移动体的充电方法、装置、电子设备及计算机可读介质与流程

[0001]
本公开涉及充电技术领域，尤其涉及一种移动体的充电方法、装置、电子设备及计算机可读介质。


背景技术：

[0002]
目前，自动引导车(automated guided vehicle，agv)已受到广泛应用。例如货物装卸、快递运输等应用场景。自动引导车在应用于各个场景时，鉴于自动引导车的可移动特性，需要为自动引导车配置充电方案。目前已有通过接触式充电方式为自动引导车进行充电的方案。但该方案中长期自动对准的误差容易造成充电触头的磨损，造成设备老化、接触不良等问题。同时，上述接触式充电方案将对可同时充电设备数量具有一定限制。
[0003]
因此，需要一种新的移动体的充电方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
[0004]
在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

[0005]
有鉴于此，本公开实施例提供一种移动体的充电方法、装置、电子设备及计算机可读介质，进而至少在一定程度上避免接触式充电方案具有的设备易老化以及充电设备数量受限的缺陷。
[0006]
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0007]
根据本公开实施例的第一方面，提出一种移动体的充电方法，该方法包括：获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息；在确定所述移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据所述第一移动体的移动体位置信息、至少一个所述可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个所述可移动充电装置中确定目标充电装置；根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息生成充电方案；将所述充电方案发送至所述移动体，以便所述移动体和所述目标充电装置根据所述充电方案对所述第一移动体进行充电。
[0008]
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息生成充电方案包括：获取所述第一移动体的工作状态信息；若所述第一移动体的所述工作状态为空闲状态时，根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息生成所述第一移动体的第一路径信息；根据所述第一路径信息生成所述充电方案。
[0009]
在本公开的一种示例性实施例中，将所述充电方案发送至所述移动体，以便所述移动体和所述目标充电装置根据所述充电方案对所述第一移动体进行充电包括：将所述充电方案发送至所述第一移动体，以便所述第一移动体根据所述第一路径信息移动至所述目
标充电装置进行充电。
[0010]
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息生成充电方案包括：获取所述第一移动体的工作状态信息；若所述工作状态信息为工作状态时，在所述移动体中确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和所述第二移动体的移动体位置信息；根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第二移动体的移动体位置信息生成所述第二移动体的第二路径信息；根据所述第二路径信息生成所述充电方案。
[0011]
在本公开的一种示例性实施例中，将所述充电方案发送至所述移动体，以便所述移动体和所述目标充电装置根据所述充电方案对所述第一移动体进行充电包括：将所述充电方案发送至所述第二移动体，以便所述第二移动体根据所述第二路径信息将所述目标充电装置移动至所述第一移动体进行充电。
[0012]
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息生成充电方案包括：根据所述第一移动体的移动体位置信息计算所述第一移动体的分布密度与中心位置信息；若所述分布密度大于预设密度阈值，则在所述移动体中确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和所述第二移动体的位置信息；根据所述中心位置信息、所述目标充电装置的装置位置信息和所述第二移动体的移动体位置信息生成所述第二移动体的第三路径信息；根据所述第三路径信息生成所述充电方案。
[0013]
在本公开的一种示例性实施例中，将所述充电方案发送至所述移动体，以便所述移动体和所述目标充电装置根据所述充电方案对所述第一移动体进行充电包括：将所述充电方案发送至所述第二移动体，以便所述第二移动体根据所述第二路径信息将所述目标充电装置移动至所述中心位置信息，并对所述第一移动体进行充电。
[0014]
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述第一移动体的移动体位置信息、至少一个所述可移动充电装置的电量信息和位置信息在至少一个所述可移动充电装置中确定目标充电装置包括：将电量信息大于电池电量阈值的所述可移动充电装置确定为备选充电装置；根据所述备选充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息在所述备选充电装置中确定所述目标充电装置。
[0015]
在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：在确定所述可移动充电装置中具有装置电量信息小于装置电量阈值的待蓄能充电装置时，确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和所述第二移动体的移动体位置信息；确定固定式充电装置的装置位置信息；根据所述固定式充电装置的装置位置信息、所述第二移动体的移动体位置信息和所述待蓄能充电装置的装置位置信息生成所述待蓄能充电装置的蓄能方案；将所述蓄能方案发送至所述第二移动体，以便所述第二移动体根据所述移动路径信息将所述待蓄能充电装置移动至所述固定式充电装置进行充电。
