一种自动驾驶车辆的队列控制方法、车载装置及系统与流程

[0001]
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的队列控制方法、车载装置及系统。


背景技术：

[0002]
目前，协同自动驾驶车队(platooning，简称为自动驾驶车队)是指多辆车基于自动驾驶技术和v2v(vehicle-to-vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在编队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使领航车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。一般以协同自动驾驶车队状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。协同自动驾驶车队之所以可以保持这么短的间隔，主要原因是受益于v2v通信的低延时通信，v2v可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于v2v技术，车与车之间可以进行信息交互，一个编队里的一组车能够跟随领航车，随着它的操控而自行进行操控。比如领航车进行了踩油门、踩刹车或转向等操控，后面的一排车辆都可以在很短时间内进行同样的操控。
[0003]
当前，自动驾驶车队环境下，若有自动驾驶车辆需要加入车队，或者离开车队，一般均需要自动驾驶车辆中的人工开触发入队申请或离队申请，再由领航车上的人工来确认是否允许车辆入队或离队。可见，对于自动驾驶车辆，目前还不能实现入队和离队的自动化，无法满足自动驾驶车辆在无人工干涉下的入队和离队需求。


技术实现要素：

[0004]
本申请的实施例提供一种自动驾驶车辆的队列控制方法、车载装置及系统，以实现入队和离队的自动化，满足自动驾驶车辆在无人工干涉下的入队和离队需求。
[0005]
为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
[0006]
本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆的队列控制方法，包括：
[0007]
获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息，以使得目标车队的领航车的第一车载装置对入队请求信息进行认证；
[0008]
接收第一车载装置发送的允许入队信息；允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点；
[0009]
控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶；
[0010]
接收第一车载装置发送的离队指令信息；
[0011]
根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0012]
本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆的队列控制方法，包括：
[0013]
接收跟随车的第二车载装置发送的入队请求信息；
[0014]
对入队请求信息进行认证，并在认证成功后向第二车载装置发送允许入队信息，允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点，使得第二车载装置控制控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶；
[0015]
向第二车载装置发送离队指令信息，使得第二车载装置根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0016]
本申请实施例的第三方面，提供一种第二车载装置，包括：
[0017]
发送单元，用于获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息，以使得目标车队的领航车的第一车载装置对入队请求信息进行认证；
[0018]
接收单元，用于接收第一车载装置发送的允许入队信息；允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点；
[0019]
控制单元，用于控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶；
[0020]
接收单元，还用于接收第一车载装置发送的离队指令信息；
[0021]
控制单元，还用于根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0022]
本申请实施例的第四方面，提供一种第一车载装置，包括：
[0023]
接收单元，用于接收跟随车的第二车载装置发送的入队请求信息；
[0024]
认证单元，用于对入队请求信息进行认证；
[0025]
发送单元，用于在认证单元认证成功后向第二车载装置发送允许入队信息，允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点，使得第二车载装置控制控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶；
[0026]
发送单元，还用于向第二车载装置发送离队指令信息，使得第二车载装置根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0027]
本申请实施例的第五方面，提供一种自动驾驶车辆的队列控制系统，包括若干自动驾驶车辆的车载装置，若干自动驾驶车辆的车载装置中包括一至多个领航车的第一车载装置和一至多个跟随车的第二车载装置；若干自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；
[0028]
第二车载装置用于获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息；
[0029]
第一车载装置用于对入队请求信息进行认证，并在认证成功后向第二车载装置发送允许入队信息；允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点；
[0030]
第二车载装置还用于控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶；
[0031]
第一车载装置还用于向第二车载装置发送离队指令信息；
[0032]
第二车载装置还用于根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0033]
本申请实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的自动驾驶车辆的队列控制方法。
[0034]
本申请实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第二方面的自动驾驶车辆的队列控制方法。
[0035]
本申请实施例的第八方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述第一方面的自动驾驶车辆的队列控制方法。
[0036]
本申请实施例的第九方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述第二方面的自动驾驶车辆的队列控制方法。
[0037]
本申请实施例提供的自动驾驶车辆的队列控制方法、车载装置及系统，可以实现自动驾驶车辆的自动化入队和离队，无需人工干涉，但不仅局限于此。
附图说明
[0038]
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的队列控制系统的结构示意图；
[0040]
图2为本申请一实施例中一预设范围内的领航车、跟随车及车队的场景示意图；
[0041]
图3为本申请一实施例中的自动驾驶车辆的队列控制系统的工作过程的交互流程图；
[0042]
图4为本申请一实施例中的入队申请阶段的交互流程图一；
[0043]
图5为本申请一实施例中的入队申请阶段的交互流程图二；
[0044]
图6为本申请一实施例中的入队申请阶段的交互流程图三；
[0045]
图7为本申请一实施例中的入队申请阶段的交互流程图四；
[0046]
图8为本申请一实施例中的入队控制阶段的交互流程图一；
[0047]
图9为本申请一实施例中的入队控制阶段的领航车、跟随车及车队的场景示意图一；
[0048]
图10为本申请一实施例中的入队控制阶段的交互流程图二；
[0049]
图11为本申请一实施例中的入队控制阶段的领航车、跟随车及车队的场景示意图二；
[0050]
图12为本申请一实施例中的离队阶段的交互流程图一；
[0051]
图13为本申请一实施例中的离队阶段的领航车、跟随车及车队的场景示意图；
[0052]
图14为本申请一实施例中的离队阶段的交互流程图二；
[0053]
图15为本申请一实施例中的离队阶段的交互流程图三；
[0054]
图16为本申请一实施例中的离队阶段的交互流程图四；
[0055]
图17为本申请的一实施例提供的一种自动驾驶车辆的队列控制方法的流程图一；
[0056]
图18为本申请的一实施例提供的一种自动驾驶车辆的队列控制方法的流程图二；
[0057]
图19为本申请的一实施例提供的一种自动驾驶车辆的队列控制方法的流程图三；
[0058]
图20为本申请的一实施例中的入队申请阶段的流程图一；
[0059]
图21为本申请的一实施例中的入队申请阶段的流程图二；
[0060]
图22为本申请的一实施例中的入队申请阶段的流程图三；
[0061]
图23为本申请的一实施例中的入队申请阶段的流程图四；
[0062]
