充电系统、充电控制方法、终端设备及存储介质与流程

[0001]
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其是涉及一种充电系统、充电控制方法、终端设备及存储介质。


背景技术：

[0002]
在相关技术中，轨道车辆的充电系统包括设在轨道车辆上的充电刀以及设在轨道梁逃生空间内的充电槽。当轨道车辆进站时，充电刀可以插入到充电槽内以形成电连接。但是，由于轨道车辆进站时其运行速度较快，充电刀与充电槽之间极易出现碰撞和摩擦，由此不仅会产生比较大的噪音，而且充电刀与充电槽碰撞时极易出现变形，从而影响了充电系统的正常运行。


技术实现要素：

[0003]
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种用于轨道车辆的充电系统，所述充电系统具有运行平稳、充电稳定性高的优点。
[0004]
本发明的另一个目的在于提出一种具有充电系统的轨道车辆的充电控制方法。
[0005]
本发明的再一个目的在于提出一种终端设备。
[0006]
本发明的又一个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0007]
根据本发明第一方面实施例的用于轨道车辆的充电系统，包括：授流器，所述授流器适于设在轨道梁上，所述授流器上设有第一磁吸装置；取流器，所述取流器设在所述轨道车辆上，所述取流器上设有第二磁吸装置，所述第二磁吸装置与所述第一磁吸装置磁吸配合以带动所述取流器移动至与所述授流器贴合；其中，所述授流器上设有第一接触感应装置，所述取流器上设有第二接触感应装置，所述第一接触感应装置和所述第二接触感应装置分别与所述充电系统的控制系统通信相连，所述第一接触感应装置与所述第二接触感应装置贴合时，所述控制系统控制所述充电系统的充电回路导通。
[0008]
根据本发明实施例的用于轨道车辆的充电系统，授流器和取流器之间采用磁吸配合的方式形成电连接，由此可以使授流器与取流器之间的配合方式更加简单、操作比较方便。而且，授流器与取流器之间的配合比较平顺，由此可以降低授流器与取流器配合时产生的噪音，可以减小授流器和取流器之间的碰撞和摩擦，从而还可以延长授流器和取流器的使用寿命。
[0009]
根据本发明的一些实施例，所述第一磁吸装置和所述第二磁吸装置中的至少一个为通电磁吸装置，所述通电磁吸装置被构造成在通电时具有磁性。
[0010]
在本发明的一些实施例中，所述充电系统还包括进站检测装置，所述进站检测装置与所述充电系统的控制系统通信相连，所述进站检测装置检测到所述轨道车辆进站时，所述控制系统控制所述通电磁吸装置通电以具有磁性。
[0011]
在本发明的一些实施例中，所述第一磁吸装置和所述第二磁吸装置中的一个为所
述通电磁吸装置，所述通电磁吸装置包括两个电极相反的复合电子模块，两个所述复合电子模块与所述充电系统的充电回路电连接；所述第一磁吸装置和所述第二磁吸装置中的另一个包括两个充电接口，两个所述充电接口与两个所述复合电子模块一一对应磁吸配合。
[0012]
在本发明的一些实施例中，所述通电磁吸装置为电磁铁。
[0013]
在本发明的一些实施例中，所述充电系统还包括两个信号应答器，两个所述信号应答器分别与所述充电系统的控制系统通信相连，其中一个所述信号应答器设在所述授流器上，另一个所述信号应答器设在所述取流器上，两个所述信号应答器正对预设时间后，所述控制系统控制所述通电磁吸装置通电。
[0014]
在本发明的一些实施例中，所述第一接触感应装置和所述第二接触感应装置均为can信号装置。
[0015]
根据本发明的一些实施例，所述取流器包括：第一连接臂，所述第一连接臂的第一端与所述轨道车辆相连；第二连接臂和碳滑板，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂的第二端转动相连，所述第二连接臂的另一端与所述碳滑板相连，所述第二磁吸装置与所述第一磁吸装置磁吸配合时驱动所述第二连接臂相对所述第一连接臂转动，以带动所述碳滑板与所述授流器接触。
[0016]
在本发明的一些实施例中，所述取流器还包括复位件，所述复位件分别与所述第一连接臂和所述第二连接臂相连，所述复位件可驱动所述第二连接臂相对所述第一连接臂转动以带动所述碳滑板与所述授流器分离。
[0017]
在本发明的一些实施例中，所述复位件为扭簧。
[0018]