[0016]
在本公开的一种示例性实施例中，所述可移动充电装置通过磁谐振耦合式充电方式对所述第一移动体进行充电。
[0017]
根据本公开实施例的第二方面，提出一种移动体的充电装置，该装置包括：信息获取模块，配置为获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息；
[0018]
目标装置模块，配置为在确定所述移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据所述第一移动体的移动体位置信息、至少一个所述可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个所述可移动充电装置中确定目标充电装置；充电方案模块，配置为根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息生成充电方案；方案发送模块，配置为将所述充电方案发送至所述移动体，以便所述移动体和所述目标充电装置根据所述充电方案对所述第一移动体进行充电。
[0019]
根据本公开实施例的第三方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项所述的移动体的充电方法。
[0020]
根据本公开实施例的第四方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的移动体的充电方法。
[0021]
根据本公开某些实施例提供的移动体的充电方法、装置、电子设备及计算机可读介质，在移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个所述可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个所述可移动充电装置中确定目标充电装置，并根据所述目标充电装置的装置位置信息和所述第一移动体的移动体位置信息生成充电方案，以便移动体和所述目标充电装置根据所述充电方案对所述第一移动体进行充电。能够实现一套自动高效且适应性高的移动体的充电方案，延长移动体的工作时间，降低需要全场铺设无线充电装置和改变作业地点所需的成本。
[0022]
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0023]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法及装置的系统框图；
[0025]
图2是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图；
[0026]
图3是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图；
[0027]
图4是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图；
[0028]
图5是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图；
[0029]
图6是磁谐振耦合式充电电路示意图；
[0030]
图7、8是根据一示例性实施例的可移动充电装置的示意图；
[0031]
图9是根据一示例性实施例的固定式充电装置的示意图；
[0032]
图10是根据一示例性实施例的固定式充电装置的充电场景图；
[0033]
图11是根据另一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图；
[0034]
图12是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电装置的框图；
[0035]
图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
[0036]
图14是根据一示例性实施例示出一种计算机可读存储介质示意图。
具体实施方式
[0037]
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0038]
所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。
[0039]
附图仅为本发明的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0040]
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0041]
相关技术中，无线充电方式包括磁场感应式、电磁辐射式和磁谐振耦合式。其中，电磁感应式无法远距离充电。电磁辐射式转换效率较低。磁谐振耦合式具备长传输距离，大功率，支持一对多充电的优点。
[0042]
然而，在采用无线充电方式时，已有方案需要铺设无线充电装置以对移动体进行充电。该方案在面对数量较大移动体充电需求时，将要求全场铺设无线充电装置，将耗费大量人力物力与成本对现场进行改造，且该方案的充电地点无法移动，当作业场地改变时，无线充电装置的移动将成为方案改进的巨大障碍。
[0043]
下面结合附图对本发明示例实施方式进行详细说明。
[0044]
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法及装置的系统框图。
[0045]
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所进行操作的移动体的充电系统提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的移动体的充电请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如充电方案
--