图24为本申请的一实施例中的入队控制阶段的流程图一；
[0063]
图25为本申请的一实施例中的入队控制阶段的流程图二；
[0064]
图26为本申请的一实施例中的离队阶段的流程图一；
[0065]
图27为本申请的一实施例中的离队阶段的流程图二；
[0066]
图28为本申请的一实施例中的离队阶段的流程图三；
[0067]
图29为本申请的一实施例中的离队阶段的流程图四；
[0068]
图30为本申请实施例提供的一种第二车载装置的结构示意图；
[0069]
图31为本申请实施例提供的一种第一车载装置的结构示意图。
具体实施方式
[0070]
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0071]
为了使本领域的技术人员更好的了解本申请，下面先对本申请实施例中出现的部分技术术语进行解释如下：
[0072]
v2v：vehicle-to-vehicle，车对车，v2v通信技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。
[0073]
v2x：vehicle to x，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。
[0074]
rsu：road side unit，路侧单元，本申请实施例中是指能够与车辆进行v2x通信的路侧单元设备。
[0075]
4g：第四代移动通信技术。
[0076]
5g：第五代移动通信技术。
[0077]
sae：一种机车行业的技术标准，sae即为美国机动车工程师学会。
[0078]
l4：level4，高度自动驾驶，由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力，但限定道路和环境条件。
[0079]
l5：level5，完全自动驾驶，由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力。
[0080]
在本申请的一些实施例中，术语“车辆”广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系
统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。
[0081]
其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。
[0082]
控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。
[0083]
外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。
[0084]
基于上述描述的车辆，无人驾驶车辆中还配置有传感器系统和无人驾驶控制装置。
[0085]
传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(radar)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(lidar)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如o2监视器、燃油表、引擎温度计等)。
[0086]
无人驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过can总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。
[0087]
考虑到目前自动驾驶车辆的一些操作还难以完全脱离人工干涉，特别是在自动驾驶车队中，若要形成自动驾驶车队，或者有新的跟随车需要进入到自动驾驶车队中，一般需要车辆上的人员来手动操作车载计算机等完成自动驾驶车辆之间的通信连接，过程十分不便利，制约了自动驾驶车辆队列行驶的发展。
[0088]
因此，如图1所示，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的队列控制系统10，应用于自动驾驶车辆的队列环境中，该自动驾驶车辆的队列环境一般包括领航车11和跟随车12，在领航车11后部可以跟随多辆跟随车12，形成队列。在未形成队列时，任一自动驾驶车辆均可以作为领航车11或跟随车12。该自动驾驶车辆的队列控制系统10包括若干自动驾驶车辆的车载装置，该若干自动驾驶车辆的车载装置中包括一至多个领航车11的第一车载装置111和一至多个跟随车12的第二车载装置121；此处该第一车载装置111和第二车载装置121的结构和功能可以相同或不同，第一车载装置111和第二车载装置121可以为自动驾驶车辆上具有计算和处理能力的装置，包括但不限于车载计算机、车载服务器等。另外该若干自动驾驶车辆的车载装置之间能够采用4g、5g、v2v等方式中的一种或多种进行通信连接。此外，该自动驾驶车辆的队列控制系统10还可以包括云服务器13，该云服务器13可以与各第一车载装置111和第二车载装置121进行通信连接，例如采用4g、5g等通信方式。其中，图1
中仅给出了一种通信连接方式，但不仅局限于此。
[0089]
在本申请的一实施例中，如图2所示，在一预设范围20(例如预设的地理区域范围，例如某一园区、某一路段或某一港区，但不仅局限于此)内，可以包括一至多个领航车11和一至多个跟随车12，并且其中部分领航车11和跟随车12可以在预设范围20内构成一至多个车队21。
[0090]
如图3所示，在本申请的一实施例中，以一辆跟随车12需要加入车队，并在入队后离队为例，对自动驾驶车辆的队列控制系统10的工作过程进行阐述：其中，按照工作过程，可以将整个工作过程分为三个阶段：(一)入队申请阶段、(二)入队控制阶段、(三)离队阶段。
[0091]
(一)入队申请阶段：
[0092]
跟随车12的第二车载装置121获得目标车队信息，向目标车队211的领航车11的第一车载装置111发送入队请求信息。
[0093]
领航车11的第一车载装置111对入队请求信息进行认证，并在认证成功后向第二车载装置121发送允许入队信息。其中，该允许入队信息包括根据领航车11行驶情况确定的切入位置点212。
[0094]
可见，该入队申请阶段能够实现自动化的入队请求和入队认证。
[0095]
(二)入队控制阶段：
[0096]
第二车载装置121控制跟随车12到达该切入位置点212，完成跟随车12进入目标车队211，并在到达切入位置点212后采用领航车11的第一规划路径控制跟随车12进行行驶。
[0097]
可见，该入队控制阶段能够根据切入位置点实现跟随车的自动化控制，以使得跟随车进入车队。
[0098]
(三)离队阶段：
[0099]
第一车载装置111向第二车载装置121发送离队指令信息。
[0100]
第二车载装置121根据离队指令信息控制跟随车12离开目标车队211，并采用跟随车12的第二规划路径控制跟随车12进行行驶。
[0101]
可见，该离队阶段能够实现自动化的离队指令发送及触发跟随车离开目标车队。
[0102]
通过上述入队申请阶段、入队控制阶段和离队阶段，本申请的一实施例中能够实现无人工干涉下的自动驾驶车队的入队和离队，满足了自动驾驶的需求，例如sae标准中的l4级别和l5级别的自动驾驶需求。
[0103]
为了使本领域的技术人员更好的了解本申请的实施例，下面对上述三个阶段的过程具体说明。
[0104]
对于上述入队申请阶段，如图4所示，本申请的一实施例的过程可以如下：
[0105]
云服务器13预先获得并存储各车队的车队参数信息，例如车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。此处，云服务器13可以管理和维护各车队的车队参数信息，便于自动驾驶车队运行时的应用。
[0106]
跟随车12的第二车载装置121与预先设置的云服务器13进行通信，向云服务器13发送车队参数信息请求信息，从云服务器13处获得一至多个车队的车队参数信息。即例如获得车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。此处，云服务器13可以根据跟随车12的地理位置，为第二车载装置121提供该地理位置的预设距离范围内车队的车队参数
信息，而避免将云服务器13上管理和维护的全部车队的车队参数信息均向第二车载装置121发送，从而避免了无用信息占用信道。
[0107]
跟随车12的第二车载装置121根据各车队的车队参数信息，从一至多个车队中确定目标车队211，并获得目标车队信息，向目标车队211的领航车11的第一车载装置111发送入队请求信息；该入队请求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。此处，第二车载装置121可以从各车队中确定自身需要进入的目标车队211，其判断条件是：
①
、目标车队211的车队当前车辆总数小于等于预先设置的车辆上限值(即车队当前的车辆数量未饱和)；
②
、目标车队211的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的第一重合路径长度大于等于预先设置的长度阈值，且大于第二重合路径长度，该第二重合路径长度是各车队中除目标车队211之外的其他车队的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的重合路径长度(即跟随车12的规划路径与目标车队211的领航车11的规划路径重合度最高，可共同行使的距离最长)。
[0108]
领航车11的第一车载装置111对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证，判断跟随车是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0109]
