]
因此，图2中左侧传感器布置区4、右侧传感器布置区6、左后传感器布置区8、右后传感器布置区9和中后传感器布置区10的布置高度均低于挂车的车桥底部。
[0051]
基于图2所示的传感器布置图，使得带挂牵引车可以有8个传感器布置区，在该8个传感器布置区均可以安装有摄像头、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器和超声波雷达传感器中的一种或多种组合，多种传感器组合可以实现更大的辐射范围和不同种类传感器的相互补充校正。
[0052]
进一步，在图2的基础上，图3示出了一种传感器的覆盖范围示意图，具体地，图3示出的是带挂牵引车1与挂车2的折叠角为零时，从车辆底部向上看时的传感器辐射范围在带挂牵引车组合体周围的覆盖范围示意图。
[0053]
基于图3所示的覆盖范围，前部传感器布置区3的传感器辐射范围覆盖带挂牵引车前方区域11，左侧传感器布置区5和右侧传感器布置区7的传感器覆盖范围覆盖带挂牵引车1的左侧区域12、右侧区域13，以及，挂车左侧区域14和挂车右侧区域15，左侧传感器布置区4和右侧传感器布置区6的传感器在这种情况下可以不工作，或作为左侧传感器布置区5和右侧传感器布置区7的备用传感器而适时工作。
[0054]
中后传感器布置区10的传感器辐射范围一方面能够穿过挂车2车桥底部覆盖大部分挂车正后方区域16，另一方面能够覆盖部分挂车左侧区域14和挂车右侧区域15，但由于挂车2车轮的遮挡导致该区域的传感器无法覆盖挂车左侧后方区域17和挂车右侧后方区域18。而左后传感器布置区8的传感器辐射范围一方面能够完全覆盖挂车左侧区域14，另一方面能够穿过挂车2车桥底部而覆盖挂车右侧后方区域18。同理，右后传感器布置区9的传感器辐射范围一方面能够完全覆盖挂车右侧区域15，另一方面能够穿过挂车2车桥下方覆盖挂车左侧后方区域17。这样左后传感器布置区8和右后传感器布置区9的传感器辐射范围不光完全覆盖了挂车左右两侧的全部区域(包括：挂车左侧区域14和挂车右侧区域15)，同时对挂车左右侧后方区域(如，挂车左侧后方区域17和挂车右侧后方区域18)进行覆盖，弥补了中后传感器布置区10无法覆盖的范围。
[0055]
进一步，图4还示出了另一种传感器的覆盖范围示意图，其中，图4中斜线所示的阴影区，即为带挂牵引车1与挂车2的折叠角为零时，用于感测挂车正后方环境区域的传感器辐射覆盖范围示意图。其中，由于第二传感器单元的设置高度低于带挂牵引车的挂车的车桥底部，使得图4中，左后传感器布置区8、中后传感器布置区10和右后传感器布置区9的传感器辐射角度能够穿过挂车2车桥底部达到挂车正后方，实现对挂车正后方区域16的感测。
[0056]
因此，在带挂牵引车与挂车的折叠角为零时，本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统实现了对带挂牵引车和挂车组合体周围环境区域的无死角感测。
[0057]
进一步，基于图2所示的带挂牵引车的感知系统的传感器布置图，图5还示出了另一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图，以及图6示出了另一种传感器的覆盖范围示意图，具体地，图5示出的是带挂牵引车1与挂车2的折叠角较小时(如，30度时)的传感器布置图，图6示出的则是折叠角较小时从车辆底部向上看时的传感器辐射范围在带挂牵引车组合体周围的覆盖范围示意图。
[0058]
具体地，如图6所示，前部传感器布置区3的传感器辐射范围覆盖带挂牵引车前方区域11，中后传感器布置区10的传感器辐射范围一方面覆盖部分挂车右侧区域15，另一方面穿过挂车2车桥底部覆盖挂车正后方左侧区域19，但由于挂车2右侧车轮的遮挡导致该区域的传感器无法覆盖挂车右侧后方区域18。左后传感器布置区8的传感器辐射范围一方面覆盖部分挂车左侧区域14，另一方面穿过挂车2车桥底部覆盖挂车正后方右侧区域20，但由于挂车左侧车轮的遮挡导致该区域的传感器无法覆盖挂车左侧后方区域17。右后传感器布置区9的传感器辐射范围一方面覆盖部分挂车右侧区域15，另一方面穿过挂车右侧最后车轮外边缘对挂车右侧后方区域18进行覆盖，弥补了中后传感器布置区10的传感器辐射范围在挂车右侧后方无法覆盖的区域。
[0059]
而左侧传感器布置区5的传感器辐射范围一方面覆盖全部带挂牵引车左侧区域12和挂车左侧区域14，另一方面穿过挂车左侧最后一个车轮外边缘对挂车左侧后方区域17进行覆盖，弥补了左后传感器布置区8的传感器辐射范围在挂车左侧后方无法覆盖的区域。
[0060]
右侧传感器布置区7的传感器辐射范围覆盖带挂牵引车右侧区域13和部分挂车右侧区域15。左侧传感器布置区4和右侧传感器布置区域6的传感器在这种情况下可以不工作，或作为左侧传感器布置区5和右侧传感器布置区7的备用传感器适时工作。
[0061]
