车辆控制系统、车辆控制装置以及车辆控制方法与流程

[0001]
本公开涉及一种车辆控制系统以及车辆控制装置。


背景技术：

[0002]
存在有一种驾驶状态能够切换为手动驾驶状态、远程操作驾驶状态或者自动驾驶状态的车辆(例如，参照美国专利9964948号说明书)。车辆在处于自动驾驶状态的情况下，在通过摄像机等而对车辆的外部环境进行确认的同时，在基于地图信息等的路线上进行行驶。


技术实现要素：

[0003]
发明所要解决的问题
[0004]
但是，在发生大规模自然灾害时等的异常事态时，由于障碍物会散乱在道路上，或者建筑物发生倒塌而使道路被阻断，从而自动行驶状态的车辆有时会无法在基于地图信息的当初的路线上行驶。
[0005]
在这样的情况下，手动驾驶状态的车辆或者远程操作驾驶状态的车辆的驾驶员别无选择，只能在反复试验的同时选择道路来到达目的地。
[0006]
本公开提供一种在发生大规模自然灾害时等的、不清楚是否可以使用通常的路线的情况下，能够创建可以进行自动驾驶的行驶路径的车辆控制系统、车辆控制装置以及车辆控制方法。
[0007]
用于解决课题的方法
[0008]
第一方式的车辆控制系统具备：位置信息取得部，其取得驾驶状态为手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态的车辆的位置信息；行驶路径存储部，其基于由所述位置信息取得部所取得的所述位置信息，而对在所述手动驾驶状态或者所述远程操作驾驶状态的车辆中具有行驶实绩的行驶路径进行存储；行驶路径创建部，其通过被存储于所述行驶路径存储部中的所述行驶路径来创建使自动驾驶状态的车辆进行行驶的行驶路径。
[0009]
在该车辆控制系统中，取得在手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态下实施行驶的车辆的位置信息，并基于该取得的位置信息而对在手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态的车辆中具有行驶实绩的行驶路径进行存储。
[0010]
基于该存储的行驶路径，从而创建使自动驾驶状态的车辆进行行驶的行驶路径。
[0011]
因此，在道路状况不明的情况下，例如在大规模自然灾害的发生时等使车辆在自动驾驶下进行行驶的情况下，通过基于在手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态下实施了行驶的车辆的行驶路径来创建自动驾驶用的行驶路径，从而能够创建出至少能够通行的行驶路径。
[0012]
也就是说，即使在道路状况不明的情况下，也能够创建出能够可靠地到达目的地的自动驾驶用的行驶路径。
[0013]
另外，所谓“远程操作驾驶”是指，操作员通过在远离作为操作对象的车辆的位置
处进行操作，从而使该车辆行驶的情况。
[0014]
在第二方式的车辆控制系统中，采用如下方式，即，在第一方式的车辆控制系统中，所述行驶路径存储部对所述手动驾驶状态或者所述远程操作驾驶状态的一台车辆在从出发地起至目的地为止的前进道路上行驶过的行驶路径进行存储，所述行驶路径创建部将沿着被存储于所述行驶路径存储部中的所述一台车辆的行驶路径而从所述目的地返回至所述出发地的行驶路径创建作为所述一台车辆返回至所述出发地为止的返回道路的行驶路径。
[0015]
在该车辆控制系统中，将能够切换手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态与自动驾驶状态的车辆设为对象。在这样的车辆从出发地起至目的地为止是在手动驾驶或者远程操作驾驶下行驶至目的地的情况下，车辆控制系统对前进道路的行驶路径进行存储，并将沿着前进道路的行驶路径而从目的地返回至出发地的行驶路径创建作为该车辆返回至出发地的返回道路的行驶路径。
[0016]
也就是说，在道路状况不明的状况下，存储了在手动驾驶或者远程操作驾驶下从出发地行驶至目的地的前进道路的行驶路径，并创建出了沿着该前进道路的行驶路径的返回道路的行驶路径。
[0017]
因此，虽然在从出发地起至道路状况不明的目的地为止使车辆进行往返行驶的情况下，前进道路需要以手动驾驶或者远程操作驾驶而在反复试验的同时进行行驶，但由于返回道路是在沿着能够通行的前进道路而创建出的行驶路径上进行行驶，因此能够使车辆在自动驾驶下进行行驶。
[0018]
在第三实施方式的车辆控制系统中，采用如下方式，即，在第一或第二方式的车辆控制系统中，所述行驶路径存储部以及所述行驶路径创建部以独立于车辆的方式被设置，所述行驶路径存储部对多台车辆的具有行驶实绩的行驶路径进行存储，所述行驶路径创建部创建使多台车辆分别进行行驶的行驶路径。
[0019]
在该车辆控制系统中，存储行驶路径的部分和创建行驶路径的部分以独立于车辆的方式被设置。此外，对多台车辆的行驶路径进行存储，并根据被存储的多台车辆的行驶路径来创建多台车辆各自的行驶路径。
[0020]
因此，在道路状况不明的情况下，基于被存储的多台车辆的具有行驶实绩的行驶路径，从而能够创建各个车辆可在自动驾驶状态下行驶的行驶路径。
[0021]
以此方式，由于基于被存储的多台车辆的行驶路径而能够创建出各个车辆的行驶路径，因此能够创建多种多样的行驶路径。
[0022]
在第四方式的车辆控制系统中，采用如下方式，即，在第一至第三方式中的任意一个方式的车辆控制系统中，还具备：摄像部，其被搭载于所述车辆上，并对所述车辆的周围图像进行拍摄；周围图像存储部，其将所拍摄到的所述周围图像与在拍摄时由所述位置信息取得部所取得的位置信息建立关联并进行存储；可否行驶判断部，其在使与对所述周围图像进行拍摄的车辆不同规格的车辆进行自动驾驶的情况下，事前参照与表示该自动驾驶的行驶路径上的位置的位置信息建立了关联的周围图像，从而对所述不同规格的车辆可否通过该行驶路径进行判断。
[0023]
在该车辆控制系统中，当一台车辆在手动驾驶或者远程操作驾驶下进行行驶时，会对行驶中的车辆的周围图像进行拍摄，并将周围图像和位置信息以建立关联的方式进行
存储。
[0024]
在使规格与一台车辆不同的其他车辆在该一台车辆行驶过的行驶路径上进行自动驾驶的情况下，参照与表示所创建的行驶路径上的位置的位置信息相关联的周围图像，从而对其他车辆可否通过所创建的行驶路径进行判断。
[0025]