其中，跟随车身份信息可以包括：跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等。该电子标签可以是指政府等官方机构颁发的电子车牌，其中可以存储车辆的身份信息，该身份信息为只可读不可写，每辆车对应一个车辆电子标签。领航车11的第一车载装置111可以从自身的存储单元中获得一合法身份列表，以根据该合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。另外，领航车11的第一车载装置111也可以与其他服务器(例如公安系统服务器，用于管理和维护合法车辆信息，如将合法车辆信息形成合法身份列表)进行通信，将跟随车车牌号和跟随车电子标签编号上传至其他服务器，由其他服务器根据合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。该合法身份列表可以记录合法车辆的跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等信息。
[0110]
跟随车和领航车的类型可以包括乘用车(例如私家轿车)、出租车、厢式货车、客运巴士、集装箱卡车、重型卡车等。具体的，在本申请实施例中，车辆类型按照车辆体积和重量可被划分为多个车辆级别，其中车辆级别越高，则车辆体积和重量越大，或者车辆级别越低，则车辆体积和重量越大。例如，可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为1级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为3级；另外，也可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为3级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为1级；具体的等级划分方式，在此处不再赘述。这样，领航车11的第一车载装置111可以根据待入队的跟随车类型和车队中队尾车辆的车辆类型(队尾车辆可以是一辆跟随车，也可以是领航车自身)，分别确定待入队跟随车和车队中队尾车辆的车辆级别。则在车辆级别越高，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别小于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。在车辆级别越低，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别大于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。此处根据车辆类型判断跟随车是否适合入队，是为了使得车辆体积和重量较大的车辆不允许跟在车辆体积和重量较小的车辆后面的，例如重型卡车不能够跟随在乘用车之后。
[0111]
车辆运行学信息可以包括车辆的最小转弯半径以及制动准备时长等。领航车11的第一车载装置111可以比较待入队跟随车的最小转弯半径与车队中队尾车辆的最小转弯半径，并在待入队跟随车的最小转弯半径小于或等于车队中队尾车辆的最小转弯半径时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。领航车11的第一车载装置111还可以比较待入队跟随车的制动准备时长与车队中队尾车辆的制动准备时长，并在待入队跟随车的制动准备时长小于或等于车队中队尾车辆的制动准备时长时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。
[0112]
可见，综合对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行的认证，即可确定跟随车12是否适合进入领航车11自身对应的车队，并在第一车载装置111在判断跟随车12适合进入领航车11自身对应的车队时，向跟随车12的第二车载装置121发送允许入队信息。
[0113]
对于上述入队申请阶段，如图5所示，本申请的一实施例的过程还可以如下：
[0114]
跟随车12的第二车载装置121向一预设范围内的一至多个车队的领航车11的第一车载装置111发送入队需求信息。其中，入队需求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。在向预设范围内的一至多个车队的领航车11的第一车载装置111发送入队需求信息时，可以采用v2v通信直接向跟随车12周边范围内的第一车载装置111发送入队需求信息，也可以采用v2x通信方式，依靠路侧rsu来向预设范围内广播入队需求信息，但不仅局限于此。该预设范围可以是以跟随车12为中心，预设距离为半径的一片区域范围，也可以是某一园区、某一港区或某一路段等地理区域范围。
[0115]
领航车11的第一车载装置111对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证，判断跟随车12是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0116]
其中，跟随车身份信息可以包括：跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等。该电子标签可以是指政府等官方机构颁发的电子车牌，其中可以存储车辆的身份信息，该身份信息为只可读不可写，每辆车对应一个车辆电子标签。领航车11的第一车载装置111可以从自身的存储单元中获得一合法身份列表，以根据该合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。另外，领航车11的第一车载装置111也可以与其他服务器(例如公安系统服务器)进行通信，将跟随车车牌号和跟随车电子标签编号上传至其他服务器，由其他服务器根据合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。该合法身份列表可以记录合法车辆的跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等信息。
[0117]
跟随车和领航车的类型可以包括乘用车(例如私家轿车)、出租车、厢式货车、客运巴士、集装箱卡车、重型卡车等。具体的，在本申请实施例中，车辆类型按照车辆体积和重量可被划分为多个车辆级别，其中车辆级别越高，则车辆体积和重量越大，或者车辆级别越低，则车辆体积和重量越大。例如，可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为1级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为3级；另外，也可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为3级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为1级；具体的等级划分方式，在此处不再赘述。这样，领航车11的第一车载装置111可以根据待入队的跟随车类型和车队中队尾车辆的车辆类型(队尾车辆可以是一辆跟随车，也可以是领航车自身)，分别确定待入队跟随
车和车队中队尾车辆的车辆级别。则在车辆级别越高，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别小于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。在车辆级别越低，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别大于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。此处根据车辆类型判断跟随车是否适合入队，是为了使得车辆体积和重量较大的车辆不允许跟在车辆体积和重量较小的车辆后面的，例如重型卡车不能够跟随在乘用车之后。
[0118]
车辆运行学信息可以包括车辆的最小转弯半径以及制动准备时长等。领航车11的第一车载装置111可以比较待入队跟随车的最小转弯半径与车队中队尾车辆的最小转弯半径，并在待入队跟随车的最小转弯半径小于或等于车队中队尾车辆的最小转弯半径时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。领航车11的第一车载装置111还可以比较待入队跟随车的制动准备时长与车队中队尾车辆的制动准备时长，并在待入队跟随车的制动准备时长小于或等于车队中队尾车辆的制动准备时长时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。
[0119]
这样，综合对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行的认证，即可确定跟随车12是否适合进入领航车11自身对应的车队。在领航车11的第一车载装置111在判断跟随车12适合进入领航车11自身对应的车队时，向跟随车12的第二车载装置121发送车队参数信息；该车队参数信息包括车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。
[0120]
跟随车12的第二车载装置121根据各车队的车队参数信息，从一至多个车队中确定目标车队211，并获得目标车队信息，向目标车队211的领航车11的第一车载装置111发送入队请求信息。此处，第二车载装置121可以从各车队中确定自身需要进入的目标车队211，其判断条件是：
①
、目标车队211的车队当前车辆总数小于等于预先设置的车辆上限值(即车队当前的车辆数量未饱和)；
②