根据本发明第二方面实施例的轨道车辆的充电控制方法，所述轨道车辆采用根据本发明上述第一方面实施例的充电系统，所述充电控制方法包括如下步骤：所述轨道车辆行驶到充电位置时，所述第一磁吸装置和所述第二磁吸装置磁吸配合，以带动所述取流器移动至与所述授流器接触；所述取流器和所述授流器接触时，判定所述第一接触感应装置与所述第二接触感应装置是否贴合；当所述第一接触感应装置与所述第二接触感应装置贴合时，所述控制系统接收充电信号并控制充电系统的充电回路导通以对所述轨道车辆进行充电。
[0019]
根据本发明实施例的轨道车辆的充电控制方法，通过采用上述的充电系统，便于简化轨道车辆的充电操作，且有利于提升轨道车辆的充电稳定性。
[0020]
根据本发明的一些实施例，所述充电系统包括进站检测装置，所述进站检测装置与所述充电系统的控制系统通信相连，所述充电控制方法还包括以下步骤：判定所述轨道车辆是否行驶至设定位置，当检测所述轨道车辆行驶至设定位置时，所述进站检测装置朝向所述控制系统发射供电信号，所述控制系统接收供电信息后，延迟设定时间对所述授流器进行供电。
[0021]
根据本发明的一些实施例，在判定所述轨道车辆充电完成后，停止向所述授流器供电，并在预定时间后控制所述轨道车辆驶离所述充电位置。
[0022]
根据本发明第三方面实施例的终端设备，包括：存储器、处理器以及存在所述存储器中的并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据本发明上述第二方面实施例的充电控制方法的步骤。
[0023]
根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存
储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本发明上述第二方面实施例的充电控制方法的步骤。
[0024]
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0025]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0026]
图1是根据本发明实施例的充电系统的结构示意图；
[0027]
图2是根据本发明第一实施例的充电系统的使用状态示意图；
[0028]
图3是根据本发明第二实施例的充电系统的使用状态示意图；
[0029]
图4是根据本发明第三实施例的充电系统的使用状态示意图；
[0030]
图5是根据本发明实施例的取流器的结构示意图；
[0031]
图6是根据本发明一个实施例的充电控制方法的流程示意图；
[0032]
图7是根据本发明一个实施例的终端设备的示意图。
[0033]
附图标记：
[0034]
终端设备200，存储器101，处理器102，计算机程序103，
[0035]
充电系统100，
[0036]
授流器1，第一磁吸装置11，复合电子模块11a，第一接触感应装置12，can信号装置12a，
[0037]
取流器2，第二磁吸装置21，第一固定板22，第一连接臂23，第二连接臂24，碳滑板25，复位件26，扭簧26a，主体部261，扭转臂262，第二固定板27，
[0038]
进站检测装置3，
[0039]
信号应答器4，
[0040]
轨道梁200，逃生空间200a，
[0041]
第一边梁201，第二边梁202。
具体实施方式
[0042]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0043]
下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的用于轨道车辆的充电系统100。
[0044]
如图1-图2所示，根据本发明实施例的用于轨道车辆的充电系统100，包括：授流器1和取流器2。
[0045]
其中，授流器1可以适于设在轨道梁200上，授流器1上可以设有第一磁吸装置11。取流器2可以设在轨道车辆上，取流器2上可以设有第二磁吸装置21，第二磁吸装置21可以与第一磁吸装置11磁吸配合以带动取流器2移动至与授流器1贴合。
[0046]
具体而言，当轨道车辆需要进行充电时，轨道车辆可以行驶至充电位置，此时授流器1上的第一磁吸装置11和取流器2上的第二磁吸装置21可以磁吸配合。在磁性力的作用
下，取流器2可以相对授流器1移动以与授流器1贴合，此时授流器1和取流器2之间可以组成电连接，充电系统100可以对轨道车辆进行充电。当轨道车辆充电完成后，可以控制第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，由此可以使授流器1与取流器2分离，轨道车辆可以进行正常地运行。
