识别车辆主动安全系统的误报的方法、装置、存储介质、系统及车辆与流程

[0001]
本公开涉及车辆安全技术领域，具体地，涉及一种识别车辆主动安全系统的误报的方法、装置、存储介质、系统及车辆。


背景技术：

[0002]
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，其能够依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。例如在相关场景中，无人车的aeb(automatic emergency braking，自动紧急制动)系统能够依据无人车上的传感器来对路况信息进行检测，并依据所述路况信息确定所述无人车当前的碰撞风险，从而在所述无人车存在碰撞风险时对无人车进行减速控制。
[0003]
然而，aeb系统在运营场景中仍存在着一些软硬件上的缺陷。例如在安全风险告警场景中，aeb系统通常还存在着漏报、误报的现象。相关技术中，可以通过搭载测试设备的方式实现在测试场景中的漏报、误报检测，但这样的方式并不适用于运营中的车辆，难以推广。


技术实现要素：

[0004]
本公开的目的是提供一种识别车辆主动安全系统的误报的方法、装置、存储介质、系统及车辆，以至少部分地解决上述相关技术问题。
[0005]
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种识别车辆主动安全系统的误报的方法，包括：
[0006]
响应于所述主动安全系统生成表征车辆存在行驶安全风险的报警信息，获取在生成所述报警信息之前的预设时长内的所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述车辆的速度、所述车辆与障碍物之间的距离、以及所述车辆的制动踏板的实际开度；
[0007]
在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围；
[0008]
在所述实际开度不处于所述安全制动踏板开度范围内的情况下，确定所述报警信息为误报信息，所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与所述障碍物发生碰撞的制动踏板开度范围。
[0009]
可选地，所述方法还包括：
[0010]
获取所述车辆的保险杠上的碰撞传感器在所述预设时长内检测到的数据；
[0011]
根据所述数据确定所述车辆在所述预设时长内是否发生碰撞；
[0012]
所述方法还包括：
[0013]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生碰撞的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0014]
可选地，所述在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述
车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围，包括：
[0015]
在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述实际开度确定所述车辆在所述预设时长内是否发生制动；
[0016]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。
[0017]
可选地，所述方法还包括：
[0018]
在确定所述车辆在所述预设时长内未发生制动的情况下，确定所述报警信息为误报信息。
[0019]
可选地，所述在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围，包括：
[0020]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，确定所述车辆在所述预设时长内是否发生刹停；
[0021]
在确定所述车辆在所述预设时长内未发生刹停的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围；
[0022]
所述方法还包括：
[0023]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生刹停的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0024]
可选地，所述方法还包括：
[0025]
在确定所述报警信息为误报信息的情况下，记录所述行驶数据；
[0026]
获取记录的行驶数据的行驶特征信息；
[0027]
根据所述行驶特征信息调整所述主动安全系统的决策规则，以减少所述主动安全系统的误报。
[0028]
可选地，所述方法应用于所述主动安全系统中的激光雷达处理器，所述激光雷达处理器与所述主动安全系统中的双目摄像头以及激光雷达相连；