仅为示例)反馈给终端设备。
[0046]
服务器105可例如获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息；服务器105可例如在确定移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置；服务器105可例如根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成充电方案。服务器105可例如将充电方案发送至移动体，以便移动体
和目标充电装置根据充电方案对第一移动体进行充电。
[0047]
服务器105可以是一个实体的服务器，还可例如为多个服务器组成，服务器105中的一部分可例如作为本公开中的移动体的充电任务提交系统，用于获取将要执行移动体的充电命令的任务；以及服务器105中的一部分还可例如作为本公开中的移动体的充电系统，用于获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息；在确定移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置；根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成充电方案；将充电方案发送至移动体，以便移动体和目标充电装置根据充电方案对第一移动体进行充电。
[0048]
根据本公开实施例提供的移动体的充电方法及装置，能够实现一套自动高效且适应性高的移动体的充电方案，延长移动体的工作时间。
[0049]
图2是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图。本公开实施例提供的移动体的充电方法可以由任意具备计算处理能力的电子设备执行，例如终端设备101、102、103和/或服务器105，在下面的实施例中，以服务器执行方法为例进行举例说明，但本公开并不限定于此。本公开实施例提供的移动体的充电方法20可以包括步骤s202至s208。
[0050]
如图2所示，在步骤s202中，获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息。
[0051]
本公开实施例中，移动体可为自动引导车，还可例如但不限于为无人机等。移动体电量信息为向移动体提供能量的储能装置的剩余电量信息。移动体位置信息为移动体在预设地图中的具体位置的标识。装置电量信息为可移动充电装置内置的储能装置的剩余电量信息。装置位置信息为可移动充电装置在预设地图中的具体位置的标识。在示例性实施例中，可根据预设心跳周期实时接收移动体的移动体电量信息和移动体位置信息、以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息。
[0052]
其中，移动体和可移动充电装置的均可内置无线充电部件，以实现可移动充电装置通过无线充电部件对移动体进行充电。
[0053]
在示例性实施例中，可移动充电装置可通过磁谐振耦合式充电方式对第一移动体进行充电。磁谐振耦合式具备长传输距离，大功率，支持一对多充电的特性。图6是磁谐振耦合式充电电路示意图。如图6所示，磁谐振耦合式充电电路包括发射端610和接收端620。发射端610包括信号发生器611、功率放大电路612、直流电源613、谐振电路614和发射线圈615。接收端620包括接收线圈621、谐振电路622、滤波整流电路623和负载624。其中，发射端610可设置于可移动充电装置内部，接收端620可设置于移动体中，以实现可移动充电装置通过磁谐振耦合式充电方式对第一移动体进行充电。
[0054]
图7、8是根据一示例性实施例的可移动充电装置的示意图。如图7所示，可移动充电装置70可包括充电装置主体701和支撑腿702。充电装置主体701可包括蓄电池7011和发射线圈7012。发射线圈7012与移动体内置的接收线圈704用于通过无线充电方式对移动体的内置电池705进行充电。其中，支撑腿702可用于支撑可移动充电装置70，以便于移动体对可移动充电装置70进行移动。在示例性实施例中，可移动充电装置70还可包括接收线圈
703，接收线圈703用于与外部的无线充电装置内置的发射线圈共同作用以实现对可移动充电装置70的蓄电池7011进行充电。优选地，可移动充电装置70还可包括二维码，以便于移动体上配备的扫描设备对其进行扫描识别。
[0055]
如图8所示，可移动充电装置80可包括充电装置主体801、磁吸挂载802和车轮803。磁吸挂载802用于与移动体连接，以便移动体在移动过程中携带可移动充电装置80。车轮803用于配合移动体的移动实现可移动充电装置80的平移功能。充电装置主体801包括蓄电池8011和发射线圈8012。发射线圈8012与移动体内置的接收线圈805用于通过无线充电方式对移动体的内置电池806进行充电。在示例性实施例中，可移动充电装置80还可包括接收线圈804，接收线圈804用于与外部的无线充电装置内置的发射线圈共同作用以实现对可移动充电装置80的蓄电池8011进行充电。
[0056]
在步骤s204中，在确定移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置。
[0057]
本公开实施例中，当移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，该第一移动体为需要进行充电的移动体。目标充电装置为确定的用于对第一移动体进行充电的可移动充电装置。可选择具有充足电量并且距离第一移动体较近的可移动充电装置为目标充电装置。
[0058]
在示例性实施例中，可将电量信息大于电池电量阈值的可移动充电装置确定为备选充电装置；根据备选充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息在备选充电装置中确定目标充电装置。
[0059]
其中，可根据备选充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息计算每个备选充电装置与第一移动体的距离信息，并选择具有最小的距离信息的备选充电装置作为目标充电装置。