[0047]
可以理解的是，由于授流器1和取流器2之间采用磁吸配合的方式形成电连接，由此可以使授流器1与取流器2之间的配合方式更加简单、操作比较方便。而且，相比于传统的充电刀与充电槽配合的充电方式，授流器1与取流器2之间的配合比较平顺，由此可以降低授流器1与取流器2配合时产生的噪音。进一步地，由于轨道车辆行驶到充电位置时授流器1和取流器2才开始贴合，由此可以减小授流器1和取流器2之间的摩擦，从而可以延长授流器1和取流器2的使用寿命。
[0048]
在图1所示的具体示例中，轨道梁200可以包括在左右方向上相对设置的第一边梁201和第二边梁202，第一边梁201和第二边梁202间隔设置可以限定出逃生空间200a，授流器1可以设在第一边梁201或第二边梁202的内周壁上。其中，授流器1可以伸入到逃生空间200a内，授流器1也可以嵌设在第一边梁201或第二边梁202内。当轨道车辆运行时，取流器2的下端可以伸入到逃生空间200a内且与授流器1间隔设置。当轨道车辆进行充电时，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21磁吸配合可以驱动取流器2移动至与授流器1贴合的位置。由此，通过上述设置，可以使充电系统100与轨道梁200的配合结构更加简单，不仅可以满足轨道车辆的充电需求，还可以防止轨道车辆在运行时取流器2和授流器1之间发生干涉。
[0049]
可选地，可以在轨道梁200上设置多个间隔分布的授流器1，可以在轨道车辆上设置与多个授流器1一一对应的取流器2。当轨道车辆行驶至充电位置时，多个取流器2与多个授流器1一一对应配合并形成稳定的电连接，由此可以大大提升轨道车辆的充电效率。
[0050]
如图2-图4所示，授流器1上可以设有第一接触感应装置12，取流器2上可以设有第二接触感应装置(图未示出)，第一接触感应装置12和第二接触感应装置可以分别与充电系统100的控制系统通信相连，第一接触感应装置12与第二接触感应装置贴合时，控制系统可以控制充电系统100的充电回路导通，由此可以提升充电系统100的充电稳定性。
[0051]
具体而言，当取流器2和授流器1在磁性力的作用下进行贴合时，第一接触感应装置12和第二接触感应装置可以贴合，由此第一接触感应装置12和第二接触感应装置之间可以产生交互信号，交互信号可以传递至充电系统100的控制系统，控制系统可以控制充电回路导通，充电系统100可以对轨道车辆进行充电。由此，通过设置第一接触感应装置12与第二接触感应装置，第一接触感应装置12与第二接触感应装置接触时产生的交互信号可以表明取流器2和授流器1已经紧密贴合，可以防止取流器2和授流器1之间出现配合不牢固的情况，从而可以提升充电系统100的充电稳定性。
[0052]
根据本发明实施例的用于轨道车辆的充电系统100，授流器1和取流器2之间采用磁吸配合的方式形成电连接，由此可以使授流器1与取流器2之间的配合方式更加简单、操作比较方便。而且，授流器1与取流器2之间的配合比较平顺，由此可以降低授流器1与取流器2配合时产生的噪音，可以减小授流器1和取流器2之间的碰撞和摩擦，从而还可以延长授流器1和取流器2的使用寿命。进一步地，通过设置第一接触感应装置12与第二接触感应装置，第一接触感应装置12和第二接触感应装置贴合时产生的交互信号可以控制充电回路导通，从而可以提升充电系统100的充电稳定性。
[0053]
在本发明的一些实施例中，第一接触感应装置12和第二接触感应装置均可以为can(controller area network，控制器局域网络)信号装置。can信号装置12a形成的can协议废除了站地址编码，can信号装置12a可以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得can信号装置12a构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，可以提升充电系统的可靠性和灵活性，进而可以提升充电系统100的充电效率。
[0054]