由此，即使在使与在手动驾驶或者远程操作驾驶下行驶过行驶路径的一台车辆不同规格的车辆进行自动驾驶的情况下，也能够对其可否通过该行驶路径进行判断。
[0026]
在第五方式的车辆控制系统中，采用如下方式，即，在第一至第四方式中的任意一个方式的车辆控制系统中，所述行驶路径创建部基于被存储于所述行驶路径存储部中的具有行驶实绩的行驶路径，从而创建出从出发地起至目的地的一笔画成的行驶路径。
[0027]
基于所存储的具有行驶实绩的行驶路径，从而创建出从出发地至目的地的一笔画成的行驶路径。
[0028]
例如，当在出发地与目的地之间具有行驶实绩的行驶路径只有一个的情况下，将沿着该行驶路径来创建行驶路径。
[0029]
但是，在具有行驶实绩的行驶路径为因道路状况不明等而进行反复试验得到的行驶路径的情况下、或者像配送那样顺路到各种各样的场所的行驶路径的情况下，在行驶路径上包含有往返部分，从而使所创建的行驶路径徒劳地变长。
[0030]
因此，当根据被存储的具有行驶实绩的行驶路径来创建行驶路径时，将创建一笔画成的行驶路径。由此，由于从具有行驶实绩的行驶路径中去除了往返部分从而创建了新的行驶路径，因此能够缩短行驶路径。
[0031]
在第六方式的车辆控制系统中，采用如下方式，即，在第一至第五方式中的任意一个方式的车辆控制系统中，还具备信息取得部，所述信息取得部取得灾害发生信息，所述行驶路径存储部在所述信息取得部取得了所述灾害发生信息之后，对具有行驶实绩的行驶路径进行存储。
[0032]
在该车辆控制系统中，从取得了灾害发生信息的时间点起，对具有行驶实绩的行驶路径进行存储。也就是说，在该车辆控制系统中，在产生了灾害的时间点以后，对手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态的车辆的行驶路径进行存储，并基于该行驶路径来创建自动驾驶用的行驶路径。
[0033]
因此，由于基于灾害发生以后的具有行驶实绩的行驶路径来创建自动驾驶用的行驶路径，因此能够可靠地创建可进行自动驾驶的行驶路径。
[0034]
第七实施方式的车辆控制装置，具备：位置信息取得部，其取得驾驶状态为手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态的本车辆的位置信息；行驶路径创建部，其参照基于由所述位置信息取得部所取得的所述位置信息而对在所述手动驾驶状态或者所述远程操作驾驶状态的车辆中具有行驶实绩的行驶路径进行存储的行驶路径存储部，并通过被存储于所述行驶路径存储部中的所述行驶路径，从而创建使自动驾驶状态的车辆进行行驶的行驶路径。
[0035]
在该车辆控制装置中，取得在手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态下实施行驶的本车辆的位置信息，并基于该取得的位置信息而存储在手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态的本车辆中具有行驶实绩的行驶路径。
[0036]
基于所存储的行驶路径，从而创建了使自动驾驶状态的本车辆行驶的行驶路径。
[0037]
因此，在道路状况不明的情况下，例如在大规模自然灾害发生时等的使本车辆在自动驾驶下进行行驶的情况下，通过基于在手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态下行驶过的本车辆的行驶路径来创建自动驾驶用的行驶路径，从而能够创建至少可通行的行驶路径。
[0038]
也就是说，即使在道路状况不明的情况下，也能够创建出能够可靠地到达目的地的自动驾驶用的行驶路径。
[0039]
在第八方式的车辆控制装置中，采用如下方式，即，在第七方式的车辆控制装置中，所述行驶路径存储部对所述手动驾驶状态或者所述远程操作驾驶状态的本车辆在从出发地起至目的地为止的前进道路上行驶的行驶路径进行存储，所述行驶路径创建部将沿着被存储于所述行驶路径存储部中的所述本车辆的行驶路径而从所述目的地返回至所述出发地的行驶路径创建作为所述本车辆返回至所述出发地为止的返回道路的行驶路径。
[0040]
该车辆控制装置将能够切换手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态与自动驾驶状态的车辆设为对象。在这样的车辆从出发地起至目的地为止在手动驾驶或者远程操作驾驶下行驶至目的地为止的情况下，车辆控制装置对前进道路的行驶路径进行存储，并将沿着前进道路的行驶路径而从目的地返回至出发地的行驶路径创建作为该车辆返回至出发地为止的返回道路的行驶路径。
[0041]
也就是说，在道路状况不明的状况下，存储了在手动驾驶或者远程操作驾驶下从出发地起至目的地为止本车辆行驶过的前进道路的行驶路径，并创建出沿着该前进道路的行驶路径的返回道路的行驶路径。
[0042]
因此，虽然在从出发地到道路状况不明的目的地为止使本车辆进行往返行驶的情况下，前进道路需要在手动驾驶或者远程操作驾驶下在进行反复试验的同时进行行驶，但由于返回道路是在沿着能够通行的前进道路而被创建出的行驶路径上进行行驶，因此能够在自动驾驶下使本车辆进行行驶。
[0043]
在第九方式的车辆控制装置中，采用如下方式，即，在第七或第八方式的车辆控制装置中，所述行驶路径创建部基于被存储于所述行驶路径存储部中的具有行驶实绩的行驶路径，从而创建从出发地起至目的地的一笔画成的行驶路径。
[0044]
基于所存储的具有行驶实绩的行驶路径，从而创建从出发地起至目的地的一笔画成的行驶路径。
[0045]
例如，当在出发地与目的地之间仅有一条具有行驶实绩的行驶路径的情况下，将沿着该行驶路径来创建行驶路径。
[0046]
但是，在具有行驶实绩的行驶路径为因道路状况不明等而进行反复试验得到的行驶路径的情况下、或者像配送那样顺路到各种各样的场所的行驶路径的情况下，在行驶路径上包含有往返部分，从而使所创建的行驶路径徒劳地变长。
[0047]
因此，当根据被存储的具有行驶实绩的行驶路径来创建行驶路径时，将创建一笔画成的行驶路径。由此，由于从具有行驶实绩的行驶路径中去除了往返部分从而创建了新的行驶路径，因此能够缩短行驶路径。
[0048]