[0060]
在步骤s206中，根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成充电方案。
[0061]
本公开实施例中，充电方案可包括移动体的移动路径。移动体可根据充电方案中的移动路径进行移动，以实现第一移动体的移动至目标充电装置附近进行充电、或移动体对目标充电装置进行移动至第一移动体附近，以对第一移动体进行充电。优选地，当移动充电装置可通过磁谐振耦合式充电方式对第一移动体进行充电。其中，可根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成移动体的移动路径，以便第一移动体根据该移动路径移动至目标充电装置附近、或移动体移动至目标充电装置并将目标充电装置移动至第一移动体附近，以实现对第一移动体的充电。
[0062]
在步骤s208中，将充电方案发送至移动体，以便移动体和目标充电装置根据充电方案对第一移动体进行充电。
[0063]
根据本公开实施例提供的移动体的充电方法，在移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置，并根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成充电方案，以便移动体和目标充电装置根据充电方案对第一移动体进行充电。能够实现一套自动高效
且适应性高的移动体的充电方案，延长移动体的工作时间，降低需要全场铺设无线充电装置和改变作业地点所需的成本。
[0064]
图3是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图。本公开实施例提供移动体的充电方法30可以包括步骤s302至s320。
[0065]
如图3所示，在步骤s302中，获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息、以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息。
[0066]
本公开实施例中，步骤s302可采取与步骤s202类似的步骤，此处不再赘述。
[0067]
在步骤s304中，在确定移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置。
[0068]
本公开实施例中，步骤s304可采取与步骤s204类似的步骤，此处不再赘述。
[0069]
在步骤s306中，获取第一移动体的工作状态信息。
[0070]
本公开实施例中，工作状态信息用于指示第一移动体是否为工作状态。工作状态信息可包括空闲状态和工作状态。空闲状态的第一移动体在当前时刻没有作业任务。工作状态的第一移动体在当前时刻具有搬运任务。
[0071]
在步骤s308中，若第一移动体的工作状态为空闲状态时，根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成第一移动体的第一路径信息。
[0072]
本公开实施例中，第一路径信息可包括第一移动体移动至目标充电装置的装置位置信息所指示位置的路线。
[0073]
在步骤s310中，根据第一路径信息生成充电方案。
[0074]
在步骤s312中，将充电方案发送至第一移动体，以便第一移动体根据第一路径信息移动至目标充电装置进行充电。
[0075]
在示例性实施例中，步骤s308至步骤s312还可由下述步骤替代：若第一移动体的工作状态为空闲状态时，获取预设充电区域的区域位置信息，预设充电区域中设置有装置电量信息大于装置电量阈值的可移动充电装置；根据区域位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成第一移动体的第一路径信息；根据第一路径信息生成充电方案；将充电方案发送至第一移动体，以便第一移动体根据第一路径信息移动至目标充电装置进行充电。在该实施例中，通过可移动充电装置可同时为多个移动体进行充电，能够保证电脑的及时损耗补充，电池的浅层充电和浅层放电将大大延长电池的使用寿命，降低所需电池的容量。
[0076]
在步骤s314中，若工作状态信息为工作状态时，在移动体中确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和第二移动体的移动体位置信息。
[0077]
本公开实施例中，可根据移动体电量信息大于移动体电量阈值的多个移动体的移动体位置信息和目标充电装置的装置位置信息计算该多个移动体与目标充电装置的距离信息，并将距离信息最小的移动体确定为第二移动体。
[0078]
在示例性实施例中，还可包括移动体停工电量阈值，移动体停工电量阈值小于移动体电量阈值。当第一移动体的工作状态信息为工作状态，且第一移动体的移动体电量信息小于移动体停工电量阈值时，可将该第一移动体的工作状态信息调整为空闲状态。
[0079]
在步骤s316中，根据目标充电装置的装置位置信息和第二移动体的移动体位置信息生成第二移动体的第二路径信息。
[0080]
本公开实施例中，第二路径信息可包括第二移动体移动至目标充电装置的装置位置信息所指示位置，并将目标充电装置移动至第一移动体的移动体位置信息所指示位置的路线。
[0081]
在步骤s318中，根据第二路径信息生成充电方案。
[0082]
在步骤s320中，将充电方案发送至第二移动体，以便第二移动体根据第二路径信息将目标充电装置移动至第一移动体进行充电。
[0083]
根据本公开实施例提供的移动体的充电方法，在面对移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，进一步判断第一移动体的工作状态信息。在第一移动体的工作状态信息为空闲状态时，能够根据包括第一路径信息的充电方案调度第一移动体自行移动至目标充电装置进行充电。在第一移动体的工作状态信息为工作状态时，在移动体中挑选出电量充足的第二移动体，能够根据包括第二路径信息的充电方案调度第二移动体将目标充电装置移动至第一移动体进行充电。综上，本公开实施例提供的移动体的充电方法能够提供一套兼容移动体工作特性的移动体自动充电方案，延长移动体的工作时间，且可移动充电装置的可移动特性能够避免全场铺设充电装置的成本。