[0029]
所述行驶数据还包括所述双目摄像头拍摄到的视频流数据；
[0030]
所述方法还包括：
[0031]
对所述视频流数据进行封装存储和/或将所述视频流数据推送给云端服务器。
[0032]
根据本公开实施例的第二方面，提供一种识别车辆主动安全系统的误报的装置，包括：
[0033]
第一获取模块，用于响应于所述主动安全系统生成表征车辆存在行驶安全风险的报警信息，获取在生成所述报警信息之前的预设时长内的所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述车辆的速度、所述车辆与障碍物之间的距离、以及所述车辆的制动踏板的实际开度；
[0034]
第一确定模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围；
[0035]
第二确定模块，用于在所述实际开度不处于所述安全制动踏板开度范围内的情况下，确定所述报警信息为误报信息，所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与所述障碍物发生碰撞的制动踏板开度范围。
[0036]
可选地，所述装置还包括：
[0037]
第二获取模块，用于获取所述车辆的保险杠上的碰撞传感器在所述预设时长内检测到的数据；
[0038]
第三确定模块，用于根据所述数据确定所述车辆在所述预设时长内是否发生碰撞；
[0039]
所述装置还包括：
[0040]
第四确定模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生碰撞的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0041]
可选地，所述第一确定模块，包括：
[0042]
第一确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述实际开度确定所述车辆在所述预设时长内是否发生制动；
[0043]
第二确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。
[0044]
可选地，所述装置还包括：
[0045]
第五确定模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生制动的情况下，确定所述报警信息为误报信息。
[0046]
可选地，所述第一确定模块，包括：
[0047]
第三确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，确定所述车辆在所述预设时长内是否发生刹停；
[0048]
第四确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生刹停的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围；
[0049]
所述装置还包括：
[0050]
第六确定模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生刹停的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0051]
可选地，所述装置还包括：
[0052]
记录模块，用于在确定所述报警信息为误报信息的情况下，记录所述行驶数据；
[0053]
第三获取模块，用于获取记录的行驶数据的行驶特征信息；
[0054]
调整模块，用于根据所述行驶特征信息调整所述主动安全系统的决策规则，以减少所述主动安全系统的误报。
[0055]
可选地，所述装置为所述主动安全系统中的激光雷达处理器，所述激光雷达处理器与所述主动安全系统中的双目摄像头以及激光雷达相连；
[0056]
所述行驶数据还包括所述双目摄像头拍摄到的视频流数据；
[0057]
所述装置还包括：
[0058]
执行模块，用于对所述视频流数据进行封装存储和/或将所述视频流数据推送给云端服务器。
[0059]
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆主动安全系统，包括：
[0060]
双目摄像头，用于采集车辆周围的图像信息；
[0061]
激光雷达，用于采集所述车辆与该车辆周围的障碍物的距离信息；
[0062]
激光雷达处理器，与所述双目摄像头以及激光雷达相连，用于执行上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0063]
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0064]
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括上述第三方面所述的车辆主动安全系统。