因此，在带挂牵引车与挂车的折叠角度较小时(30度)，本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统，也实现了对牵引车和挂车组合体周围环境区域的无死角感测。
[0062]
进一步，图7还示出了另一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图，以及图8示出了另一种传感器的覆盖范围示意图，具体地，图7示出的是带挂牵引车1与挂车2的折叠角较大时(如，60度时)的传感器布置图，图8示出的则是折叠角较大时从车辆底部向上看时的传感器辐射范围在带挂牵引车组合体周围的覆盖范围示意图。
[0063]
具体地，如图8所示，前部传感器布置区3的传感器辐射范围覆盖牵引车前方区域11，左后传感器布置区8的传感器辐射范围一方面穿过挂车2右侧第一个车轮外边缘覆盖部分挂车右侧区域15，另一方面穿过挂车2车桥底部覆盖挂车正后方左侧区域19，但由于挂车右侧车轮的遮挡导致该区域的传感器无法覆盖挂车右侧后方区域18。
[0064]
左侧传感器布置区4的传感器辐射范围一方面穿过挂车2左侧第一个车轮外边缘覆盖大部分挂车左侧区域14，同时还有一部分穿过挂车2右侧第一个车轮外边缘覆盖一部分挂车右侧区域15，另一方面穿过挂车2车桥底部覆盖挂车正后方右侧区域20，但由于挂车2左侧车轮的遮挡导致该区域的传感器无法覆盖挂车左侧后方区域17。
[0065]
中后传感器布置区10的辐射范围一方面覆盖牵引车正后方区域21与大部分挂车右侧区域15，另一方面穿过挂车2右侧最后一个车轮的外边缘覆盖了挂车右侧后方区域18，弥补了左后传感器区8的传感器辐射范围在挂车右侧后方无法覆盖的区域。左侧传感器布置区5的传感器辐射范围一方面覆盖全部牵引车左侧区域12和挂车左侧区域14，另一方面穿过挂车2左侧最后一个车轮外边缘覆盖挂车左侧后方区域17，弥补了左侧传感器布置区4的传感器辐射范围在挂车左侧后方无法覆盖的区域。
[0066]
右后传感器布置区9的传感器辐射范围进一步覆盖挂车右侧区域15。右侧传感器布置区7的传感器辐射范围覆盖牵引车右侧区域13和部分挂车右侧区域15。右侧传感器布置区6的传感器在这种情况下可以不工作，或作为右侧传感器布置区7的备用传感器适时工作。
[0067]
因此，在带挂牵引车与挂车的折叠角度较大时(如，60度)，本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统，实现了对带挂牵引车和挂车组合体周围环境区域的无死角感测。
[0068]
进一步，图9还示出了另一种带挂牵引车的感知系统的传感器布置图，以及图10示出了另一种传感器的覆盖范围示意图，具体地，图9示出的是带挂牵引车1与挂车2的折叠角处于极限值附近时(如，90度)的传感器布置图，图10示出的则是折叠角处于极限值附近时从车辆底部向上看时的传感器辐射范围在带挂牵引车组合体周围的覆盖范围示意图。
[0069]
具体地，如图10所示，前部传感器布置区3的传感器辐射范围覆盖牵引车前方区域11，左侧传感器区4的传感器辐射范围一方面穿过挂车2车桥底部覆盖大部分挂车正后方区域16，另一方面穿过挂车左右第一车轮的外边缘覆盖部分挂车左侧区域14和挂车右侧区域
15，但由于挂车2左右车轮的遮挡导致该区域的传感器辐射范围无法覆盖挂车左侧后方区域17和挂车右侧后方区域18。
[0070]
左后传感器布置区8的传感器辐射范围一方面覆盖大部分挂车右侧区域15，另一方面穿过挂车右侧最后一个车轮外边缘覆盖挂车右侧后方区域18，弥补了左侧传感器布置区4的传感器辐射范围在挂车右侧后方无法覆盖的区域。
[0071]
左侧传感器布置区5的传感器辐射范围一方面覆盖全部牵引车左侧区域12和挂车左侧区域14，另一方面穿过挂车2左侧最后一个车轮外边缘覆盖挂车左侧后方区域17，弥补了左侧传感器区4的传感器辐射范围在挂车左侧后方无法覆盖的区域。
[0072]
中后传感器布置区10的传感器辐射范围覆盖牵引车正后方区域21和部分挂车右侧区域15。右后传感器布置区9的传感器辐射范围覆盖部分牵引车右侧区域13和牵引车正后方区域21。右侧传感器布置区7的传感器辐射范围覆盖牵引车右侧区域13。右侧传感器布置区6的传感器在这种情况下可以不工作，或作为右侧传感器布置区7的备用传感器适时工作。
[0073]
因此，在带挂牵引车与挂车的折叠角度处于极限值附近时(如90度)，本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统，也实现了对牵引车和挂车组合体周围环境区域的无死角感测。
[0074]
应当理解，图5-图10示出的是带挂牵引车组合体左转向时各传感器布置区域的传感器工作原理，同理，当带挂牵引车组合体右转向时也采用相同的工作原理，只是实现相应功能时由左侧传感器布置区换成右侧传感器布置区的传感器即可，具体以实际使用情况为准，本发明实施例对此不进行限制。