[0084]
图4是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图。如图4所示，本公开实施例提供移动体的充电方法40可以包括步骤s402至s414。
[0085]
在步骤s402中，获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息、以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息。
[0086]
本公开实施例中，步骤s402可采取与步骤s202类似的步骤，此处不再赘述。
[0087]
在步骤s404中，在确定移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置。
[0088]
本公开实施例中，步骤s404可采取与步骤s204类似的步骤，此处不再赘述。
[0089]
在步骤s406中，根据第一移动体的移动体位置信息计算第一移动体的分布密度与中心位置信息。
[0090]
本公开实施例中，可根据第一移动体的移动体位置信息确定第一移动体的分布面积，并通过下式计算第一移动体的分布密度：
[0091]
分布密度＝第一移动体的数量/分布面积
[0092]
中心位置信息为第一移动体的分散中心位置。例如，可根据第一移动体的移动体位置信息中的横坐标值与纵坐标值分别取平均值，以获得中心位置信息的横、纵坐标值。
[0093]
在步骤s408中，若分布密度大于预设密度阈值，则在移动体中确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和第二移动体的位置信息。
[0094]
在步骤s410中，根据中心位置信息、目标充电装置的装置位置信息和第二移动体的移动体位置信息生成第二移动体的第三路径信息。
[0095]
本公开实施例中，第三路径信息可包括第二移动体移动至目标充电装置的装置位置信息所指示位置，并将目标充电装置移动至中心位置信息所指示位置的路线。
[0096]
在步骤s412中，根据第三路径信息生成充电方案。
[0097]
在步骤s414中，将充电方案发送至第二移动体，以便第二移动体根据第二路径信息将目标充电装置移动至中心位置信息，并对第一移动体进行充电。
[0098]
根据本公开实施例提供的移动体的充电方法，在面对移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，通过计算第一移动体的分布密度与中心位置信息，在分布密度大于预设密度阈值时，能够根据包括第三路径信息的充电方案调度第二移动体将目标充电装置移动至中心位置信息，并对第一移动体进行充电。综上，本公开实施例提供的移动体的充电方法能够由可移动充电装置同时为多个移动体进行充电，保证电能的及时损耗和补充，还能为工作状态下的移动体进行充电，通过电池的浅层充电和浅层放电将大大延长电池的使用寿命，降低所需电池的容量。
[0099]
图5是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图。如图5所示，本公开实施例提供移动体的充电方法50可以包括步骤s502至s508。
[0100]
在步骤s502中，在确定可移动充电装置中具有装置电量信息小于装置电量阈值的待蓄能充电装置时，确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和第二移动体的移动体位置信息。
[0101]
本公开实施例中，当可移动充电装置中具有装置电量信息小于装置电量阈值的待蓄能充电装置时，该待蓄能充电装置为可充电电量已耗尽，无法继续为移动体进行充电的可移动充电装置。
[0102]
在步骤s504中，确定固定式充电装置的装置位置信息。
[0103]
本公开实施例中，固定式充电装置内置有充电设备，该充电设备用于实现对可移动充电装置的充电功能。
[0104]
图9是根据一示例性实施例的固定式充电装置的示意图。如图9(a)所示，固定式充电装置910可包括发射线圈911和充电电缆912。发射线圈911和充电电缆912位于地面内。固定式充电装置910可通过发射线圈911向地面上的可移动充电装置和移动体进行充电。如图9(b)所示，固定式充电装置920可包括发射线圈921和充电电缆122。发射线圈921和充电电缆922位于墙体内。固定式充电装置920可通过发射线圈921向墙体外侧的可移动充电装置和移动体进行充电。
[0105]
图10是根据一示例性实施例的固定式充电装置的充电场景图。如图10所示，固定式充电装置1000位于地面下，可通过发射线圈1001对图7示出的可移动充电装置进行充电。其中，该固定式充电装置1000还可对图8示出的可移动充电装置以及移动体进行充电。
[0106]
在步骤s506中，根据固定式充电装置的装置位置信息、第二移动体的移动体位置信息和待蓄能充电装置的装置位置信息生成待蓄能充电装置的蓄能方案。
[0107]
本公开实施例中，可根据固定式充电装置的装置位置信息、第二移动体的移动体位置信息和待蓄能充电装置的装置位置信息生成第四路线。该第四路线可包括第二移动体移动至待蓄能充电装置的装置位置信息所指示位置，并将待蓄能充电装置移动至固定式充电装置的装置位置信息所指示位置的路线。
[0108]
在步骤s508中，将蓄能方案发送至第二移动体，以便第二移动体根据移动路径信息将待蓄能充电装置移动至固定式充电装置进行充电。
[0109]
根据本公开实施例提供的移动体的充电方法，在面对装置电量信息小于装置电量阈值的待蓄能充电装置时，能够根据固定式充电装置的装置位置信息、第二移动体的移动体位置信息和待蓄能充电装置的装置位置信息生成待蓄能充电装置的蓄能方案，以便调度第二移动体将待蓄能充电装置移动至固定式充电装置进行充电，能够提供一套为可移动充
电装置自动补充电量的方案。基于“换电池”的充电方式为可移动充电装置及时补充电能以为移动体提供电能，能够避免全场铺设无线充电装置的成本。