[0065]
上述技术方案至少可以包括如下有益效果：
[0066]
在接收到主动安全系统的报警信息时可以获取车辆的行驶数据，并进行车辆碰撞状态的检测。在车辆没有发生碰撞的情况下，可以根据所述行驶数据中的所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。由于所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与障碍物发生碰撞的制动踏板开度范围，因此，若所述车辆既未发生碰撞，同时其行驶过程中的实际制动踏板开度也不处于所述安全制动踏板开度范围，则可以确定所述主动安全系统的报警信息为误报。也就是说，采用上述技术方案，能够在车辆运营过程中实现针对主动安全系统的误报的检测，并且检测过程为自动执行，相对人工检测具有更高的效率和实效性。
[0067]
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0068]
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0069]
图1是本公开一示例性实施例所示出的一种主动安全系统的示意图。
[0070]
图2是本公开一示例性实施例所示出的一种识别车辆主动安全系统的误报的方法的流程图。
[0071]
图3是本公开一示例性实施例所示出的一种识别车辆主动安全系统的误报的方法的流程图。
[0072]
图4是本公开一示例性实施例所示出的一种识别车辆主动安全系统的误报的方法的流程图。
[0073]
图5是本公开一示例性实施例所示出的一种激光雷达处理器的视频数据处理流程的示意图。
[0074]
图6是本公开一示例性实施例所示出的一种激光雷达处理器的数据处理流程图。
[0075]
图7是本公开一示例性实施例所示出的一种识别车辆主动安全系统的误报的装置的框图。
具体实施方式
[0076]
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0077]
在介绍本公开所提供的识别车辆主动安全系统的误报的方法之前，首先对本公开的应用场景进行介绍，本公开所提供的各实施例可以用于对主动安全系统的误报进行识别。图1是本公开一示例性实施例所示出的一种主动安全系统的示意图，所述主动安全系统可以搭载于各种车辆，例如l1至l5类型的各种车辆。所述主动安全系统可以包括主动安全系统电气架构100以及执行机构200。其中，主动安全系统电气架构100可以包括图像采集装
置，如图1所示，所述图像采集装置例如可以是双目摄像头102，用于获取搭载所述主动安全系统的车辆周围的图像信息。所述主动安全系统电气架构100还可以包括测距装置，参照图1，所述测距装置例如可以是激光雷达101，用于获取搭载所述主动安全系统的车辆与该车辆周围的障碍物之间的距离信息。这样，通过双目摄像头获取所述图像信息以及通过激光雷达获取所述距离信息，激光雷达处理器103可以根据所述图像信息以及距离信息确定车辆周围的驾驶环境信息，并进而由主动安全处理器104根据所述驾驶环境信息以及双目摄像头的采集的图像数据进行驾驶决策，最终由执行机构200根据决策结果执行相应的操作，如加速、制动等等。
[0078]
然而在相关场景中，主动安全系统还存在着误报的情况，而在车辆的实际运营中却难以对主动安全系统的误报进行识别。
[0079]
为此，本公开提供一种识别车辆主动安全系统的误报的方法，参照图2所示出的一种识别车辆主动安全系统的误报的方法的流程图，所述方法包括：
[0080]
在s21中，响应于所述主动安全系统生成表征车辆存在行驶安全风险的报警信息，获取在生成所述报警信息之前的预设时长内的所述车辆的行驶数据。
[0081]
举例来讲，所述方法例如可以应用于误报检测服务器，用于对车辆所搭载的主动安全系统的误报进行识别。车辆上的主动安全系统在检测到行驶安全风险时(例如碰撞风险、跌落风险等等)可以生成所述报警信息，并将所述报警信息发送至所述误报检测服务器。这样，所述误报检测服务器在接收到所述报警信息之后可以响应于所述报警信息，获取车辆在预设时长内的行驶数据。所述预设时长可以根据应用需求进行设置，例如一分钟、三分钟等等。所述行驶数据可以包括所述车辆的速度、所述车辆与障碍物之间的距离、以及所述车辆的制动踏板的实际开度。
[0082]
在s22中，在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。
[0083]
示例地，可以通过在车辆上的容易碰撞的部位(如保险杠、车身相关部位等等)加装触发装置从而实现对车辆是否发生碰撞的检测。在通过触发装置的数据确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，所述服务器还可以根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。