、目标车队211的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的第一重合路径长度大于等于预先设置的长度阈值，且大于第二重合路径长度，该第二重合路径长度是各车队中除目标车队211之外的其他车队的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的重合路径长度(即跟随车12的规划路径与目标车队211的领航车11的规划路径重合度最高，可共同行使的距离最长)。
[0121]
此处，入队请求信息可以包括跟随车身份信息。则该第一车载装置111可对跟随车身份信息进行认证，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队；在判断跟随车有权限进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送允许入队信息。其中，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队的过程参见第一车载装置111对跟随车身份信息进行认证的过程，此处不再赘述。
[0122]
对于上述入队申请阶段，如图6所示，本申请的一实施例的过程还可以如下：
[0123]
领航车11的第一车载装置111向一预设范围内的跟随车12的第二车载装置121发送带队能力信息。其具体方式为：领航车11的第一车载装置111可以采用v2v通信直接向领航车11周边范围内的第二车载装置121发送带队能力信息，也可以采用v2x通信方式，依靠路侧rsu来向预设范围内广播带队能力信息，但不仅局限于此。该带队能力信息用于表示该领航车11能够带领车队行驶。该预设范围可以是以领航车11为中心，预设距离为半径的一片区域范围，也可以是某一园区、某一港区或某一路段等地理区域范围。
[0124]
之后，第二车载装置121响应于带队能力信息，向各车队的领航车11的第一车载装
置111发送入队需求信息。其中，该入队需求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。
[0125]
之后，第一车载装置111对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证，判断跟随车是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0126]
其中，跟随车身份信息可以包括：跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等。该电子标签可以是指政府等官方机构颁发的电子车牌，其中可以存储车辆的身份信息，该身份信息为只可读不可写，每辆车对应一个车辆电子标签。领航车11的第一车载装置111可以从自身的存储单元中获得一合法身份列表，以根据该合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。另外，领航车11的第一车载装置111也可以与其他服务器(例如公安系统服务器)进行通信，将跟随车车牌号和跟随车电子标签编号上传至其他服务器，由其他服务器根据合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。该合法身份列表可以记录合法车辆的跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等信息。
[0127]
跟随车和领航车的类型可以包括乘用车(例如私家轿车)、出租车、厢式货车、客运巴士、集装箱卡车、重型卡车等。具体的，在本申请实施例中，车辆类型按照车辆体积和重量可被划分为多个车辆级别，其中车辆级别越高，则车辆体积和重量越大，或者车辆级别越低，则车辆体积和重量越大。例如，可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为1级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为3级；另外，也可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为3级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为1级；具体的等级划分方式，在此处不再赘述。这样，领航车11的第一车载装置111可以根据待入队的跟随车类型和车队中队尾车辆的车辆类型(队尾车辆可以是一辆跟随车，也可以是领航车自身)，分别确定待入队跟随车和车队中队尾车辆的车辆级别。则在车辆级别越高，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别小于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。在车辆级别越低，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别大于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。此处根据车辆类型判断跟随车是否适合入队，是为了使得车辆体积和重量较大的车辆不允许跟在车辆体积和重量较小的车辆后面的，例如重型卡车不能够跟随在乘用车之后。
[0128]
车辆运行学信息可以包括车辆的最小转弯半径以及制动准备时长等。领航车11的第一车载装置111可以比较待入队跟随车的最小转弯半径与车队中队尾车辆的最小转弯半径，并在待入队跟随车的最小转弯半径小于或等于车队中队尾车辆的最小转弯半径时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。领航车11的第一车载装置111还可以比较待入队跟随车的制动准备时长与车队中队尾车辆的制动准备时长，并在待入队跟随车的制动准备时长小于或等于车队中队尾车辆的制动准备时长时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。
[0129]
这样，综合对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行的认证，即可确定跟随车12是否适合进入领航车11自身对应的车队。并在判断跟随车12适合进入领航车11自身对应的车队时，向跟随车12的第二车载装置121发送车队参数信息。其中，该车队参数信息包括车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。
[0130]
之后，跟随车12的第二车载装置121根据各车队的车队参数信息，从一至多个车队中确定目标车队211，并获得目标车队信息，向目标车队211的领航车11的第一车载装置111发送入队请求信息。此处，第二车载装置121可以从各车队中确定自身需要进入的目标车队211，其判断条件是：
①
、目标车队211的车队当前车辆总数小于等于预先设置的车辆上限值(即车队当前的车辆数量未饱和)；
②
、目标车队211的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的第一重合路径长度大于等于预先设置的长度阈值，且大于第二重合路径长度，该第二重合路径长度是各车队中除目标车队211之外的其他车队的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的重合路径长度(即跟随车12的规划路径与目标车队211的领航车11的规划路径重合度最高，可共同行使的距离最长)。
[0131]
此处，入队请求信息可以包括跟随车身份信息。则该第一车载装置111可对跟随车身份信息进行认证，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队；在判断跟随车有权限进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送允许入队信息。其中，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队的过程参见第一车载装置111对跟随车身份信息进行认证的过程，此处不再赘述。
[0132]
对于上述入队申请阶段，如图7所示，本申请的一实施例的过程还可以如下：
[0133]
云服务器13预先获得并存储各车队的车队参数信息，例如车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。此处，云服务器13可以管理和维护各车队的车队参数信息，便于自动驾驶车队运行时的应用。
[0134]
云服务器13根据各车队的车队参数信息，为待入队的跟随车12从一至多个车队中确定目标车队211，并获得目标车队信息。例如，某一跟随车12若需要加入车队行驶，则该跟随车12的第二车载装置121向云服务器13发送入队注册信息，以便于云服务器13为已经入队注册的跟随车12寻找目标车队。此处，云服务器13可以从各车队中确定待入队的跟随车12需要进入的目标车队211，其判断条件是：
①
、目标车队211的车队当前车辆总数小于等于预先设置的车辆上限值(即车队当前的车辆数量未饱和)；
②
、目标车队211的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的第一重合路径长度大于等于预先设置的长度阈值，且大于第二重合路径长度，该第二重合路径长度是各车队中除目标车队211之外的其他车队的领航车11的第一规划路径与跟随车12的第二规划路径的重合路径长度(即跟随车12的规划路径与目标车队211的领航车11的规划路径重合度最高，可共同行使的距离最长)。
[0135]
之后，云服务器13可将获得的目标车队信息发送至跟随车12的第二车载装置121。
[0136]
跟随车12的第二车载装置121向目标车队211的领航车11的第一车载装置111发送入队请求信息；该入队请求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。