[0110]
图11是根据另一示例性实施例示出的一种移动体的充电方法的流程图。
[0111]
如图11所示，在步骤s1102中，获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息。
[0112]
在步骤s1104中，若移动体的移动体电量信息小于移动体电量阈值，则根据该移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息生成该移动体的充电方案。
[0113]
本公开实施例中，生成充电方案的具体过程可采取与步骤s306至步骤s310和/或步骤s314至步骤s318和/或步骤s406至步骤s412类似的步骤，此处不再赘述。
[0114]
在步骤s1106中，若移动体的移动体电量信息大于或等于移动体电量阈值，则为该移动体分配充电方案或蓄能方案，以便该移动体执行充电方案或蓄能方案。
[0115]
在步骤s1108中，若可移动充电装置的装置电量信息小于装置电量阈值，则根据移动体的移动体电量信息和移动体位置信息、该可移动充电装置的装置位置信息生成蓄能方案。
[0116]
在步骤s1110中，若可移动充电装置的装置电量信息大于或等于装置电量阈值，则根据移动体的移动体电量信息和移动体位置信息、该可移动充电装置的装置位置信息为该可移动充电装置配置充电方案。
[0117]
应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。
[0118]
本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由中央处理器(central processing unit，cpu)执行的计算机程序。在该计算机程序被中央处理器cpu执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0119]
此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
[0120]
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
[0121]
图12是根据一示例性实施例示出的一种移动体的充电装置的框图。参照图12，本公开实施例提供的移动体的充电装置1200可以包括：信息获取模块1202、目标装置模块1204、充电方案模块1206和方案发送模块1208。
[0122]
在移动体的充电装置1200中，信息获取模块1202可以配置为获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息。
[0123]
目标装置模块1204可以配置为在确定移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置。
[0124]
充电方案模块1206可以配置为根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成充电方案。
[0125]
方案发送模块1208可以配置为将充电方案发送至移动体，以便移动体和目标充电装置根据充电方案对第一移动体进行充电。
[0126]
在示例性实施例中，充电方案模块1206可以包括第一状态单元、第一路径单元和第一方案单元。其中，第一状态单元可以配置为获取第一移动体的工作状态信息；第一路径单元可以配置为若第一移动体的工作状态为空闲状态时，根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成第一移动体的第一路径信息；第一方案单元可以配置为根据第一路径信息生成充电方案。
[0127]
在示例性实施例中，方案发送模块1208可以配置为将充电方案发送至第一移动体，以便第一移动体根据第一路径信息移动至目标充电装置进行充电。
[0128]
在示例性实施例中，充电方案模块1206可以包括第二状态单元、第二移动体单元、第二路径单元和第二方案单元。其中，第二状态单元可以配置为获取第一移动体的工作状态信息；第二移动体单元可以配置为若工作状态信息为工作状态时，在移动体中确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和第二移动体的移动体位置信息；第二路径单元可以配置为根据目标充电装置的装置位置信息和第二移动体的移动体位置信息生成第二移动体的第二路径信息；第二方案单元可以配置为根据第二路径信息生成充电方案。
[0129]
在示例性实施例中，方案发送模块1208可以配置为将充电方案发送至第二移动体，以便第二移动体根据第二路径信息将目标充电装置移动至第一移动体进行充电。
[0130]
在示例性实施例中，充电方案模块1206可以包括分布密度单元、第二移动体单元、第三路径单元和第三方案单元。其中，分布密度单元可以配置为根据第一移动体的移动体位置信息计算第一移动体的分布密度与中心位置信息；第二移动体单元可以配置为若分布密度大于预设密度阈值，则在移动体中确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和第二移动体的位置信息；第三路径单元可以配置为根据中心位置信息、目标充电装置的装置位置信息和第二移动体的移动体位置信息生成第二移动体的第三路径信息；第三方案单元可以配置为根据第三路径信息生成充电方案。
[0131]
在示例性实施例中，方案发送模块1208可以配置为将充电方案发送至第二移动体，以便第二移动体根据第二路径信息将目标充电装置移动至中心位置信息，并对第一移动体进行充电。
[0132]
在示例性实施例中，目标装置模块1204可以包括备选装置单元和目标装置单元。其中，备选装置单元可以配置为将电量信息大于电池电量阈值的可移动充电装置确定为备选充电装置；目标装置单元可以配置为根据备选充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息在备选充电装置中确定目标充电装置。
[0133]