[0084]
所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与所述障碍物发生碰撞的制动踏板开度范围。例如，可以根据所述车辆与障碍物之间的距离作为刹车距离的最大值，从而确定对应的安全制动踏板开度范围的最小值，则在这种情况在，所述安全制动踏板开度范围为[所述最小值，100％]。当然，在一些实施场景中，还可以在所述车辆与障碍物之间的距离中预留一段安全距离，从而将所述车辆与障碍物之间的距离中除所述安全距离之外的距离值作为所述刹车距离，进而确定所述安全制动踏板开度范围中的最小值。
[0085]
在另一些实施场景中，在确定所述安全制动踏板开度范围时还可以考虑障碍物的移动状态(例如移动中的车辆的车速)。即，在这种情况下所述服务器也可以根据所述车辆的实时速度、障碍物的实时速度以及所述车辆与障碍物之间的实时距离确定所述安全制动踏板开度范围，本公开对此不做限制。
[0086]
在s23中，在所述实际开度不处于所述安全制动踏板开度范围内的情况下，确定所述报警信息为误报信息。由于车辆行驶过程中的制动踏板开度可以存在变化，因此在将所
述车辆的实际开度与所述安全制动踏板开度范围进行比较时，还可以将所述实际开度进行相关数学处理，例如求平均值等。
[0087]
采用上述技术方案，由于所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与障碍物发生碰撞的制动踏板开度范围，因此，若所述车辆既未发生碰撞，同时其行驶过程中的实际制动踏板开度也不处于所述安全制动踏板开度范围，则可以确定所述主动安全系统的报警信息为误报。也就是说，采用上述技术方案，能够在车辆运营过程中实现针对主动安全系统的误报的检测，并且检测过程为自动执行，相对人工检测具有更高的效率和实效性。
[0088]
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0089]
获取所述车辆的保险杠上的碰撞传感器在所述预设时长内检测到的数据；
[0090]
根据所述数据确定所述车辆在所述预设时长内是否发生碰撞；
[0091]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生碰撞的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0092]
所述碰撞传感器例如可以设于车辆的前保险杠中，所述碰撞传感器可以响应于车辆碰撞的事件生成对应的表征车辆发生碰撞的报文信息，并通过车辆中的相关总线，例如can(controller area network,控制器局域网络)总线将所述报文发送至其他设备组件。沿用上述例子，所述误报检测服务器在接收到所述报警信息之后还可以响应于所述报警信息获取所述can总线中的所述报文信息，从而确定所述车辆是否发生碰撞。进一步的，当所述报文信息表征车辆发生碰撞时，所述误报检测服务器可以确定所述报警信息非误报，从而实现对主动安全系统误报的初步识别。
[0093]
在另一种可能的实施方式中，也可以根据所述车辆是否进行制动从而进行误报的检测。应当理解，若所述车辆的主动安全系统生成了报警信息，但所述车辆未发生碰撞也未进行制动，则可以确定所述报警信息为误报。在这种情况下，所述在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围，包括：
[0094]
在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述实际开度确定所述车辆在所述预设时长内是否发生制动；
[0095]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。
[0096]
示例地，可以根据车辆制动踏板信号来确定所述车辆是否在预设时间内制动。若所述制动踏板信号表征所述车辆在预设时长内的制动踏板开度不为零，则可以确定所述车辆在预设时长内发生了制动，从而可以根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。
[0097]
相应的，若所述车辆在预设时长内未发生制动，则所述方法还包括：
[0098]
在确定所述车辆在所述预设时长内未发生制动的情况下，确定所述报警信息为误报信息。
[0099]
沿用上述例子，若所述制动踏板信号表征所述车辆在预设时长内的制动踏板开度为零，则可以确定所述车辆在预设时长内未发生制动。这样，由于所述车辆未发生碰撞也未进行制动，因此可以确定所述报警信息为误报，从而实现了对主动安全系统的误报的识别。
[0100]
在另一种可能的实施方式中，也可以根据所述车辆是否进行刹停从而进行主动安
