爬行车的制作方法

[0001]
本实用新型涉及爬行车，尤其涉及的是运载功能器件的爬行车。


背景技术：

[0002]
相关技术中，爬行车常用于带动激光器等装置进行移动，爬行车在移动工作时需要与路面保持接触，当地面存在高低变化时，激光器等装置离路面的距离也会随之发生变化(如图1所示)，然而激光器的工作对象离路面的距离通常保持不变，也即激光器与工作对象之间的距离会随着路面情况的不同而发生变化，当激光器与工作对象之间的距离超过激光器的焦距时，激光器无法正常工作。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，实用新型提出爬行车，采用自适应系统，使功能器件离地面的距离保持在设定范围内，确保功能器件能正常工作。
[0004]
根据本实用新型实施例的一种爬行车，用于运载功能器件，包括车架，
[0005]
自适应系统，所述自适应系统包括连接杆和导向轮，所述连接杆用于放置所述功能器件，所述导向轮转动连接于所述连接杆；
[0006]
所述连接杆相对于所述车架滑动，以使所述功能器件与地面的距离保持在设定范围内。
[0007]
根据本实用新型的一种爬行车，至少具有如下技术效果，通过在爬行车上设置自适应系统，自适应系统的导向轮始终行走在地面上，爬行车行走在起伏的地面时，功能器件离地面的高度始终保持在设定范围内，确保功能器件能正常工作。
[0008]
根据本实用新型的一些实施例，所述爬行车还包括导套，所述连接杆插入所述导套中并相对于所述导套滑动。
[0009]
根据本实用新型的一些实施例，所述连接杆具有向外延伸的安装部，所述自适应系统还包括弹性件，所述弹性件设置在所述导套和所述安装部之间。
[0010]
根据本实用新型的一些实施例，所述自适应系统还包括导向杆，所述导向杆连接于所述连接杆，并与所述车架滑动连接。
[0011]
根据本实用新型的一些实施例，所述导向杆的一端固定连接于所述连接杆，所述导向杆的另一端为自由端，所述自由端穿出所述车架，并与螺纹紧固件连接。
[0012]
根据本实用新型的一些实施例，所述自适应系统还包括安装架和抱箍，所述抱箍用于夹紧所述功能器件，所述抱箍可拆卸的安装于所述安装架，与所述安装架限定出放置所述功能器件的腔体，所述安装架与所述连接杆连接。
[0013]
根据本实用新型的一些实施例，所述爬行车还包括驱动系统，所述驱动系统包括驱动组件和传动组件，所述驱动组件包括驱动电机和设置在所述驱动电机的输出端的主动轮，所述传动组件包括竖向传动轴、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述竖向传动轴位于所述车
架的外侧，所述第一锥齿轮设置在所述竖向传动轴的下端，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮带动所述爬行车的车轮转动。
[0014]
根据本实用新型的一些实施例，所述爬行车还包括转向系统，所述转向系统包括转向电机、转向主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮和第四从动齿轮和传动链条，所述转向主动轮、所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮、所述第三从动齿轮、所述第四从动齿轮设置于同一水平面内，所述第一从动齿轮、所述第二从动齿轮、所述第三从动齿轮、所述第四从动齿轮用于带动相应的车轮转向。
[0015]
根据本实用新型的一些实施例，所述爬行车还包括车轮架和设置在车轮架上的磁铁，所述磁铁用于与所述磁性路面相互作用产生抓地力。
[0016]
根据本实用新型的一些实施例，所述车架的前后侧还设置有传感器。
[0017]
本实用新型的附加方面和优点将在下面描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
[0018]
图1为相关技术中爬行车运动示意简图；
[0019]
图2为本实用新型实施例爬行车运动示意简图；
[0020]
图3为本实用新型实施例爬行车的结构示意图；
[0021]
图4为图3另一角度的结构示意图；
[0022]
图5为图3中自适应系统与车架的剖视图；
[0023]
图6为图3中爬行车转向系统的传动示意图。
[0024]
附图标记：车架100、导套110、转向系统200、转向电机210、转向主动轮220、第一从动齿轮230、第二从动齿轮240、第三从动齿轮250、第四从动齿轮260、张紧轮270、功能器件300、驱动系统400、驱动电机410、主动轮420、第一从动轮430、第二从动轮440、第三从动轮450、竖向传动轴460、第一锥齿轮470、第二锥齿轮480、自适应系统500、导向轮510、连接杆520、安装部521、弹性件530、导向杆540、螺纹紧固件550、安装架560、支撑臂561、底板562、抱箍570、磁铁600、传感器700、车轮系统800、车轮架810、车轮820。
具体实施方式
[0025]