[0075]
进一步，为了便于对上述带挂牵引车的感知系统的传感器单元进行安装，本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统还包括用于安装传感器单元的支架；上述传感器单元通过该支架安装在传感器布置区。
[0076]
具体地，上述支架可以是包括用于固定第二传感器单元和/或第三传感器单元的电动支架；该电动支架包括调节机构，用于调节第二传感器单元和/或第三传感器单元的安装位置和安装角度。
[0077]
例如，上述后部传感器布置区和侧部传感器布置区可以设置在支架上，可以实现传感器单元的安装位置和角度的自动调节或者手动调节。其中，传感器单元位置的左右横向调节可以适配不同宽度的挂车，或是可以根据超宽的货物装载尺寸进行自动调节，从而保证带挂牵引车牵引不同宽度的挂车或是装载不同超宽尺寸的挂车时都能使相应位置的传感器辐射范围有效覆盖组合体侧方和正后方区域。并且，传感器单元安装高度的调节，一方面能够增加传感器单元的有效辐射范围，从而保证牵引不同车桥高度的挂车都可以获得最佳的捕获范围，另一方面也可以适时提高传感器单元的高度，能够提高车辆通过性，保护传感器单元免受损伤。传感器单元安装角度的调节，则可以根据运行工况增加传感器的有效辐射范围，从而减少总传感器单元的需求数量。
[0078]
综上，本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统，在各传感器布置区设置的传感器单元包含摄像头、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、超声波雷达传感器中的至少一种或多种组合。前部传感器布置区至少有一个，侧部传感器布置区左右各至少有两个，后部传感器布置区至少有一个。其中，各相邻传感器布置区的传感器辐射范围应保证有一定重
叠角度。后部传感器布置区和位于带挂牵引车两侧与车架刚性连接部件上的侧部传感器布置区，其布置高度应低于挂车车桥底部，使得相应区域的传感器辐射范围能够穿过挂车车桥底部捕捉到较大的挂车正后方环境视野。当带挂牵引车和挂车的组合体在直行、任意角度转弯或泊车过程中，前部传感器布置区的传感器辐射范围覆盖组合体前部区域，侧部传感器布置区和后部传感器布置区的传感器辐射范围可覆盖组合体侧方和正后方区域。
[0079]
因此，对于带挂牵引车组合体而言，通过本发明实施例提供的带挂牵引车的感知系统，只需要在带挂牵引车上设置多个传感器布置区，分布在这些区域中的传感器单元通过带挂牵引车前部、侧部和后部与挂车底部的空间对带挂牵引车组合体周围环境区域进行感测。其中，分布在带挂牵引车前部、侧部和后部的传感器单元相互配合补充，保证带挂牵引车组合体在任意折叠角度下都能够对其前方、侧方和正后方环境区域进行感测，弱化挂车对传感器辐射范围的阻挡和干扰，在不对挂车进行任何改装(加装传感器)的前提下，能够保证带挂牵引车组合体在直行、任意角度转弯和泊车过程中都能实现对其运行环境的全方位无死角实时感测。另外，后部传感器布置区和侧部传感器布置区的传感器位置和角度可以通过支架实现自动调节，不但可以保证牵引不同宽度、不同车桥高度或不同装载超宽尺寸的挂车时传感器单元仍能对带挂牵引车组合体周围进行探测，而且还能够提高车辆通过性、保护传感器单元，同时也能够根据运行工况增加传感器的有效辐射范围，使减少总传感器数量成为可能。
[0080]
进一步，在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种带挂牵引车，具体地，该带挂牵引车配置有上述带挂牵引车的感知系统。
[0081]
本发明实施例提供的带挂牵引车，与上述实施例提供的带挂牵引车的感知系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
[0082]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的带挂牵引车的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0083]
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0084]
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0085]
最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之
内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

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