全系统的误报的检测。应当理解，若车辆在发送所述报警信息的时刻的预设时长范围内刹停，则可以确定所述报警信息非误报。
[0101]
因此，所述在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围，包括：
[0102]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，确定所述车辆在所述预设时长内是否发生刹停；
[0103]
在确定所述车辆在所述预设时长内未发生刹停的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围；
[0104]
所述方法还包括：
[0105]
在确定所述车辆在所述预设时长内发生刹停的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0106]
例如，可以根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆在所述预设时长内的速度值，若存在速度值为零的一个或多个时间节点，则可以确定所述车辆在所述预设时长内刹停。通过这样的方式，能够在比较安全制动踏板开度范围以及实际开度之前实现针对报警信息的误报检测，提升检测速度。
[0107]
图3是本公开一示例性实施例所示出的一种识别车辆主动安全系统的误报的方法的流程图，所述方法在图2的基础上还包括：
[0108]
s24，在确定所述报警信息为误报信息的情况下，记录所述行驶数据。
[0109]
s25，获取记录的行驶数据的行驶特征信息。
[0110]
s26，根据所述行驶特征信息调整所述主动安全系统的决策规则，以减少所述主动安全系统的误报。
[0111]
仍以所述方法应用于误报检测服务器为例进行说明，在s24中，所述误报检测服务器在检测到所述报警信息为误报的情况下可以将所述行驶数据进行保存记录。所述行驶数据例如还可以包括对应的行驶时间信息，这样，所述误报检测服务器还可以根据所述行驶时间信息以及主动安全系统采集到的行驶图像信息和/或行驶距离信息获取对应于所述行驶数据的行驶特征信息。所述行驶特征信息例如可以包括道路状态、天气情况，障碍物类型等等。
[0112]
在步骤s26中，所述误报检测服务器可以根据所述行驶特征信息对所述主动安全系统的决策规则进行相关调整。例如，所述误报检测服务器可以根据所述行驶特征信息中出现频次最高的行驶特征生成标记信息，从而将所述标记信息发送至所述车辆控制端。这样，车辆控制端在接收到所述标记信息之后可以根据所述标记信息进行相关行驶场景下的决策调整，例如更改决策阈值或决策策略等等，有助于提升主动安全系统的准确度。
[0113]
图4是本公开提供的一种识别车辆主动安全系统的误报的方法的流程图，仍以所述方法应用于所述误报检测服务器为例进行说明，所述误报检测服务器在接收到所述主动安全系统的告警信息之后可以首先对车辆的事故状态进行检测。事故的检测方式请参照上述实施例，本公开在此不做赘述。
[0114]
当检测到所述车辆发生事故时，则可以确定所述报警信号非误报。当确定所述车辆未发生事故时，则可以对所述报警信号前的预设时间段内的所述车辆的行驶状态进行检测，确定所述预设时间段内所述车辆是否存在制动过程。值得注意的是，所述制动过程可以
是主动安全系统进行的也可以是驾驶人员人为进行的，本公开对此不做限定。
[0115]
这样，若所述车辆在所述预设时长内既未发生碰撞事件也不存在制动过程，则可以确定所述报警信号为误报。当所述车辆在所述预设时长内存在制动过程时，所述误报检测服务器还可以进一步检测所述制动过程中所述车辆是否刹停，并在所述车辆刹停的情况下确定所述报警信号非误报。
[0116]
进一步的，当所述车辆未刹停时，所述误报检测服务器可以根据所述车辆与障碍物之间的距离以及所述车辆的车速确定安全制动踏板开度范围，并通过将所述车辆在所述预设时间段内的实际开度以及所述安全制动踏板开度范围进行对比，从而确定所述报警信号是否为误报。其中，安全制动踏板开度范围的计算方式以及是否误报的判断方式请参照上述关于图2的实施例说明，本公开在此不做赘述。
[0117]
这样，采用上述技术方案，能够在车辆运营过程中实现针对主动安全系统的误报的检测，并且检测过程为自动执行，相对人工检测具有更高的效率和实效性。此外，在一些实施场景中，可能存在部分预警信号的类别识别失败的现象，在这种情况下，可以通过人工筛选的方式进行进一步的误报辨别。
[0118]
值得注意的是，上述实施例中以所述方法应用于误报检测服务器为例进行了说明，但本领域技术人员知晓，上述方法也可应用于车辆中的相关装置。例如，参照图1所示出的一种主动安全系统的示意图，所述方法也可以应用于所述主动安全系统中的激光雷达处理器103，所述激光雷达处理器与所述主动安全系统中的双目摄像头以及激光雷达相连；
[0119]
所述行驶数据还包括所述双目摄像头拍摄到的视频流数据；
[0120]
所述方法还包括：
[0121]