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0026]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0027]
在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指
明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0028]
本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
[0029]
如图3至图6所示，爬行车用于运载功能器件，包括自适应系统500，自适应系统500包括连接杆520和导向轮510，连接杆520用于放置功能器件300，导向轮510转动连接于连接杆520；连接杆520相对于车架100滑动，以使功能器件300与地面的距离保持在设定范围内。
[0030]
具体的，车架100的下方设置有4个车轮系统800，车轮系统800包括车轮架810和车轮820，车架100上设置有贯通孔，自适应系统500包括连接杆520和导向轮510，连接杆520的上端用于放置功能器件300，连接杆520的下端连接导向轮510，连接杆520插入贯通孔中，从而使车架100位于功能器件300和导向轮510之间，连接杆520相对于车架100可上下滑动连接，以使功能器件300与地面的距离保持在设定范围内。如图2所示，当导向轮510经过凹陷的地面时，车架100与地面之间的间距变大，连接杆520相对于车架100向下滑动，功能器件300相对于车架100向下移动，功能器件300与地面的距离保持在设定范围内；当导向轮510经过凸起的地面时，车架100与地面之间的间距变小，连接杆520相对于车架100向上滑动，功能器件300也相对于车架100向上移动，功能器件300与地面的距离保持在设定范围内。通过自适应系统500的设置，使功能器件300与地面的间距始终保持稳定，从而提高功能器件300工作的可靠性。功能器件300可以为激光器或其他功能器件。
[0031]
在本实用新型的一些具体实施例中，如图5所示，车架100还包括导套110，导套110与车架100的连接方式可以是焊接或者紧固件连接，连接杆520插入到导套110中并相对于导套110上下滑动。由于连接杆520既需要向前行走又需要上下滑动，因此当上下方向的导向距离较小时，连接杆520容易发生卡滞。导套110能够增大上下方向的导向长度，使连接杆520在行走时能顺滑的上下调节，防止发生卡滞，提高功能器件300工作的可靠性。
[0032]
在本实用新型的一些具体实施例中，如图5所示，连接杆520具有向外延伸的安装部521，安装部521位于导套110的下方，弹性件530设置在导套110和安装部521之间。弹性件530能够抑制不平路面对功能器件300的冲击，保证功能器件300的稳定状态，从而提高功能器件300工作的可靠性。弹性件530可以螺旋弹簧或者气弹簧。连接杆520可以是如图5中所示的多段空心圆管焊接而成，也可以由整根圆管形成。
[0033]
在本实用新型的一些具体实施例中，如图5所示，自适应系统500还包括导向杆540，导向杆540连接于连接杆520，并与车架100滑动连接。具体的，连接杆520具有向外延伸的安装部521，导向杆540连接与安装部521，并与车架100滑动连接，导向杆540与车架100之间的滑动方式可以通过如下方式实现，车架100上设置有供导向杆540穿过的孔，导向杆540穿过车架100的孔从而与车架100滑动连接；车架100还包括导套110，车架100与导套110固定连接，在导套110上设置供导向杆540穿过的孔，导向杆540穿过导套110的孔从而车架100滑动连接。导向杆540沿着连接杆520的周向布置，为了更好的实现自适应系统500的导向，可以将导向杆540沿着连接杆520的周向均布。通过导向杆540的设置，可以增加自适应系统500上下方向的导向距离，使连接杆520行走时能够上下调节，防止发生卡滞，提高功能器件300工作的可靠性。
[0034]
在本实用新型的一些具体实施例中，如图5所示，导向杆540的一端固定安装在安
装部521，导向杆540的另一端为自由端。导向杆540的另一端伸出车架100，并与螺纹紧固件550连接，通过导向杆540与螺纹紧固件550的配合使用，可以限定自适应系统500的上下调节距离以及防止自适应系统500脱落。
[0035]
在本实用新型的一些具体实施例中，自适应系统500还包括安装架560和抱箍570，抱箍570用于夹紧功能器件300，抱箍570可拆卸的安装于安装架560，与安装架560限定出放置功能器件300的腔体。具体的，安装架560包括底板562以及设置在底板562两侧的支撑臂561，底板562与连接杆520的上端固定连接，底板562可以通过焊接或者螺纹紧固件安装在连接杆520的上端，支撑臂561具有凹形的放置部，用于与功能器件的形状相适配，抱箍570可拆卸式的安装在安装架560上，抱箍570的结构为本领域常用的抱箍结构，此处不再赘述。通过抱箍570和安装架560的设置，能够将功能器件300稳定的固定在连接杆520上，方便功能器件300的更换和维护。