[0137]
领航车11的第一车载装置111对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证，判断跟随车是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0138]
其中，跟随车身份信息可以包括：跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等。该电子标签可以是指政府等官方机构颁发的电子车牌，其中可以存储车辆的身份信息，该身份信息为只可读不可写，每辆车对应一个车辆电子标签。领航车11的第一车载装置111可以从自身的存储单元中获得一合法身份列表，以根据该合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。另外，领航车11的第一车载装置111也可以与其他服务器(例如公安系统服务器)进行通信，将跟随车车牌号和跟随车电子标签编号上
传至其他服务器，由其他服务器根据合法身份列表来判断跟随车车牌号和跟随车电子标签编号对应的跟随车是否为合法车辆。该合法身份列表可以记录合法车辆的跟随车车牌号和跟随车电子标签编号等信息。
[0139]
跟随车和领航车的类型可以包括乘用车(例如私家轿车)、出租车、厢式货车、客运巴士、集装箱卡车、重型卡车等。具体的，在本申请实施例中，车辆类型按照车辆体积和重量可被划分为多个车辆级别，其中车辆级别越高，则车辆体积和重量越大，或者车辆级别越低，则车辆体积和重量越大。例如，可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为1级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为3级；另外，也可以将乘用车和出租车(小型车辆)划分为3级，将厢式货车和客运巴士(中型车辆)划分为2级，将集装箱卡车和重型卡车(重型车辆)划分为1级；具体的等级划分方式，在此处不再赘述。这样，领航车11的第一车载装置111可以根据待入队的跟随车类型和车队中队尾车辆的车辆类型(队尾车辆可以是一辆跟随车，也可以是领航车自身)，分别确定待入队跟随车和车队中队尾车辆的车辆级别。则在车辆级别越高，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别小于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。在车辆级别越低，则车辆体积和重量越大时，若待入队跟随车车辆级别大于或等于车队中队尾车辆的车辆级别，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。此处根据车辆类型判断跟随车是否适合入队，是为了使得车辆体积和重量较大的车辆不允许跟在车辆体积和重量较小的车辆后面的，例如重型卡车不能够跟随在乘用车之后。
[0140]
车辆运行学信息可以包括车辆的最小转弯半径以及制动准备时长等。领航车11的第一车载装置111可以比较待入队跟随车的最小转弯半径与车队中队尾车辆的最小转弯半径，并在待入队跟随车的最小转弯半径小于或等于车队中队尾车辆的最小转弯半径时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。领航车11的第一车载装置111还可以比较待入队跟随车的制动准备时长与车队中队尾车辆的制动准备时长，并在待入队跟随车的制动准备时长小于或等于车队中队尾车辆的制动准备时长时，确定待入队跟随车适合进入领航车自身对应的车队。
[0141]
可见，综合对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行的认证，即可确定跟随车12是否适合进入领航车11自身对应的车队，并在第一车载装置111在判断跟随车12适合进入领航车11自身对应的车队时，向跟随车12的第二车载装置121发送允许入队信息。
[0142]
对于上述入队控制阶段，如图8和图9所示，本申请的一实施例的过程可以如下：
[0143]
其中，领航车行驶情况为车辆静止状态，即例如领航车停靠在路边或者道路中间，速度为零；则切入位置点为目标车队211的尾部车辆的后侧的一预设距离的静态切入位置点2111。此处，在目标车队211中仅有领航车时，该尾部车辆即为领航车自身。
[0144]
则跟随车12的第二车载装置121获得跟随车自身位置点122，然后根据跟随车自身位置点122和静态切入位置点2111，确定运动规划曲线123；根据运动规划曲线123，确定跟随车自身的第一方向盘转角控制量(图中未示出)；将第一方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以第一方向盘转角控制量进行横向控制，到达静态切入位置点2111，完成跟随车12进入目标车队211；在到达静态切入位置点2111后，实时获得领航车11的第一行驶速度和第一规划路径；根据领
航车11的第一行驶速度，确定跟随车12自身的纵向控制量；将纵向控制量发送至跟随车12自身的纵向控制器，以使得纵向控制器控制跟随车12自身的纵向执行机构以纵向控制量进行纵向控制；根据领航车11的第一规划路径，确定跟随车12自身的第二方向盘转角控制量；将第二方向盘转角控制量发送至跟随车11自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车12自身的转向电机以第二方向盘转角控制量进行横向控制。可见，在领航车行驶情况为车辆静止状态时，跟随车12可较为便捷的完成入队控制。
[0145]
值得说明的是，本申请的各实施例中，纵向控制包括但不限于对车辆油门、档位及制动踏板等纵向执行机构的控制。纵向控制器包括但不限于油门控制器、档位控制器及制动踏板控制器。
[0146]
对于上述入队控制阶段，如图10和图11所示，本申请的一实施例的过程还可以如下：
[0147]
其中，领航车行驶情况为车辆行驶状态，即例如领航车11带领目标车队211在道路上行驶，速度大于零；则切入位置点为目标车队211的尾部车辆的后侧的一预设距离的动态切入位置点2112；动态切入位置点2112根据目标车队211的行驶实时变化。例如领航车11带领目标车队211以匀速v前进，则动态切入位置点2112也会向前以匀速v变化。
[0148]
领航车11的第一车载装置111可以采用v2v等通信方式实时向跟随车12的第二车载装置121发送领航车11的第一行驶速度。
[0149]
跟随车12的第二车载装置121根据领航车11的第一行驶速度，确定跟随车12的追逐行驶速度(此处，为了追上目标车队，追逐行驶速度v
追
可以大于该第一行驶速度v，以尽快完成入队控制)；获得跟随车自身位置点122，根据跟随车自身位置点122和动态切入位置点2112，确定运动规划曲线123；根据追逐行驶速度，确定跟随车自身的第一纵向控制量，根据运动规划曲线123，确定跟随车自身的第一方向盘转角控制量(图中未示出)；将第一纵向控制量发送至跟随车自身的纵向控制器，以使得纵向控制器控制跟随车自身的纵向执行机构以第一纵向控制量进行纵向控制；将第一方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以第一方向盘转角控制量进行横向控制，到达动态切入位置点2112，完成跟随车进入目标车队211；在到达动态切入位置点2112后，实时获得领航车11的第二行驶速度和第一规划路径；根据领航车11的第二行驶速度，确定跟随车自身的第二纵向控制量；将第二纵向控制量发送至跟随车自身的纵向控制器，以使得纵向控制器控制跟随车自身的纵向执行机构以第二纵向控制量进行纵向控制；根据领航车11的第一规划路径，确定跟随车自身的第二方向盘转角控制量；将第二方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以第二方向盘转角控制量进行横向控制。
[0150]
对于上述离队阶段，如图12和图13所示，本申请的一实施例的过程可以如下：
[0151]
跟随车12的第二车载装置121根据领航车11的第一规划路径l1和跟随车12自身的第二规划路径l2，确定跟随车12的离队位置点p
离
；跟随车12的第二车载装置121可以实时监测自身位置，在到达离队位置点p
离
之前的一预设距离位置时，例如图13中的p
’
离
，向目标车队211的领航车11的第一车载装置111发送离队请求信息。
[0152]
领航车11的第一车载装置111在接收到离队请求信息时，可向第二车载装置121发送离队指令信息。
[0153]
则第二车载装置121可根据离队指令信息控制跟随车12减速，并在跟随车12到达离队位置点时，采用跟随车12的第二规划路径l2，确定跟随车自身的方向盘转角控制量；将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车12离开目标车队211。
[0154]
对于上述离队阶段，如图14和图13所示，本申请的一实施例的过程还可以如下：
[0155]
领航车11的第一车载装置111获得跟随车12的第二规划路径l2，并根据领航车11的第一规划路径l1和跟随车12的第二规划路径l2，确定跟随车12的离队位置点p
离
；领航车11的第一车载装置111可监测目标车队211中各跟随车的位置，从而在跟随车12到达离队位置点p
离
之前的一预设距离位置时，例如图13中的p
’
离
，向第二车载装置121发送离队指令信息。
[0156]
则第二车载装置121可根据离队指令信息控制跟随车12减速，并在跟随车12到达离队位置点时，采用跟随车12的第二规划路径l2，确定跟随车自身的方向盘转角控制量；将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车12离开目标车队211。
[0157]
对于上述离队阶段，如图15和图13所示，本申请的一实施例的过程还可以如下：
[0158]