根据本发明的一些实施例，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的至少一个可以为通电磁吸装置，通电磁吸装置被构造成在通电时具有磁性。也就是说，可以将第一磁吸装置11设置成通电磁吸装置，也可以将第二磁吸装置21设置成通电磁吸装置，还可以将第一磁吸装置11和第二磁吸装置21同时设置成通电磁吸装置。由于通电磁吸装置在通电状态下可以具有磁性，当轨道车辆需要进行充电时，可以对第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的通电磁吸装置进行通电，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21磁吸配合以驱动取流器2和授流器1贴合形成电连接。当轨道车辆充电完成后，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的通电磁吸装置断电，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，取流器2和授流器1分离。当然，当轨道车辆充电完成后，也可以对第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的通电磁吸装置通入相反方向的电流，由此也可以使取流器2和授流器1分离。
[0055]
由此，通过上述设置，可以使取流器2和授流器1之间的配合方式更加简单、操作更加方便，从而可以提升轨道车辆的充电效率。
[0056]
在本发明的一些实施例中，通电磁吸装置可以为电磁铁，电磁铁的使用成本较低，而且电磁铁在通电情况下可以产生比较大的磁性力，由此可以使取流器2与授流器1之间紧密贴合，可以提升充电系统100的充电稳定性。
[0057]
需要进行说明的是，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21的设置形式并不仅限于此。例如，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的一个可以为磁铁，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的另一个可以为铁材料件。又例如，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21也可以同时形成为磁铁。
[0058]
如图3所示，在本发明的一些实施例中，充电系统100还可以包括进站检测装置3，进站检测装置3可以与充电系统100的控制系统通信相连，当进站检测装置3检测到轨道车辆进站时，控制系统控制通电磁吸装置通电以具有磁性，由此可以降低通电磁吸装置的能耗。
[0059]
具体而言，当轨道车辆未进站时，通电磁吸装置处于断电状态。当轨道车辆进站时，进站检测装置3可以将检测到的进站信号传递至充电系统100的控制系统，控制系统可以控制通电磁吸装置上电，第一磁吸装置11和/或第二磁吸装置21具有磁性。当轨道车辆行驶至充电位置时，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21磁吸配合，由此可以驱动取流器2移动至与授流器1贴合的位置，充电系统100开始对轨道车辆进行充电。当轨道车辆充电完成后，充电系统100的控制系统可以控制通电磁吸装置断电，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，取流器2和授流器1分离，轨道车辆可以进行正常行驶。
[0060]
可选地，进站检测装置3可以设在轨道梁200上，进站检测装置3也可以设在站台上。可选地，进站检测装置3可以为两个，两个进站检测装置3可以设在轨道梁200的左右两侧，由此可以提升进站检测装置3的检测精度。
[0061]
如图4所示，在本发明的一些实施例中，充电系统100还可以包括两个信号应答器
4，两个信号应答器4可以分别与充电系统100的控制系统通信相连，其中一个信号应答器4可以设在授流器1上，另一个信号应答器4可以设在取流器2上，两个信号应答器4正对预设时间后，控制系统可以控制通电磁吸装置通电，由此可以降低通电磁吸装置的能耗。
[0062]
具体而言，当轨道车辆未进站时，通电磁吸装置处于断电状态。当轨道车辆行驶至充电位置时，取流器2和授流器1上的信号应答器4正对设置。当两个信号应答器4正对设定时间后两个信号应答器4之间产生感应信号，感应信号可以传递至充电系统100的控制系统。控制系统可以控制通电磁吸装置上电，第一磁吸装置11和/或第二磁吸装置21具有磁性，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21磁吸配合，由此可以驱动取流器2移动至与授流器1贴合的位置，充电系统100开始对轨道车辆进行充电。当轨道车辆充电完成后，充电系统100的控制系统可以控制通电磁吸装置断电，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，取流器2和授流器1分离，轨道车辆可以进行正常行驶。