在第十方式的车辆控制装置中，采用如下方式，即，在第七至第九方式中的任意一个方式的车辆控制装置中，还具备信息取得部，所述信息取得部取得灾害发生信息，所述行驶路径存储部在所述信息取得部取得了所述灾害发生信息之后，对具有行驶实绩的行驶路
径进行存储。
[0049]
在该车辆控制装置中，从取得了灾害发生信息的时间点起对具有行驶实绩的行驶路径进行存储。也就是说，在该车辆控制装置中，在灾害发生的时间点以后，对手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态的本车辆的行驶路径进行存储，并基于该行驶路径来创建自动驾驶用的行驶路径。
[0050]
因此，由于基于灾害发生以后的具有行驶实绩的行驶路径来创建自动驾驶用的行驶路径，因此能够可靠地创建出能够进行自动驾驶的行驶路径。
[0051]
发明效果
[0052]
根据上述车辆控制系统或者车辆控制装置，即使在道路状况不明的情况下，也能够创建可以进行自动驾驶的行驶路径。
附图说明
[0053]
图1为对第一实施方式所涉及的车辆控制系统的整体进行例示的概要结构图。
[0054]
图2为对实施方式所涉及的车辆控制系统的车辆的硬件结构进行例示的框图。
[0055]
图3为对第一实施方式所涉及的车辆控制装置的功能结构进行例示的框图。
[0056]
图4为对实施方式所涉及的车辆控制系统的远程操作装置的硬件结构进行例示的框图。
[0057]
图5为对第一实施方式所涉及的远程控制装置的功能结构进行例示的框图。
[0058]
图6为对实施方式所涉及的车辆控制系统的信息服务器的硬件结构进行例示的框图。
[0059]
图7为对第一实施方式所涉及的信息服务器的功能结构进行例示的框图。
[0060]
图8为对第一实施方式所涉及的前进道路行驶路径创建控制进行例示的流程图。
[0061]
图9为对第一实施方式所涉及的返回道路行驶路径创建控制进行例示的流程图。
[0062]
图10为对第二实施方式所涉及的车辆控制系统的整体进行例示的概要结构图。
[0063]
图11为对第二实施方式所涉及的车辆控制装置的功能结构进行例示的框图。
[0064]
图12为对第二实施方式所涉及的信息服务器的功能结构进行例示的框图。
[0065]
图13为对第二实施方式所涉及的行驶关联信息创建控制进行例示的流程图。
[0066]
图14为对第二实施方式所涉及的行驶路径创建控制进行例示的流程图。
[0067]
图15为对第二实施方式所涉及的行驶路径创建控制进行例示的流程图。
[0068]
图16a为对候选行驶路径的创建过程进行说明的图。
[0069]
图16b为对候选行驶路径的创建过程进行说明的图。
[0070]
图16c为对候选行驶路径的创建过程进行说明的图。
具体实施方式
[0071]
[第一实施方式]
[0072]
参照图1～图9来对第一实施方式所涉及的车辆控制系统进行说明。
[0073]
(结构)
[0074]
如图1所示，第一实施方式所涉及的车辆控制系统10被构成为，包括车辆12、远程操作装置14和信息服务器16。
[0075]
本实施方式的车辆12、远程操作装置14以及信息服务器16经由网络n1而能够相互进行通信。
[0076]
车辆12被构成为，能够执行基于被预先生成的行驶计划而实施自主行驶的自动驾驶、基于远程操作装置14中的远程驾驶员的操作的远程驾驶、基于车辆12的乘员(也就是，驾驶员)的操作的手动驾驶。
[0077]
(车辆)
[0078]
图2为表示被搭载于本实施方式的车辆12上的仪器的硬件结构的框图。车辆12包括：车辆控制装置20、gps(global positioning system：全球定位系统)装置22、摄像机23、除摄像机23之外的外部传感器即外部传感器24、内部传感器26、输入装置28和作动器30。
[0079]
车辆控制装置20被构成为，包括：cpu(central processing unit：中央处理单元)20a、rom(read only memory：只读存储器)20b、ram(random access memory：随机存取存储器)20c、存储器20d、通信i/f(inter face)20e以及输入输出i/f20f。cpu20a、rom20b、ram20c、存储器20d、通信i/f20e以及输入输出i/f20f经由总线20g而以能够相互通信的方式被连接在一起。
[0080]
cpu20a为中央运算处理单元，并且执行各种程序，或者对各部进行控制。即，cpu20a从rom20b中读取程序，并将ram20c作为工作区域而执行程序。在本实施方式中，在rom20b中存储了执行程序。
[0081]
如图2所示，rom20b存储了各种程序以及各种数据。作为工作区域，ram20c临时性地对程序或者数据进行存储。
[0082]
存储器20d由hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)或ssd(solid state drive：固态硬盘)构成，并对包括操作系统的各种程序以及各种数据进行存储。
[0083]
通信i/f20e包括应与远程控制装置14以及信息服务器16等进行通信的、用于与网络n1连接的接口。该接口例如使用以太网(注册商标)、fddi(fiber distributed data interface：光纤分布式数据接口)、wi-fi(注册商标)等的通信标准。
[0084]
本实施方式的通信i/f20e经由网络n1而朝向车辆12的外部的远程操作装置14发送由摄像机23拍摄到的周围图像，并从远程操作装置14中接收作为用于对车辆12进行操作的操作信息的远程操作信息。此外，通信i/f20e经由网络n1而从信息服务器16接收后述的灾害发生信息。在灾害发生信息中，包含有地震、海啸等的灾害信息及其受灾信息等。
[0085]
输入输出i/f20f为，用于与被搭载于车辆12上的各个装置进行通信的接口。本实施方式的车辆控制装置20经由输入输出i/f20f而连接有gps装置22、摄像机23、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30。另外，gps装置22、摄像机23、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30也可以与总线20g直接连接。
[0086]