云服务器13可预先获得领航车11的第一规划路径l1和跟随车12的第二规划路径l2，从而云服务器13可以根据第一规划路径l1和第二规划路径l2，确定跟随车12的离队位置点p
离
。并且，云服务器13可以实时监控目标车队211中领航车11和跟随车12的位置，从而在监控到跟随车12到达离队位置点p
离
之前的一预设距离位置时，例如图13中的p
’
离
，向领航车11的第一车载装置111发送离队提醒信息。
[0159]
领航车11的第一车载装置111在接收到离队提醒信息时，可向第二车载装置121发送离队指令信息。
[0160]
则第二车载装置121可根据离队指令信息控制跟随车12减速，并在跟随车12到达离队位置点时，采用跟随车12的第二规划路径l2，确定跟随车自身的方向盘转角控制量；将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车12离开目标车队211。
[0161]
对于上述离队阶段，如图16和图13所示，本申请的一实施例的过程还可以如下：
[0162]
云服务器13可预先获得领航车11的第一规划路径l1和跟随车12的第二规划路径l2，从而云服务器13可以根据第一规划路径l1和第二规划路径l2，确定跟随车12的离队位置点p
离
。并且，云服务器13可以实时监控目标车队211中领航车11和跟随车12的位置，从而在监控到跟随车12到达离队位置点p
离
之前的一预设距离位置时，例如图13中的p
’
离
，向跟随车12的第二车载装置121发送离队提醒信息。
[0163]
第二车载装置121向目标车队211的领航车11的第一车载装置111发送离队请求信息。
[0164]
领航车11的第一车载装置111在接收到离队请求信息时，可向第二车载装置121发送离队指令信息。
[0165]
则第二车载装置121可根据离队指令信息控制跟随车12减速，并在跟随车12到达离队位置点时，采用跟随车12的第二规划路径l2，确定跟随车自身的方向盘转角控制量；将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随
车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车12离开目标车队211。
[0166]
值得说明的是，本申请实施例中的各车载装置之间，各车载装置与云服务器之间的通信可以采用对称加密、非对称加密、ca(certificate authority，电子认证服务机构)认证等方式，以保证通信的安全，但不仅局限于此。
[0167]
如图17所示，本申请的一实施例还提供一种自动驾驶车辆的队列控制方法，以跟随车的第二车载装置为执行主体进行阐述，方法包括：
[0168]
步骤301、获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息，以使得目标车队的领航车的第一车载装置对入队请求信息进行认证。
[0169]
步骤302、接收第一车载装置发送的允许入队信息；允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点。
[0170]
步骤303、控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶。
[0171]
步骤304、接收第一车载装置发送的离队指令信息。
[0172]
步骤305、根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0173]
值得说明的是，如图17所示的本申请的一实施例提供的一种自动驾驶车辆的队列控制方法的具体实现方式可以参见上述图1至图16所对应的自动驾驶车辆的队列控制系统的具体实现方式，此处不再赘述。
[0174]
如图18所示，本申请的一实施例还提供一种自动驾驶车辆的队列控制方法，以领航车的第一车载装置为执行主体进行阐述，方法包括：
[0175]
步骤401、接收跟随车的第二车载装置发送的入队请求信息。
[0176]
步骤402、对入队请求信息进行认证，并在认证成功后向第二车载装置发送允许入队信息，允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点，使得第二车载装置控制控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶。
[0177]
步骤403、向第二车载装置发送离队指令信息，使得第二车载装置根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0178]
值得说明的是，如图18所示的本申请的一实施例提供的一种自动驾驶车辆的队列控制方法的具体实现方式可以参见上述图1至图16所对应的自动驾驶车辆的队列控制系统的具体实现方式，此处不再赘述。
[0179]
如图19所示，本申请的一实施例还提供一种自动驾驶车辆的队列控制方法，包括：
[0180]
(一)入队申请阶段：
[0181]
步骤501、跟随车的第二车载装置获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息。
[0182]
步骤502、领航车的第一车载装置对入队请求信息进行认证，并在认证成功后向第二车载装置发送允许入队信息。
[0183]
其中，该允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点。
[0184]
(二)入队控制阶段：
[0185]
步骤503、跟随车的第二车载装置控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目
标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶。
[0186]
(三)离队阶段：
[0187]
步骤504、领航车的第一车载装置向第二车载装置发送离队指令信息。
[0188]
步骤505、跟随车的第二车载装置根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0189]
对于上述入队申请阶段，如图20所示，本申请的一实施例的过程可以如下，即该入队申请阶段可由跟随车的第二车载装置触发：
[0190]
步骤a1、云服务器预先获得并存储各车队的车队参数信息。
[0191]
例如车队参数信息可以包括车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。此处，云服务器可以管理和维护各车队的车队参数信息，便于自动驾驶车队运行时的应用。
[0192]
步骤a2、跟随车的第二车载装置与预先设置的云服务器进行通信，从云服务器处获得一至多个车队的车队参数信息。
[0193]
即例如获得车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。此处，云服务器可以根据跟随车的地理位置，为第二车载装置提供该地理位置的预设距离范围内车队的车队参数信息，而避免将云服务器上管理和维护的全部车队的车队参数信息均向第二车载装置发送，从而避免了无用信息占用信道。
[0194]
步骤a3、跟随车的第二车载装置根据各车队的车队参数信息，从一至多个车队中确定目标车队，并获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息。
[0195]
其中，该入队请求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。此处，第二车载装置可以从各车队中确定自身需要进入的目标车队，其判断条件可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0196]
步骤a4、领航车的第一车载装置对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证，判断跟随车是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0197]
其中，对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证的过程可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0198]
步骤a5、第一车载装置在判断跟随车适合进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送允许入队信息。
[0199]
对于上述入队申请阶段，如图21所示，本申请的一实施例的过程可以如下，即该入队申请阶段可由跟随车的第二车载装置触发：
[0200]
步骤b1、跟随车的第二车载装置向一预设范围内的一至多个车队的领航车的第一车载装置发送入队需求信息。
[0201]
其中，入队需求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。在向预设范围内的一至多个车队的领航车的第一车载装置发送入队需求信息时，可以采用v2v通信直接向跟随车周边范围内的第一车载装置发送入队需求信息，也可以采用v2x通信方式，依靠路侧rsu来向预设范围内广播入队需求信息，但不仅局限于此。该预设范围可以是以跟随车为中心，预设距离为半径的一片区域范围，也可以是某一园区、某一港区或某一路段等地理区域范围。
[0202]
步骤b2、领航车的第一车载装置对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学
信息进行认证，判断跟随车是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0203]