[0036]
在本实用新型的一些具体实施例中，相关技术中，通常采用轮毂电机驱动爬行车，对于四轮的爬行车而言，需要设置两个轮毂电机或四个轮毂电机，成本高；若采用一个电机驱动，则需要设置相应的传动机构，传动机构设置在车架的下方且临近车轮，占用了车架下部的空间，从而使爬行车的离地间隙小，通过性能差。本实施例中的爬行车包括驱动系统400，驱动系统400包括驱动组件和传动组件，驱动组件包括驱动电机410和设置在驱动电机的输出端的主动轮420，传动组件包括竖向传动轴460、第一锥齿轮470和第二锥齿轮480，驱动电机410设置在车架100的上方，且驱动电机410的输出轴垂直于车架100，竖向传动轴460设置在车轮架810的外侧，第一锥齿轮470固定在竖向传动轴460的下端，第二锥齿轮480与第一锥齿轮470啮合，第二锥齿轮480与车轮820的轮轴连接。具体的，主动轮420与竖向传动轴460之间的传动方式可以如图3至图4所示，主动轮420通过同步带带动第一从动轮430转动，第一从动轮430与第二从动轮440同轴固定，第二从动轮440与第三从动轮450之间通过同步带传动，第三从动轮450与竖向传动轴460的上端固定连接，第一锥齿轮470固定在竖向传动轴460的下端，第二锥齿轮480与第一锥齿轮470啮合，动力传递过程为：驱动电机410-主动轮420-第一从动轮430-第二从动轮440-第三从动轮450-竖向传动轴460-第一锥齿轮470-第二锥齿轮480-车轮820。可以理解的是，主动轮420可直接通过同步带带动第三从动轮450转动，从而带动竖向传动轴460转动，整体动力的传递过程为：驱动电机410-主动轮420-第三从动轮450-竖向传动轴460-第一锥齿轮470-第二锥齿轮480-车轮820。驱动系统和传动系统的固定和安装均是本领域的常用的技术手段，此处不再赘述。通过将驱动电机410设置在车架100的上方且竖向传动轴460设置在车轮架810的外侧，避免了将驱动系统及传动系统放置在车架下方，提高了爬行车的通过性能。
[0037]
在本实用新型的一些具体实施例中，相关技术中，通常采用2个轮毂电机或4个轮毂电机，通过调节电机的转速和转向，从而实现车轮的转向，成本较高；或者采用1个转向电机配合差速器，实现转向，该方式需将差速器设置在车架100的下方，车轮的转向灵活性差。如图1至图3所示，本实施例设置一种转向系统200，转向系统200包括转向电机210，转向主动轮220、第一从动齿轮230、第二从动齿轮240、第三从动齿轮250、第四从动齿轮260和传动链条，转向主动轮220通过传动链条带动第一从动齿轮230、第二从动齿轮240、第三从动齿轮250、第四从动齿轮260同步转动，第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第四从动齿轮带动相应的车轮转动实现转向。
[0038]
具体的，第一从动齿轮230至第四从动齿轮260分别设置在对应车轮架810的上方，转向电机210固定在车架100上方，且转向电机210的输出轴延伸至车架100的下方，转向主动轮220与转向电机210的输出轴连接，转向主动轮220通过传动链条带动第一从动齿轮230至第四从动齿轮260同步转动，从而带动相应的车轮架810转动，实现爬行车的转动。如图6所示，由于传动链条的跨度较大，在第一从动齿轮230与第二从动齿轮240之间、第二从动齿轮240与第三从动齿轮250之间、第三从动齿轮250与第四从动齿轮260之间均设置有张紧轮270。本实施例中采用简单的传动结构实现爬行车的转向，大大的提高了爬行车的转向性能。
[0039]
在本实用新型的一些具体实施例中，爬行车还包括车轮架810和设置在车轮架810上的磁铁600，磁铁600与磁性路面相互作用产生抓地力。具体的，磁铁600设置通过可拆卸的方式安装在车轮架810上，每个车轮架810上设置的磁铁600数量可以是4个，也可以是3个、2个或1个，每个车轮上磁铁600的数量及布置方式应当一致，确保爬行车受到的抓地力均衡。当爬行车行走在磁性的路面上时，磁铁600与磁性路面相互作用，增大了爬行车与地面的附着力，从而提高了爬行车的爬坡性能。
[0040]
在本实用新型的一些具体实施例中，车架100的前后侧还设置有传感器700，通过传感器700来感应边界、障碍物等，提高爬行车的行驶安全性。传感器700设置在车架100前后方的左右两侧，增大传感器的感应范围，进一步提高爬行车的行驶安全性。传感器700的类型可以是光电传感器或红外传感器等。
[0041]
上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

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