gps装置22为，对车辆12的当前位置进行测定的装置。gps装置22包括接收来自gps卫星的信号的天线。
[0087]
摄像机23对包括车辆12的前方在内的车辆12的周围的图像(以下，称为“周围图像”)进行拍摄。
[0088]
外部传感器24为，对除摄像机23之外的、车辆12的周围的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器24包括向规定范围发送探测波的毫米波雷达、和扫描规定范围的激光雷达(laser imaging detection and ranging：激光成像检测与测距)。
[0089]
内部传感器26为，对车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器26包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。
[0090]
输入装置28为，用于供在车辆12中乘车的乘员进行操作的开关组。输入装置28包括作为使车辆12的转向盘转向的开关的方向盘28a、作为使车辆12加速的开关的加速器踏板28b、作为使车辆12减速的开关的制动器踏板28c。
[0091]
作动器30包括对车辆12的转向盘进行驱动的方向盘作动器、对车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对车辆12的减速进行控制的制动器作动器。
[0092]
图3为表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。如图3所示，车辆控制装置20具有：操作信息取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、位置信息取得部230、行驶路径创建部240、行驶路径存储部250、行驶计划创建部260、行驶控制部270、以及灾害发生信息取得部280。各个功能结构通过cpu20a读取被存储在rom20b中的执行程序并执行该执行程序而被实现。
[0093]
操作信息取得部200在车辆12的手动驾驶时，从输入装置28经由输入输出i/f20f而取得针对方向盘28a、加速器踏板28b、制动器踏板28c的乘员(驾驶员)的操作量。
[0094]
周边信息取得部210具有取得车辆12的周边的周边信息的功能。周边信息取得部210经由输入输出i/f20f而取得由摄像机23拍摄到的车辆12的周围图像，或者从外部传感器24取得车辆12的周边信息。在“周边信息”中，不仅包括车辆12的周围的车辆、行人，还包括天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。
[0095]
车辆信息取得部220具有取得车辆12的车速、加速度、横摆率等的车辆信息的功能。车辆信息取得部220经由输入输出i/f20f而从内部传感器26取得车辆12的车辆信息。
[0096]
位置信息取得部230具有取得车辆12的当前位置的功能。位置信息取得部230经由输入输出i/f20f而从gps装置22中取得位置信息。
[0097]
行驶路径创建部240在取得后述的灾害发生信息后，基于由手动驾驶或远程操作驾驶实现的车辆12的行驶实绩来创建行驶路径。
[0098]
行驶路径存储部250对由行驶路径创建部240创建而成的行驶路径进行存储。
[0099]
行驶计划创建部260具有基于由位置信息取得部230所取得的位置信息、由周边信息取得部210所取得的周边信息、由车辆信息取得部220所取得的车辆信息从而生成用于使车辆12行驶的行驶计划的功能。在行驶计划中，在到被预先设定的目的地之前，不仅包括行驶路径，而且还包括用于回避车辆12前方的障碍物的行进道路、车辆12的速度等的信息。
[0100]
行驶控制部270具有对基于由行驶计划创建部260所生成的行驶计划的自动驾驶、基于从远程操作装置14接收到的远程操作信息的远程驾驶、以及基于由操作信息取得部200所接收到的车辆操作信息的手动驾驶进行控制的功能。
[0101]
灾害发生信息取得部280通过从信息服务器16接收后述灾害发生信号，从而对灾害发生进行检测。另外，灾害发生信息取得部280也可以构成为，从电视播放或广播播放中取得行驶地区的灾害信息。灾害发生信息取得部280相当于“信息取得部”。
[0102]
在此处所说的灾害中，包括洪水、大雪、龙卷风、地震、海啸、塌方、喷火等的自然灾害、交通事故、火灾等的人为灾害等。
[0103]
(远程操作装置)
[0104]
图4为表示被搭载于本实施方式的远程操作装置14上的仪器的硬件结构的框图。
远程操作装置14除了包括上述的远程控制装置40之外，还包括显示装置42、扬声器44和输入装置46。
[0105]
远程控制装置40被构成为，包括cpu40a、rom40b、ram40c、存储器40d、通信i/f40e以及输入输出i/f40f。cpu40a、rom40b、ram40c、存储器40d、通信i/f40e以及输入输出i/f40f经由总线40g而以能够相互通信的方式被连接在一起。cpu40a、rom40b、ram40c、存储器40d、通信i/f40e以及输入输出i/f40f的功能与上述的车辆控制装置20的cpu20a、rom20b、ram20c、存储器20d、通信i/f20e以及输入输出i/f20f相同。
[0106]
cpu40a从rom40b读取程序，并将ram40c作为工作区域而执行程序。在本实施方式中，在rom40b中存储有处理程序。通过cpu40a执行处理程序，从而使远程控制装置40作为图5所示的行驶信息取得部400、操作信息生成部410以及操作切换部430而发挥功能。
[0107]
在本实施方式的远程控制装置40中，经由输入输出i/f40f而连接有显示装置42、扬声器44以及输入装置46。另外，显示装置42、扬声器44以及输入装置46也可以与总线40g直接连接。
[0108]
显示装置42为，用于显示车辆12的摄像机23的周围图像、或车辆12所涉及的各种信息的液晶显示器。
[0109]
扬声器44为，通过附属于车辆12的摄像机23的麦克风从而将与周围图像一起被收录的语音重放的装置。
[0110]