其中，对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证的过程可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0204]
步骤b3、领航车的第一车载装置在判断跟随车适合进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送车队参数信息。
[0205]
其中，该车队参数信息包括车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。
[0206]
步骤b4、跟随车的第二车载装置根据各车队的车队参数信息，从一至多个车队中确定目标车队，并获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息。
[0207]
此处，第二车载装置可以从各车队中确定自身需要进入的目标车队，其判断条件可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0208]
此处，入队请求信息可以包括跟随车身份信息。
[0209]
步骤b5、领航车的第一车载装置可对跟随车身份信息进行认证，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队；在判断跟随车有权限进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送允许入队信息。
[0210]
其中，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队的过程可以参见第一车载装置对跟随车身份信息进行认证的过程，此处不再赘述。
[0211]
对于上述入队申请阶段，如图22所示，本申请的一实施例的过程可以如下，即该入队申请阶段可由领航车的第一车载装置触发：
[0212]
步骤c1、领航车的第一车载装置向一预设范围内的跟随车的第二车载装置发送带队能力信息。
[0213]
其具体方式为：领航车的第一车载装置可以采用v2v通信直接向领航车周边范围内的第二车载装置发送带队能力信息，也可以采用v2x通信方式，依靠路侧rsu来向预设范围内广播带队能力信息，但不仅局限于此。该带队能力信息用于表示该领航车能够带领车队行驶。该预设范围可以是以领航车为中心，预设距离为半径的一片区域范围，也可以是某一园区、某一港区或某一路段等地理区域范围。
[0214]
步骤c2、第二车载装置响应于带队能力信息，向各车队的领航车的第一车载装置发送入队需求信息。
[0215]
其中，该入队需求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。
[0216]
步骤c3、第一车载装置对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证，判断跟随车是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0217]
其中，对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证的过程可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0218]
步骤c4、第一车载装置在判断跟随车适合进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送车队参数信息。
[0219]
其中，该车队参数信息包括车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。
[0220]
步骤c5、跟随车的第二车载装置根据各车队的车队参数信息，从一至多个车队中确定目标车队，并获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息。
[0221]
此处，第二车载装置可以从各车队中确定自身需要进入的目标车队，其判断条件可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0222]
此处，入队请求信息可以包括跟随车身份信息。
[0223]
步骤c6、第一车载装置可对跟随车身份信息进行认证，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队；在判断跟随车有权限进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送允许入队信息。
[0224]
其中，判断跟随车是否有权限进入领航车自身对应的车队的过程参见第一车载装置对跟随车身份信息进行认证的过程，此处不再赘述。
[0225]
对于上述入队申请阶段，如图23所示，本申请的一实施例的过程可以如下，即该入队申请阶段可由云服务器触发：
[0226]
步骤d1、云服务器预先获得并存储各车队的车队参数信息。
[0227]
例如车队当前车辆总数和车队的领航车的第一规划路径。此处，云服务器可以管理和维护各车队的车队参数信息，便于自动驾驶车队运行时的应用。
[0228]
步骤d2、云服务器根据各车队的车队参数信息，为待入队的跟随车从一至多个车队中确定目标车队，并获得目标车队信息。
[0229]
例如，某一跟随车若需要加入某一车队，则该跟随车的第二车载装置向云服务器发送入队注册信息，以便于云服务器为该跟随车寻找目标车队。此处，云服务器可以从各车队中确定待入队的跟随车需要进入的目标车队，其判断条件是：
①
、目标车队的车队当前车辆总数小于等于预先设置的车辆上限值(即车队当前的车辆数量未饱和)；
②
、目标车队的领航车的第一规划路径与跟随车的第二规划路径的第一重合路径长度大于等于预先设置的长度阈值，且大于第二重合路径长度，该第二重合路径长度是各车队中除目标车队之外的其他车队的领航车的第一规划路径与跟随车的第二规划路径的重合路径长度(即跟随车的规划路径与目标车队的领航车的规划路径重合度最高，可共同行使的距离最长)。
[0230]
步骤d3、云服务器可将获得的目标车队信息发送至跟随车的第二车载装置。
[0231]
步骤d4、跟随车的第二车载装置向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息。
[0232]
其中，该入队请求信息包括跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息。
[0233]
此处，第二车载装置可以从各车队中确定自身需要进入的目标车队，其判断条件可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。。
[0234]
步骤d5、领航车的第一车载装置对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证，判断跟随车是否适合进入领航车自身对应的车队。
[0235]
其中，对跟随车身份信息、跟随车类型和跟随车运动学信息进行认证的过程可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0236]
步骤d6、第一车载装置在判断跟随车适合进入领航车自身对应的车队时，向跟随车的第二车载装置发送允许入队信息。
[0237]
对于图20至图23对应的入队申请阶段的具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0238]
对于上述入队控制阶段，如图24所示，本申请的一实施例的过程中，领航车行驶情况为车辆静止状态；切入位置点为目标车队的尾部车辆的后侧的一预设距离的静态切入位
置点。
[0239]
则该入队控制阶段可以包括：
[0240]
步骤e1、第二车载装置获得跟随车自身位置点，根据跟随车自身位置点和静态切入位置点，确定运动规划曲线。
[0241]
步骤e2、第二车载装置根据运动规划曲线，确定跟随车自身的第一方向盘转角控制量。
[0242]
步骤e3、第二车载装置将第一方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以第一方向盘转角控制量进行横向控制，到达静态切入位置点，完成跟随车进入目标车队。
[0243]
步骤e4、在到达静态切入位置点后，第二车载装置实时获得领航车的第一行驶速度和第一规划路径。在步骤e4之后执行步骤e5和步骤e6。
[0244]
步骤e5、第二车载装置根据领航车的第一行驶速度，确定跟随车自身的纵向控制量；将纵向控制量发送至跟随车自身的纵向控制器，以使得纵向控制器控制跟随车自身的纵向执行机构以纵向控制量进行纵向控制。
[0245]
步骤e6、第二车载装置根据领航车的第一规划路径，确定跟随车自身的第二方向盘转角控制量；将第二方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以第二方向盘转角控制量进行横向控制。
[0246]
对于上述入队控制阶段，如图25所示，本申请的一实施例的过程中，领航车行驶情况为车辆行驶状态；切入位置点为目标车队的尾部车辆的后侧的一预设距离的动态切入位置点；动态切入位置点根据目标车队的行驶实时变化。
[0247]
则该入队控制阶段可以包括：
[0248]
步骤f1、第一车载装置实时向跟随车的第二车载装置发送领航车的第一行驶速度。
[0249]
步骤f2、第二车载装置根据领航车的第一行驶速度，确定跟随车的追逐行驶速度，获得跟随车自身位置点，根据跟随车自身位置点和动态切入位置点，确定运动规划曲线。
[0250]
步骤f3、第二车载装置根据追逐行驶速度，确定跟随车自身的第一纵向控制量，根据运动规划曲线，确定跟随车自身的第一方向盘转角控制量。
[0251]
步骤f4、第二车载装置将第一纵向控制量发送至跟随车自身的纵向控制器，以使得纵向控制器控制跟随车自身的纵向执行机构以第一纵向控制量进行纵向控制。
[0252]