对所述视频流数据进行封装存储和/或将所述视频流数据推送给云端服务器。
[0122]
其中，视频流数据例如可以用于对车辆周围的环境信息进行辨别以及辅助识别车辆是否发生碰撞，激光雷达则可以对所述车辆与障碍物之间的距离以及相对速度等信息进行检测。这样，所述激光雷达处理器可以通过车辆行驶数据从而进行主动安全系统的误报识别，具体识别方法请参照上述实施例，本公开对此不做赘述。
[0123]
图5是本公开一示例性实施例所示出的一种激光雷达处理器的视频数据处理流程的示意图，所述激光雷达处理器在接收到所述报警信息之后可以将预设时长内的双目摄像头的原始视频数据进行视频进行转码和压缩，得到事件视频文件，从而保存在与所述激光雷达处理器相连的存储设备中。在一些实施方式中，所述激光雷达处理器也可以将所述事件视频文件发送至云端服务器中。其中，所述云端服务器例如可以是上述实施例中所述的误报检测服务器，所述误报检测服务器在接收到所述激光雷达处理器发送的事件视频文件之后可以结合所述事件视频文件进行如上述实施例中所述的针对主动安全系统的误报识别过程。
[0124]
当然，如图5所示，在一些可能的实施方式中，所述激光雷达处理器也可以实时将获取到的双目摄像头的图像数据进行转码、压缩以及封装处理，并将封装得到的视频数据发送至远程服务器。所述远程服务器在接收到所述激光雷达处理器封装得到的视频数据时也可以对所述视频数据进行解码和存储，以便于进行后续的误报识别处理。此外，在另一些实施例中，所述远程服务器在接收到所述激光雷达处理器封装得到的视频数据时也可以对所述视频数据进行拼接，从而实现远程实时播放的效果。
[0125]
上述技术方案中，通过主动安全系统中的激光雷达处理器可以实现视频数据的处理、存储以及上传，从而可以结合处理得到的视频数据进行主动安全系统的误报识别。并且，由于激光雷达处理器是主动安全系统中的构成部件，因此采用上述技术方案在实现主动安全系统的误报识别、视频数据的处理、存储以及上传等功能时无需增加额外的设备，因此能够降低使用成本。
[0126]
此外值得说明的是，上述实施例中结合图5对所述激光雷达处理器的视频数据处理流程进行了说明，但本领域技术人员应当知晓，所述激光处理器也可以将其他数据进行处理存储和/或将其他数据发送至云服务器进行存储。例如，参照图6所示出的一种激光雷达处理器的数据处理流程图，在进行数据处理时，所述数据可以是来自双目摄像头采集的图像数据、相关触发源所生成的can数据(例如设置于保险杠的碰撞传感器产生的数据)以及车辆文件数据(如事件视频文件)等等，本公开对此不做限定。
[0127]
基于同样的发明构思，本公开还提供一种识别车辆主动安全系统的误报的装置，参照图7所示出一种识别车辆主动安全系统的误报的装置的框图，所述装置700包括：
[0128]
第一获取模块701，用于响应于所述主动安全系统生成表征车辆存在行驶安全风险的报警信息，获取在生成所述报警信息之前的预设时长内的所述车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述车辆的速度、所述车辆与障碍物之间的距离、以及所述车辆的制动踏板的实际开度；
[0129]
第一确定模块702，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围；
[0130]
第二确定模块703，用于在所述实际开度不处于所述安全制动踏板开度范围内的情况下，确定所述报警信息为误报信息，所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与所述障碍物发生碰撞的制动踏板开度范围。
[0131]
采用上述技术方案，在接收到主动安全系统的报警信息时可以获取车辆的行驶数据，并进行车辆碰撞状态的检测。在车辆没有发生碰撞的情况下，可以根据所述行驶数据中的所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。由于所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与障碍物发生碰撞的制动踏板开度范围，因此，若所述车辆既未发生碰撞，同时其行驶过程中的实际制动踏板开度也不处于所述安全制动踏板开度范围，则可以确定所述主动安全系统的报警信息为误报。也就是说，采用上述技术方案，能够在车辆运营过程中实现针对主动安全系统的误报的检测，并且检测过程为自动执行，相对人工检测具有更高的效率和实效性。
[0132]
可选地，所述装置700还包括：
[0133]
第二获取模块，用于获取所述车辆的保险杠上的碰撞传感器在所述预设时长内检测到的数据；
[0134]
第三确定模块，用于根据所述数据确定所述车辆在所述预设时长内是否发生碰撞；
[0135]
所述装置700还包括：
[0136]