[0063]
如图2-图4所示，在本发明的一些实施例中，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的一个可以为通电磁吸装置，通电磁吸装置可以包括两个电极相反的复合电子模块11a，两个复合电子模块11a可以与充电系统100的充电回路电连接，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21中的另一个可以包括两个充电接口(图未示出)，两个充电接口与两个复合电子模块11a可以一一对应磁吸配合，由此可以简化充电系统100的结构，可以使充电系统100的结构更加紧凑。
[0064]
具体而言，两个复合电子模块11a中的一个为正极复合电子模块，另一个为负极复合电子模块。两个充电接口中的一个为正极充电接口，另一个可以为负极充电接口。其中，当充电系统100进行充电时，两个复合电子模块11a上电以具有磁性，在磁性力的作用下，授流器1与取流器2贴合，正极复合电子模块与正极充电接口相连，负极复合电子模块与负极充电接口相连，由此可以在授流器1与取流器2之间形成稳定地电连接，可以大大提升充电系统100的充电稳定性。通过上述设置，通电磁吸装置可以同时起到提供磁性力和作为充电接口的作用，可以使充电系统的整体结构更加紧凑。
[0065]
例如，第一磁吸装置11可以为通电磁吸装置，第一磁吸装置11包括两个电极相反的复合电子模块11a，取流器2上设有与两个复合电子模块11a一一对应的充电接口，其中的一个为正极充电接口，另一个可以为负极充电接口。当轨道车辆未进站时，两个复合电子模块11a处于断电状态，此时第一磁吸装置11不具有磁性。当轨道车辆行驶至充电位置时，两个复合电子模块11a上电以使第一磁吸装置11具有磁性，由此，两个复合电子模块11a可以与两个充电接口一一对应配合，从而可以形成稳定的电连接。
[0066]
如图5所示，根据本发明的一些实施例，取流器2可以包括：第一连接臂23、第二连接臂24和碳滑板25，其中，第一连接臂23的第一端可以与轨道车辆相连，第二连接臂24的一端可以与第一连接臂23的第二端转动相连，第二连接臂24的另一端可以与碳滑板25相连，第二磁吸装置21与第一磁吸装置11磁吸配合时可以驱动第二连接臂24相对第一连接臂23转动，由此可以带动碳滑板25与授流器1贴合。由此，通过上述设置，可以使取流器2的结构设计更加简单，还可以满足充电系统100的充电需求。
[0067]
在图5所示的具体示例中，取流器2还可以包括第一固定板22和第二固定板27，其中，第一连接臂23的第一端与第一固定板22相连，第一固定板22与轨道车辆的车体相连。第二固定板27与第二连接臂24的靠近碳滑板25的一端相连，碳滑板25和第二磁吸装置21可以
设在第二固定板27上。当然，第二固定板27也可以为磁性材料件，由此，第二固定板27可以限定出第二磁吸装置21，可以使取流器2的结构更加简单、紧凑。
[0068]
如图5所示，在本发明的一些实施例中，取流器2还可以包括复位件26，复位件26可以分别与第一连接臂23和第二连接臂24相连，复位件26可驱动第二连接臂24相对第一连接臂23转动以带动碳滑板25与授流器1分离。由此，当轨道车辆充电完成后，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失后，复位件26可以驱动取流器2上的碳滑板25与授流器1分离，当轨道车辆正常行驶时，可以防止碳滑板25与轨道梁200之间发生摩擦，从而可以大大提升碳滑板25的使用寿命。
[0069]
在本发明的一些实施例中，复位件26可以为扭簧26a，扭簧26a的使用成本较低，而且扭簧26a的扭力较大，从而可以确保取流器2与授流器1完全分离。例如，如图5所示，扭簧26a可以包括主体部261和扭转臂262，扭转臂262与主体部261相连。其中，主体部261可以外套在第一连接臂23上，扭转臂262可以钩设在第二连接臂24上。扭簧26a可以具有初始状态和扭转状态。当轨道车辆进行充电时，在磁性力的作用下，第二连接臂24相对第一连接臂23正向转动以带动碳滑板25移动至与授流器1贴合的位置，扭簧26a受力变形并调整至扭转状态。当轨道车辆充电完成后，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，扭簧26a的弹性力可以驱动第二连接臂24相对第一连接臂23反向转动以使扭簧26a调整至初始位置，此时取流器2与授流器1完全分离，轨道车辆可以正常的运行。