在示例性实施例中，移动体的充电装置1200还可包括蓄能装置模块、固定装置位置模块、蓄能方案模块和蓄能方案发送模块。其中，蓄能装置模块可以配置为在确定可移动充电装置中具有装置电量信息小于装置电量阈值的待蓄能充电装置时，确定移动体电量信息大于移动体电量阈值的第二移动体和第二移动体的移动体位置信息；固定装置位置模块可以配置为确定固定式充电装置的装置位置信息；蓄能方案模块可以配置为根据固定式充电装置的装置位置信息、第二移动体的移动体位置信息和待蓄能充电装置的装置位置信息
生成待蓄能充电装置的蓄能方案；蓄能方案发送模块可以配置为将蓄能方案发送至第二移动体，以便第二移动体根据移动路径信息将待蓄能充电装置移动至固定式充电装置进行充电。
[0134]
在示例性实施例中，可移动充电装置通过磁谐振耦合式充电方式对第一移动体进行充电。
[0135]
根据本公开实施例提供的移动体的充电装置，在移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置，并根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成充电方案，以便移动体和目标充电装置根据充电方案对第一移动体进行充电。能够实现一套自动高效且适应性高的移动体的充电方案，延长移动体的工作时间，降低需要全场铺设无线充电装置和改变作业地点所需的成本。
[0136]
图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
[0137]
下面参照图13来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备200。图13显示的电子设备200仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0138]
如图13所示，电子设备200以通用计算设备的形式表现。电子设备200的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元210、至少一个存储单元220、连接不同系统组件(包括存储单元220和处理单元210)的总线230、显示单元240等。
[0139]
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元210执行，使得处理单元210执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元210可以执行如图2，图3，图4，图5，图11中所示的步骤。
[0140]
存储单元220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)2201和/或高速缓存存储单元2202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)2203。
[0141]
存储单元220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2205的程序/实用工具2204，这样的程序模块2205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
[0142]
总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
[0143]
电子设备200也可以与一个或多个外部设备300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0144]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施
方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。
[0145]
图14示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。
[0146]
参考图14所示，描述了根据本公开的实施方式的用于实现上述方法的程序产品400，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0147]
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0148]
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0149]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0150]
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：获取移动体的移动体电量信息和移动体位置信息，以及至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息；在确定移动体中具有移动体电量信息小于移动体电量阈值的第一移动体时，根据第一移动体的移动体位置信息、至少一个可移动充电装置的装置电量信息和装置位置信息在至少一个可移动充电装置中确定目标充电装置；根据目标充电装置的装置位置信息和第一移动体的移动体位置信息生成充电方案；将充电方案发送至移动体，以便移动体和目标充电装置根据充电方案对第一移动体进行充电。
[0151]
本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可
以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
[0152]
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。
[0153]
以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

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