输入装置46为，用于供利用远程操作装置14的远程驾驶员进行操作的控制器。输入装置46包括：作为使车辆12的转向盘转向的开关的方向盘46a、作为使车辆12加速的开关的加速器踏板46b、作为使车辆12减速的开关的制动器踏板46c。另外，各个输入装置46的方式并不限于此。例如，也可以代替方向盘46a，而设置手柄开关。此外，例如，也可以代替加速器踏板46b或制动器踏板46c的踏板开关，而设置按钮开关或手柄开关。
[0111]
图5为表示远程控制装置40的功能结构的示例的框图。如图5所示，远程控制装置40具有行驶信息取得部400、操作信息生成部410以及操作切换部420。
[0112]
行驶信息取得部400具有取得从车辆控制装置20发送的摄像机23的周围图像及语音、以及车速等的车辆信息的功能。所取得的周围图像或车辆信息被显示在显示装置42上，语音信息则从扬声器44被输出。
[0113]
操作信息生成部410具有如下功能，即，在实施基于远程驾驶员的操作的远程驾驶的情况下，接受从各个输入装置46被输出的信号的功能。此外，操作信息生成部410以从各个输入装置46接受到的信号为基础而生成向车辆控制装置20发送的远程操作信息。
[0114]
操作切换部420具有针对车辆控制装置20而执行向远程驾驶的切换的功能。在远程操作装置14中，在实施远程驾驶的远程驾驶员对操作部进行了操作的情况下，将朝向车辆控制装置20输出切换信号或切换准备信号。例如，在已经从车辆12的车辆控制装置20接收到了操作权限所涉及的信息的情况下，操作切换部420通过朝向车辆控制装置20输出切换信号，从而在车辆12中，实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。此外，例如，在操作切换部420先将切换准备信号发送给车辆控制装置20的情况下，在车辆控制装置20中在被赋予了操作权限的阶段，在车辆12中将实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。
[0115]
(信息服务器)
[0116]
如图6所示，信息服务器16被构成为，包括cpu60a、rom60b、ram60c、存储器60d以及
通信i/f60e。cpu60a、rom60b、ram60c、存储器60d以及通信i/f60e经由总线60g而以能够相互通信的方式被连接在一起。cpu60a、rom60b、ram60c、存储器60d以及通信i/f60e的功能与上述的车辆控制装置20的cpu20a、rom20b、ram20c、存储器20d以及通信i/f20e相同。
[0117]
cpu60a从rom60b或存储器60d中读取程序，并将ram60c作为工作区域而执行程序。在本实施方式中，在存储器60d中存储有信息处理程序。cpu60a通过执行信息处理程序，从而作为图7所示的外部信息取得部600以及灾害发生信息创建部610而发挥功能。
[0118]
图7为表示信息服务器16的功能结构的示例的框图。如图7所示，信息服务器16具有外部信息取得部600以及灾害发生信息创建部610。
[0119]
外部信息取得部600具有从信息服务器16的外部取得各种信息的功能。所取得的信息除了包括气象信息、地震信息、交通信息之外，还包括新闻信息等。
[0120]
灾害发生信息创建部610具有以外部信息取得部600所取得的信息为基础而创建用于向车辆控制装置20发送的灾害发生信息的功能。例如，灾害发生信息创建部610将通过外部信息取得部600而取得的信息中的、包括车辆12正在行驶的当前位置周边的地区的灾害发生信息作为面向车辆12的灾害发生信息而生成。
[0121]
(作用)
[0122]
对本实施方式所涉及的车辆控制系统10的作用进行说明。
[0123]
首先，对通过车辆控制系统10而针对车辆12实施手动驾驶、自动驾驶、远程操作驾驶的情况进行简单地说明，接下来，对如下的车辆12进行说明，所述车辆12为，在往返驾驶于出发地与目的地之间的情况下，在手动驾驶的前进道路中创建前进道路行驶路径，并在参照基于前进道路行驶路径而创建的返回道路行驶路径的同时在返回道路上实施自动驾驶的车辆。
[0124]
首先，对车辆12的手动驾驶、自动驾驶、远程操作驾驶的情况进行简单地说明。
[0125]
在车辆12中，通过乘员对触摸面板等的输入装置进行操作，从而使驾驶控制状态在手动驾驶状态、自动驾驶状态、远程操作驾驶状态之间变更。
[0126]
在选择了车辆12的手动驾驶的情况下，通过车辆控制装置20的操作信息取得部200从而取得由乘员(驾驶员)所实施的加速器踏板的踩踏量、制动器踏板的踩踏量、方向盘的旋转量等的操作量，该操作量被输出至行驶控制部270。车辆控制装置20的行驶控制部270将基于操作量的控制信号发送给作动器30，从而车辆12在手动驾驶下进行行驶。
[0127]
另一方面，在选择了车辆12的自动驾驶的情况下，基于被存储于行驶路径存储部260中的行驶路径信息、摄像机23或外部传感器24等的周围信息、由位置信息取得部230所取得的位置信息等，从而在行驶计划创建部260中创建出行驶计划。车辆12基于所创建的行驶计划而在自动驾驶下行驶直至目的地。
[0128]
而且，在选择了车辆12的远程操作驾驶的情况下，在通过远程操作装置14来观察由车辆12的摄像机23所拍摄到的周围图像等的同时，远程驾驶员对输入装置46进行操作。在该远程操作装置14的操作信息生成部410中生成与该操作量相应的操作信息信号，并将其发送至车辆12。车辆控制装置20的行驶控制部270将基于这些信息的控制信号发送给作动器30，从而车辆12在远程操作驾驶下进行行驶。
[0129]
接下来，对如向灾害地进行救助派遣的情况这样的、在道路状况不明的状态下在朝向目的地的前进道路上对车辆12进行手动驾驶并在从目的地返回至出发地的返回道路
上对车辆12进行自动驾驶的情况进行说明。
[0130]
在信息服务器16中，在外部信息取得部600对气象信息或新闻等进行检测而检测到灾害的发生，例如发生了地震、台风、火山喷火等的大规模自然灾害或大规模火灾等的人为的灾害的情况下，在灾害发生信息创建部610中创建灾害发生信息，并将灾害发生信息发送给行驶于灾害发生地的周边的车辆12。
[0131]
另一方面，在车辆12的cpu20a中，如图8所示那样，对是否已经接收到灾害发生信息进行判断(图8、步骤s100(以下，省略“图8、”)。
[0132]