[0070]
当然可以理解的是，复位件26的结构设计形式并不仅限于此。例如，复位件26也可以为弹簧。当取流器2与授流器1贴合时，弹簧被拉伸并产生弹性变形。当轨道车辆充电完成后，取流器2与授流器1之间的磁性力消失，弹簧可以依靠弹性力将碳滑板25驱动至初始位置，此时碳滑板25与授流器1分离。
[0071]
下面参考图6描述根据本发明第二方面实施例的轨道车辆的充电控制方法。
[0072]
如图6所示，轨道车辆采用根据本发明上述第一方面实施例的充电系统，充电控制方法包括如下步骤：轨道车辆行驶到充电位置时，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21磁吸配合，以带动取流器2移动至与授流器1接触；取流器2和授流器1接触时，判定第一接触感应装置12与第二接触感应装置是否贴合；当第一接触感应装置12与第二接触感应装置贴合时，控制系统接收充电信号并控制充电系统的充电回路导通以对轨道车辆进行充电。
[0073]
例如，当轨道车辆需要进行充电时，轨道车辆可以行驶至充电位置，此时授流器1上的第一磁吸装置11和取流器2上的第二磁吸装置21磁吸配合，在磁力的作用下，取流器2可以相对授流器1移动以与授流器1贴合，使得授流器1和取流器2之间电连接；由于第一接触感应装置12设在授流器1上，第二接触感应装置设在取流器2上，当取流器2和授流器1在磁性力的作用下进行贴合时，可以使得第一接触感应装置12和第二接触感应装置贴合；当判定第一接触感应装置12与第二接触感应装置贴合时，第一接触感应装置12和第二接触感应装置之间可以产生充电信号(例如交互信号)，充电信号可以传递至充电系统100的控制系统，控制系统可以控制充电回路导通，充电系统100可以对轨道车辆进行充电。
[0074]
根据本发明实施例的轨道车辆的充电控制方法，通过采用上述的充电系统100，便于简化轨道车辆的充电操作，且有利于提升轨道车辆的充电稳定性。
[0075]
在本发明的一些实施例中，充电系统100包括进站检测装置3，进站检测装置3与充电系统100的控制系统通信相连，充电控制方法还包括以下步骤：判定轨道车辆是否行驶至
设定位置，当检测轨道车辆行驶至设定位置时，进站检测装置3朝向控制系统发射供电信号，控制系统接收供电信息后，延迟设定时间对授流器1进行供电。例如，进站检测装置3可以检测轨道车辆的位置，如果进站检测装置3检测到轨道车辆行驶至设定位置时，进站检测装置3可以将检测到的位置信号传递至充电系统100的控制系统，控制系统接收供电信号后，将控制充电系统100延迟设定时间对授流器1进行供电。其中，轨道车辆在设定时间内可以自设定位置行驶至充电位置。
[0076]
例如，轨道车辆经过车站前计轴(或信号机)时(此时轨道车辆并未行驶至充电位置)，计轴(或信号机)通过线缆传输给充电系统100的控制系统，使得充电系统100延迟30秒后再对授流器1进行供电。其中，在充电系统100延迟的设定时间内，轨道车辆已从设定位置行驶至充电位置。
[0077]
可以理解的是，“设定位置”、“设定时间”可以根据轨道车辆的运行状态等具体设置，需保证轨道车辆在设定时间内可以自设定位置行驶至充电位置。
[0078]
在本发明的一些实施例中，在判定轨道车辆充电完成后，停止向授流器1供电，并在预定时间后控制轨道车辆驶离充电位置。例如，当判断轨道车辆充电完成后，充电系统100停止向授流器1供电，取流器2和授流器1分离，轨道车辆在预定时间后驶离充电位置，保证轨道车辆运行稳定。其中，预定时间可设为30秒，但不限于此。
[0079]
下面参考图7描述根据本发明第三方面实施例的终端设备200。
[0080]
如图7所示，终端设备200包括存储器101、处理器102以及存在存储器101中的并可在处理器102上运行的计算机程序103，处理器102执行计算机程序103时实现根据本发明上述第二方面实施例的充电控制方法的步骤，例如，图6所示的充电控制方法的步骤。
[0081]