步骤f5、第二车载装置将第一方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以第一方向盘转角控制量进行横向控制，到达动态切入位置点，完成跟随车进入目标车队。在步骤f5之后执行步骤f6。
[0253]
步骤f6、在跟随车到达动态切入位置点后，第二车载装置实时获得领航车的第二行驶速度和第一规划路径。在步骤f6之后执行步骤f7和步骤f8。
[0254]
步骤f7、第二车载装置根据领航车的第二行驶速度，确定跟随车自身的第二纵向控制量；将第二纵向控制量发送至跟随车自身的纵向控制器，以使得纵向控制器控制跟随车自身的纵向执行机构以第二纵向控制量进行纵向控制。
[0255]
步骤f8、第二车载装置根据领航车的第一规划路径，确定跟随车自身的第二方向盘转角控制量；将第二方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转
向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以第二方向盘转角控制量进行横向控制。
[0256]
对于图24至图25对应的入队控制阶段的具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0257]
对于上述离队阶段，如图26所示，本申请的一实施例的过程可以如下，即该离队阶段可由跟随车的第二车载装置触发：
[0258]
步骤g1、跟随车的第二车载装置根据领航车的第一规划路径和跟随车自身的第二规划路径，确定跟随车的离队位置点。
[0259]
步骤g2、跟随车的第二车载装置可以实时监测自身位置，在到达离队位置点之前的一预设距离位置时，向目标车队的领航车的第一车载装置发送离队请求信息。
[0260]
步骤g3、领航车的第一车载装置在接收到离队请求信息时，可向第二车载装置发送离队指令信息。
[0261]
步骤g4、第二车载装置可根据离队指令信息控制跟随车减速，并在跟随车到达离队位置点时，采用跟随车的第二规划路径，确定跟随车自身的方向盘转角控制量。
[0262]
步骤g5、第二车载装置将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车离开目标车队。
[0263]
对于上述离队阶段，如图27所示，本申请的一实施例的过程还可以如下，即该离队阶段可由领航车的第一车载装置触发：
[0264]
步骤h1、领航车的第一车载装置获得跟随车的第二规划路径，并根据领航车的第一规划路径和跟随车的第二规划路径，确定跟随车的离队位置点。
[0265]
步骤h2、领航车的第一车载装置可监测目标车队中各跟随车的位置，从而在跟随车到达离队位置点之前的一预设距离位置时，向第二车载装置发送离队指令信息。
[0266]
步骤h3、第二车载装置可根据离队指令信息控制跟随车减速，并在跟随车到达离队位置点时，采用跟随车的第二规划路径，确定跟随车自身的方向盘转角控制量。
[0267]
步骤h4、第二车载装置将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车离开目标车队。
[0268]
对于上述离队阶段，如图28所示，本申请的一实施例的过程还可以如下，即该离队阶段可由云服务器触发：
[0269]
步骤i1、云服务器可预先获得领航车的第一规划路径和跟随车的第二规划路径，从而云服务器可以根据第一规划路径和第二规划路径，确定跟随车的离队位置点。
[0270]
步骤i2、云服务器可以实时监控目标车队中领航车和跟随车的位置，从而在监控到跟随车到达离队位置点之前的一预设距离位置时，向领航车的第一车载装置发送离队提醒信息。
[0271]
步骤i3、领航车的第一车载装置在接收到离队提醒信息时，可向第二车载装置发送离队指令信息。
[0272]
步骤i4、第二车载装置可根据离队指令信息控制跟随车减速，并在跟随车到达离队位置点时，采用跟随车的第二规划路径，确定跟随车自身的方向盘转角控制量。
[0273]
步骤i5、第二车载装置将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制
器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车离开目标车队。
[0274]
对于上述离队阶段，如图29所示，本申请的一实施例的过程还可以如下，即该离队阶段可由云服务器触发：
[0275]
步骤j1、云服务器可预先获得领航车的第一规划路径和跟随车的第二规划路径，从而云服务器可以根据第一规划路径和第二规划路径，确定跟随车的离队位置点。
[0276]
步骤j2、云服务器可以实时监控目标车队中领航车和跟随车的位置，从而在监控到跟随车到达离队位置点之前的一预设距离位置时，向跟随车的第二车载装置发送离队提醒信息。
[0277]
步骤j3、第二车载装置向目标车队的领航车的第一车载装置发送离队请求信息。
[0278]
步骤j4、领航车的第一车载装置在接收到离队请求信息时，可向第二车载装置发送离队指令信息。
[0279]
步骤j5、第二车载装置可根据离队指令信息控制跟随车减速，并在跟随车到达离队位置点时，采用跟随车的第二规划路径，确定跟随车自身的方向盘转角控制量。
[0280]
步骤j6、第二车载装置将方向盘转角控制量发送至跟随车自身的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制跟随车自身的转向电机以方向盘转角控制量进行横向控制，以控制跟随车离开目标车队。
[0281]
对于图26至图29对应的离队阶段的具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0282]
另外，如图30所示，本申请实施例还提供一种第二车载装置，包括：
[0283]
发送单元61，用于获得目标车队信息，向目标车队的领航车的第一车载装置发送入队请求信息，以使得目标车队的领航车的第一车载装置对入队请求信息进行认证。
[0284]
接收单元62，用于接收第一车载装置发送的允许入队信息；允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点。
[0285]
控制单元63，用于控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶。
[0286]
上述接收单元62，还用于接收第一车载装置发送的离队指令信息。
[0287]
上述控制单元63，还用于根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0288]
该第二车载装置的具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0289]
另外，如图31所示，本申请实施例还提供一种第一车载装置，包括：
[0290]
接收单元71，用于接收跟随车的第二车载装置发送的入队请求信息。
[0291]
认证单元72，用于对入队请求信息进行认证。
[0292]
发送单元73，用于在认证单元72认证成功后向第二车载装置发送允许入队信息，允许入队信息包括根据领航车行驶情况确定的切入位置点，使得第二车载装置控制控制跟随车到达切入位置点，完成跟随车进入目标车队，并在到达切入位置点后采用领航车的第一规划路径控制跟随车进行行驶。
[0293]
上述发送单元73，还用于向第二车载装置发送离队指令信息，使得第二车载装置
根据离队指令信息控制跟随车离开目标车队，并采用跟随车的第二规划路径控制跟随车进行行驶。
[0294]
该第一车载装置的具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0295]
另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以第二车载装置为执行主体的自动驾驶车辆的队列控制方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0296]
另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以第一车载装置为执行主体的自动驾驶车辆的队列控制方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0297]
另外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现以第二车载装置为执行主体的自动驾驶车辆的队列控制方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0298]
另外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现以第一车载装置为执行主体的自动驾驶车辆的队列控制方法。其具体实现方式可以参见上述图1至图16对应的系统的具体实施方式，此处不再赘述。
[0299]
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0300]
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0301]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0302]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0303]
本申请中应用了具体实施例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，
依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

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