cpu20a在没有取得灾害发生信息的情况下，结束处理(在步骤s100中，为否)，在已经取得了灾害发生信息的情况下(在步骤s100中，为是)，对车辆是否处于手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态进行判断(步骤s102)。
[0133]
cpu20a在车辆12处于自动驾驶状态的情况下(在步骤s102中，为否)，结束处理。
[0134]
cpu20a在车辆12处于手动驾驶状态或者远程操作驾驶状态的情况下(在步骤s102中，为是)，对是否在出发地通过车辆12的乘员对触摸面板等进行操作而被输入有创建前进道路行驶路径的指示信号进行判断(步骤s104)。
[0135]
在cpu20a中，在车辆12处于自动驾驶状态下在不存在前进道路行驶路径创建指示的情况下(在步骤s104中，为否)，结束处理。
[0136]
另一方面，cpu20a在通过由车辆12的乘员实施的触摸面板等的操作从而存在有前进道路行驶路径创建指示的情况下(在步骤s104中，为是)，以规定时间间隔而取得由位置信息取得部230所取得的车辆12的位置信息(步骤s106)。
[0137]
在cpu20a中，当通过乘员对触摸面板等进行操作从而存在有前进道路行驶路径创建结束指示时，从在行驶路径创建部240中被输入有前进道路行驶创建指示之后至被输入有前进道路行驶路径创建结束指示为止，基于以规定时间间隔而取得的位置信息来创建行驶路径(前进道路行驶路径)。该前进道路行驶路径被存储于行驶路径存储部250中。
[0138]
接下来，对在如上述那样车辆12在手动驾驶下从出发地行驶至目的地为止之后车辆12从目的地至出发地为止实施自动驾驶的情况进行说明。
[0139]
在车辆12中，通过乘员对触摸面板等进行操作，从而能够选择返回道路自动驾驶。如图9所示那样，车辆12的cpu20a对是否选择了返回道路自动驾驶进行判断(步骤s200)。在未选择返回道路自动驾驶的情况下(在步骤s200中，为否)，cpu20a结束处理。
[0140]
在cpu20a中，当通过乘员的操作而被输入有返回道路自动驾驶信号(在步骤s200中，为是)时，将读取在行驶路径存储部250中被存储的前进道路行驶路径(步骤s202)。
[0141]
cpu20a在行驶路径创建部240中以使前进道路行驶路径的出发地和目的地相反的方式来创建返回道路行驶路径并将其存储于行驶路径存储部250中(步骤s204、s206)。
[0142]
以此方式，在cpu20a中，由行驶计划创建部260基于返回道路行驶路径与周边信息等而创建出行驶计划，并通过行驶控制部270基于该行驶计划而对作动器30进行控制，从而使车辆12从出发地(前进道路的目的地)朝向目的地(前进道路的出发地)进行自动驾驶。
[0143]
在前进道路不是进行手动驾驶而是进行远程操作驾驶的情况下，通过远程驾驶员与手动驾驶的情况同样地对远程操作装置14进行操作，从而在车辆控制装置20a中创建出前进道路行驶路径，并基于此来创建返回道路行驶路径。
[0144]
以此方式，在本实施方式的车辆控制系统10中，车辆12在灾害发生时等的、因道路
状况不明而不清楚是否能够使车辆12在自动驾驶下行驶至目的地的情况下，由于从出发地到目的地为止，使车辆12在手动驾驶或远程操作驾驶下进行行驶，因此通过目视观察来确认道路可否通行，从而能够选择可通行的道路并可靠地到达目的地。
[0145]
此外，在车辆控制系统10中，在针对返回道路而在车辆12上进行自动驾驶的情况下，将创建使在手动驾驶或远程操作驾驶下已经进行了行驶的具有实绩(有行驶实绩)的前进道路行驶路径的出发地和目的地相反的返回道路行驶路径。此外，基于该返回道路行驶路径，而使车辆12从出发地(前进道路的目的地)至目的地(前进道路的出发地)为止进行自动驾驶。
[0146]
因此，即使在灾害发生时等的、道路状况不明的情况下，也能够选择车辆12能够行驶的道路，从而可靠地在返回道路上自动驾驶至目的地为止。
[0147]
例如，能够在大规模自然灾害时使装载了救助队员或救援物资的车辆12在手动驾驶下行驶至受灾地，并在返回道路中在自动驾驶下返回至出发地为止。由此，即使是车辆12的驾驶员，也能够留在当地从事救援活动。
[0148]
此外，即使在远程操作驾驶的情况下，通过使车辆12在返回道路上进行自动驾驶，从而远程驾驶员也能够处理从事其他车辆的远程操作驾驶等的其他业务。
[0149]
而且，在车辆12进行多次往返的情况下，如果仅在初次的前进道路上设为手动驾驶或远程操作驾驶，则初次的返回道路、第二次以后的往返则均能够进行自动驾驶，从而能够削减车辆的驾驶操作所需的人员，进而分配给其他的活动。
[0150]
而且，在本实施方式中，由于将存储前进道路的行驶路径的情况限定为已经取得灾害发生信息以后，因此仅存储灾害发生以后的行驶路径，从而可靠地创建了在灾害发生后可通行的行驶路径，进一步提高了能够以自动驾驶进行行驶的可能性。
[0151]
[第二实施方式]
[0152]
参照图10～图16来对本发明的第二实施方式所涉及的车辆控制系统700进行说明。对于与第一实施方式相同的结构要素，将标记相同的参照符号并省略其详细的说明。
[0153]
如图10所示，车辆控制系统700为，多台车辆12a、12b、远程操作装置14、信息服务器16a经由网络n1而被连接在一起的系统。在本实施方式中，连接有两台车辆12a、12b。此外，虽然在本实施方式中，远程操作装置14与信息服务器16a分别为一台，但也可以为多台。
[0154]
另外，虽然如图11所示那样，车辆12a与第一实施方式的车辆12大致相同，但车辆控制装置20a与第一实施方式的车辆控制装置20相比，还包括行驶路径关联信息创建部290和型号信息存储部295。
[0155]
行驶路径关联信息创建部290将所创建的行驶路径、在行驶路径行驶时使由摄像机23所拍摄到的周围图像与拍摄位置信息相关联而得到的周围图像信息、与行驶路径建立了关联的车辆12a(本车辆)的型号信息汇总从而创建作为行驶路径关联信息，并经由通信i/f20e而将其发送至信息服务器16。
[0156]
型号信息存储部295对车辆12a(本车辆)的型号信息进行存储。
[0157]
由于车辆12b与车辆12a是相同的，因此省略其说明。
[0158]
在图12中示出了信息服务器16a的功能块。
[0159]