第四确定模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生碰撞的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0137]
可选地，所述第一确定模块702，包括：
[0138]
第一确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生碰撞的情况下，根据所述实际开度确定所述车辆在所述预设时长内是否发生制动；
[0139]
第二确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。
[0140]
可选地，所述装置700还包括：
[0141]
第五确定模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生制动的情况下，确定所述报警信息为误报信息。
[0142]
可选地，所述第一确定模块702，包括：
[0143]
第三确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生制动的情况下，确定所述车辆在所述预设时长内是否发生刹停；
[0144]
第四确定子模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内未发生刹停的情况下，根据所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围；
[0145]
所述装置700还包括：
[0146]
第六确定模块，用于在确定所述车辆在所述预设时长内发生刹停的情况下，确定所述报警信息非误报信息。
[0147]
可选地，所述装置700还包括：
[0148]
记录模块，用于在确定所述报警信息为误报信息的情况下，记录所述行驶数据；
[0149]
第三获取模块，用于获取记录的行驶数据的行驶特征信息；
[0150]
调整模块，用于根据所述行驶特征信息调整所述主动安全系统的决策规则，以减少所述主动安全系统的误报。
[0151]
可选地，所述装置为所述主动安全系统中的激光雷达处理器，所述激光雷达处理器与所述主动安全系统中的双目摄像头以及激光雷达相连；
[0152]
所述行驶数据还包括所述双目摄像头拍摄到的视频流数据；
[0153]
所述装置还包括：
[0154]
执行模块，用于对所述视频流数据进行封装存储和/或将所述视频流数据推送给云端服务器。
[0155]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0156]
本公开还提供一种车辆主动安全系统，参照图1，所述车辆主动安全系统包括：
[0157]
双目摄像头102，用于采集车辆周围的图像信息；
[0158]
激光雷达101，用于采集所述车辆与该车辆周围的障碍物的距离信息；
[0159]
激光雷达处理器103，与所述双目摄像头102以及激光雷达101相连，用于执行上述实施例中任一项所述方法的步骤。当然，所述车辆主动安全系统还可以包括主动安全处理器104以及执行机构200。所述车辆主动安全系统中的各个部件的功能请参照上述实施例，本公开在此不做赘述。
[0160]
采用上述车辆主动安全系统，激光雷达处理器在接收到主动安全系统生成的报警信息时可以获取车辆的行驶数据，并进行车辆碰撞状态的检测。在车辆没有发生碰撞的情况下，可以根据所述行驶数据中的所述车辆的速度以及所述车辆与障碍物之间的距离确定安全制动踏板开度范围。由于所述安全制动踏板开度范围是所述车辆能够避免与障碍物发
生碰撞的制动踏板开度范围，因此，若所述车辆既未发生碰撞，同时其行驶过程中的实际制动踏板开度也不处于所述安全制动踏板开度范围，则可以确定所述主动安全系统生成的报警信息为误报。也就是说，上述车辆主动安全系统还能够在车辆运营过程中实现针对自身的误报的检测，并且检测过程为自动执行，相对人工检测具有更高的效率和实效性。
[0161]
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一项所述方法的步骤。
[0162]
本公开还提供一种车辆，包括本公开实施例中所提供的车辆主动安全系统。
[0163]
在另一示例性实施例中，本公开还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的识别车辆主动安全系统的误报的方法的代码部分。
[0164]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0165]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0166]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

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