如图12所示那样，信息服务器16a被构成为，包含行驶路径关联信息取得部710、车辆规格存储部720、行驶路径创建要求信号取得部730、候选行驶路径创建部740、可否通行
判断部750、发送行驶路径信息创建部760。
[0160]
行驶路径关联信息取得部710取得从车辆12a、12b发送的行驶路径和与行驶路径信息建立了关联的车辆12a、12b的型号信息以及与行驶路径上的位置信息建立了关联的周围图像信息，并将其存储在存储器60d中。另外，行驶路径关联信息取得部710相当于“行驶路径存储部”，并且相当于“周围图像存储部”。
[0161]
车辆规格存储部720存储有车辆的型号和车辆的规格(车宽、车长、车高等)之间的对应关系。
[0162]
行驶路径创建要求信号取得部730经由通信i/f60e而取得对从车辆12a、12b发送的出发地和目的地进行指定的行驶路径要求信号。
[0163]
候选行驶路径创建部740通过将行驶路径关联信息取得部710所取得的具有行驶实绩的行驶路径进行组合，从而创建从出发地至目的地为止的候选行驶路径。该候选行驶路径创建部740相当于“行驶路径创建部”。
[0164]
在可否通行判断部750中，通过对要求创建行驶路径的车辆(以下，有时称为“创建要求车辆”)和实际行驶在候选行驶路径(构成候选行驶路径的行驶路径)上的车辆(以下，有时称为“行驶实绩车辆”)的规格进行比较，或者，基于与被存储于行驶路径关联信息取得部710中的候选行驶路径上的位置信息相关联的周围图像，从而对创建要求车辆是否能够在候选行驶路径上通行进行判断。该可否通行判断部750相当于“可否行驶判断部”。
[0165]
在发送行驶路径信息创建部760中，将创建要求车辆能够通行的候选行驶路径作为行驶路径来创建发送行驶路径信息。另外，在不存在创建要求车辆能够通行的候选行驶路径的情况下，将创建行驶路径不可用信号。
[0166]
(作用)
[0167]
在车辆控制系统700中，信息服务器16a取得从多台车辆、例如车辆12a、12b发送的行驶路径关联信息等，并通过基于来自例如车辆12a的行驶路径创建要求信号来创建行驶路径并发送给该车辆，从而能够进行该车辆的自动驾驶。
[0168]
(车辆侧)
[0169]
首先，对车辆12a发送行驶路径关联信息等的处理进行说明。
[0170]
在车辆12a的cpu20a中，对是否已经从信息服务器16a中接收到了灾害发生信息进行判断(图13、步骤s300(以下，省略“图13、”)。
[0171]
在cpu20a中，在已经接收到了灾害发生信息的情况(在步骤s300中，为是)下，对车辆12a是否正在进行手动驾驶或远程操作驾驶进行判断(步骤s302)。
[0172]
cpu20a在并没有接收到灾害发生信息的情况下(在步骤s300中，为否)或者在车辆12a并没有进行手动驾驶或远程操作驾驶的情况下(在步骤s302中，为否)，结束处理。
[0173]
cpu20a当在步骤s302中判断为车辆12a正在进行手动驾驶或远程操作驾驶的情况下(在步骤s302中，为是)，以规定时间间隔通过位置信息取得部230而取得位置信息，并且在周边信息取得部210中取得通过摄像机23而拍摄到的周围图像，并以使拍摄(车辆的)位置与周围图像相关联的方式进行存储(步骤s304～s308)。
[0174]
接下来，cpu20a对车辆12a的手动驾驶或远程操作驾驶是否已结束进行判断(步骤s310)。在还没有结束的情况下，反复进行步骤s304～s308的处理。
[0175]
在cpu20a中，在车辆12a的手动驾驶或远程操作驾驶结束了的情况下，基于通过行
驶路径创建部240以规定时间间隔而取得的位置信息来创建将位置信息的取得开始时间点设为出发地并将取得结束地点设为目的地的行驶路径(步骤s312)。
[0176]
在cpu20a中，通过行驶路径关联信息创建部290而将行驶路径、在行驶路径行驶时取得且与位置信息建立了关联的周围图像、和车辆12a的型号信息汇总在一起，从而创建行驶路径关联信息，并经由通信i/f20e而发送至信息服务器16(步骤s314)。
[0177]
在信息服务器16a中，通过行驶路径关联信息取得部710而取得并存储行驶路径关联信息。
[0178]
在此，虽然对车辆12a进行了说明，但车辆12b也被同样地实施控制。
[0179]
(信息服务器侧)
[0180]
在使车辆12a进行自动驾驶的情况下，通过车辆12a的乘员对显示器等进行操作，从而创建出行驶路径创建要求信号，并将其从车辆控制装置20a发送至信息服务器16。在该行驶路径创建要求信号中，附加了该车辆12a的型号信息。
[0181]
在信息服务器16a的cpu60a中，首先，对是否在行驶路径创建要求信号取得部730中接收到了行驶路径创建信号进行判断(图14、步骤s400)(以下，省略“图14、”)。
[0182]
cpu16a在还没有接收到行驶路径创建要求信号的情况(在步骤s400中，为否)下，进行待机，直至接收到行驶路径创建要求信号为止。
[0183]
另一方面，在cpu60a中，当从车辆、例如车辆12a接收到行驶路径创建要求信号(在步骤s400中，为是)时，将取得作为创建要求车辆的车辆12a的型号信息，并且也从被存储于车辆规格存储部720的型号信息中取得该车辆12的车宽或车长、车高等的规格(步骤s402)。
[0184]
接下来，在cpu60a中，由候选行驶路径创建部740根据从多个车辆12a、12b接收到的行驶路径而创建出一笔画成的候选行驶路径(步骤s404)。所谓一笔画成的行驶路径是指，没有中断的一条连续的路径。
[0185]
例如，如图16a所示，在候选行驶路径创建部740中，存储有车辆12a从地点a行驶至地点b为止的第一行驶路径r1，并且存储有车辆12b从地点c行驶至地点d为止的第二行驶路径r2。
[0186]
如图16a、图16b所示，在行驶路径要求信号的出发地为地点a且目的地为地点c的情况下，由于第一行驶路径r1和第二行驶路径r2交叉，因此通过在交叉地点处连接两条行驶路径，从而可创建出从地点a至地点c的候选行驶路径r3。
[0187]
可是，如图16b所示，该候选行驶路径r3包括往返于同一区间的往返部分rt，由于仅是徒然地增长行驶路径长度，因此将从候选行驶路径r3中删除往返部分rt，从而创建出一笔画成的候选行驶路径r4(参照图16c)。
[0188]
另外，在往返部分rt中也包括利用具有多个车道的道路的不同的车道而往返于该道路上的情况。因此，从一笔画成的行驶路径中删除了该部分。
[0189]
采用这种方式来创建一笔画成的候选行驶路径。另外，在能够创建多条候选行驶路径的情况下，将创建多条候选行驶路径。
[0190]
接下来，基于行驶于候选行驶路径上的车辆的型号信息，而取得该车辆的车宽或车长、车高等的规格(步骤s406)。例如，在上述的候选行驶路径r4的情况下，由于是第一行驶路径r1和第二行驶路径r2的组合，因此可读取行驶于两条行驶路径上的车辆12a、12b的规格。
[0191]
在cpu60a中，对要求行驶路径的创建的创建要求车辆和在成为候选行驶路径的基础的行驶路径上行驶过的行驶实绩车辆的规格是否一致进行判断(步骤s408)。
[0192]
cpu60a在创建要求车辆和行驶实绩车辆的规格不一致的情况下(在步骤s408中，为否)，将基于规格而对创建要求车辆与行驶实绩车辆的任意一台相比是否为大型进行判断(步骤s410)。
[0193]
cpu60a在创建要求车辆与行驶实绩车辆的任意一台相比为大型的情况(在步骤s410中，为是)下，从行驶路径关联信息取得部710中读取与候选行驶路径上的位置信息建立了关联的周围图像(步骤s412)。
[0194]
cpu60a基于沿着由可否通行判断部750所读取的候选行驶路径的周围图像，而对创建要求车辆是否能够在候选行驶路径上行驶进行判断(步骤s414)。
[0195]
例如，如果行驶实绩车辆为了在候选行驶路径上回避障碍物，而勉强通过障碍物与道路端部之间，则判断为，在车宽与之相比较大的创建要求车辆情况下将不能通行。或者，如果行驶实绩车辆通过了桥的横梁下空间的高度较低的场所，则判断为，车高较高的创建要求车辆将不能通行。
[0196]
如果不存在基于周围图像而判断为在候选行驶路径上创建要求车辆不能通行的地方，则cpu60a判断为能够通行，并将该候选行驶路径设为行驶路径(在步骤s414中为是，步骤s416)。
[0197]
另外，在创建要求车辆与行驶实绩车辆的型号(规格)相同的情况下(在步骤s408中，为是)、或者在创建要求车辆与行驶实绩车辆相比为小型的情况下(在步骤s410中，为否)，cpu60a将在未基于周围图像而对创建要求车辆是否能够在候选行驶路径上通行进行判断的条件下，直接将候选行驶路径设为行驶路径(步骤s416)。这是因为，如果创建要求车辆与行驶实绩车辆为相同的规格(尺寸)、或者与行驶实绩车辆相比为小型，则明显是能够通行的。
[0198]
采用这样的方式，cpu60a经由通信i/f60e而将所创建的行驶路径信息发送给创建要求车辆并结束处理(步骤s418)。
[0199]
另一方面，cpu60a在于步骤s414中判断为候选行驶路径不能通行的情况下，对是否存在其他的候选行驶路径进行判断(步骤s420)。
[0200]
进一步地，cpu60a在存在其他的候选行驶路径的情况下(在步骤s420中，为是)，将在其他的候选行驶路径下反复进行步骤s406以下的处理。
[0201]
另一方面，cpu60a在于步骤s420中不存在其他的候选行驶路径的情况下(在步骤s420中，为否)，则将行驶路径创建不可用信号经由通信i/f20e而发送至创建要求车辆并结束处理(步骤s422)。
[0202]
以此方式，在本实施方式所涉及的车辆控制系统700中，将多个车辆、例如车辆12a、车辆12b的行驶路径存储在信息服务器16a上，并且由于对该多个行驶路径进行组合来创建所要求的行驶路径，因此能够创建多种多样的行驶路径。
[0203]
此时，由于行驶路径(候选)是以一笔画成的方式被创建而成的，因此即使是对于成为候选行驶路径的基础的行驶路径、例如第二行驶路径r2(参照图16a)的往返部分rt而言，也从行驶路径(候选)中删除了往返部分rt(参照图16b、图16c)，故此，缩短了所创建的行驶路径(候选)。
[0204]
此外，由于在此时对创建要求车辆的型号(规格)和行驶于候选行驶路径上的行驶实绩车辆的型号(规格)进行比较，因此能够很容易地对创建要求车辆是否能够在候选行驶路径上通行进行判断。
[0205]
进一步地，在创建要求车辆与行驶实绩车辆相比为大型的情况下，将基于与候选行驶路径上的位置信息建立了关联的周围图像来对创建要求车辆是否能够通行进行判断。因此，将创建要求车辆不能通行的行驶路径从信息服务器16a发送给行驶要求车辆，从而防止基于该行驶路径而实施自动驾驶的创建要求车辆无法行驶至目的地的情况。即，能够使车辆12a可靠地自动驾驶至目的地。
[0206]
(其他)
[0207]
虽然在第一、第二实施方式中，对能够切换手动驾驶、远程操作驾驶、自动驾驶这三个状态的车辆控制系统进行了说明，但也可以为能够切换手动驾驶和自动驾驶、远程操作驾驶和自动驾驶这两个状态的车辆控制系统。
[0208]
进一步地，在车辆控制系统仅能够切换手动驾驶和自动驾驶这两个状态的情况下，系统的所有结构要素可以被配置于车辆内部。
[0209]
此外，虽然在第一、第二实施方式所涉及的车辆控制系统10、700中，在取得灾害发生信息后，在车辆中开始进行行驶路径的创建，但并未被限定于此。例如，在被应用于灾害发生时以外的情况中的情况下，也可以采用始终存储行驶路径的结构。
[0210]
而且，虽然在第二实施方式所涉及的车辆控制系统700中，以一笔画成的方式而创建了行驶路径，但也可以应用于第一实施方式中。即，如果在前进道路行驶路径的中途存在有往返部分，则也可以删除往返部分来创建返回道路行驶路径。
[0211]
此外，虽然在第二实施方式所涉及的车辆控制系统700中，以组合两条行驶路径的方式而创建了候选行驶路径，但既可以以组合三条以上的行驶路径的方式来创建候选行驶路径，也可以根据一条行驶路径来创建候选行驶路径。
[0212]
而且，即使在第一实施方式的车辆控制系统10中，也可以以组合车辆12(本车辆)的多条行驶路径的方式来创建行驶路径。
[0213]
而且，虽然在第二实施方式所涉及的车辆控制系统700中，使用创建要求车辆与行驶实绩车辆的规格的比较或周围图像来实施候选行驶路径的可否通行判断，但也可以不实施可否通行判断。在该情况下，将候选行驶路径直接作为行驶路径而发送给创建要求车辆。

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