其中，计算机程序103可被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器101中，并由处理器102执行，以完成充电控制方法的步骤。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序103在终端设备200中的执行过程。
[0082]
可选地，终端设备200可以是台式电脑、笔记本、掌上电脑及云端服务器等设备。终端设备200可以包括但不限于存储器101和处理器102，例如终端设备200还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0083]
处理器102可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、或其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件等。
[0084]
存储器101可以是终端设备200的内部存储单元，例如硬盘或内存，也可以是终端设备200的外部存储设备，例如插接式硬盘、智能存储卡、闪存卡等。进一步地，存储器101还可以既包括内部存储单元，呀包括外部存储单元；存储器101用于存储计算机程序103以及终端设备200所需的其他程序和数据；存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0085]
计算机程序103包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、或对象代码形式、或可执行文件或某些中间形式等。
[0086]
下面描述根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质。
[0087]
计算机可读存储介质存储有计算机程序103，计算机程序103被处理器102执行时
实现根据本发明上述第二方面实施例的充电控制方法的步骤。
[0088]
例如，集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质可以指能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0089]
下面参考附图以三个具体的实施例详细描述根据本发明实施例的轨道车辆的充电系统100的充电过程。值得理解的是，下面描述仅是示例性的，而不是对本发明的具体限制。
[0090]
实施例一：
[0091]
如图2所示，根据本发明实施例的用于轨道车辆的充电系统100，包括：授流器1和取流器2。其中，授流器1上设有第一磁吸装置11和can信号装置12a，取流器2上设有第二磁吸装置21和can信号装置12a。第一磁吸装置11为通电磁吸装置，第一磁吸装置11包括两个电极相反的复合电子模块11a，取流器2上设有与两个复合电子模块11a一一对应的充电接口，其中的一个为正极充电接口，另一个可以为负极充电接口。
[0092]
如图5所示，取流器2包括：第一连接臂23、第二连接臂24、碳滑板25、第一固定板22、第二固定板27和扭簧26a。其中，第一连接臂23的第一端与第一固定板22相连，第一固定板22与轨道车辆的车体相连。第二连接臂24的一端可以与第一连接臂23的第二端转动相连，第二连接臂24的另一端可以与第二固定板27相连，碳滑板25设在第二固定板27上。第二固定板27为磁吸材料件，第二固定板27可以限定出第二磁吸装置21。扭簧26a包括主体部261和扭转臂262，扭转臂262与主体部261相连。其中，主体部261可以外套在第一连接臂23上，扭转臂262可以钩设在第二连接臂24上。
[0093]
具体而言，两个复合电子模块11a一直处于上电的状态，第一磁吸装置11一直具有磁性。当轨道车辆行驶至充电位置时，两个复合电子模块11a可以依靠磁性力吸附取流器2。在磁性力的作用下，第二连接臂24相对第一连接臂23正向转动以带动碳滑板25移动至与授流器1贴合的位置，扭簧26a受力变形并调整至扭转状态。此时，授流器1和取流器2上的can信号装置12a贴合，两个can信号装置12a之间可以产生交互信号，交互信号可以传递至充电系统100的控制系统，控制系统可以控制充电回路导通，充电系统100可以对轨道车辆进行充电。
[0094]
当轨道车辆充电完成后，充电系统100的控制系统可以控制两个复合电子模块11a断电，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，扭簧26a的弹性力可以驱动第二连接臂24相对第一连接臂23反向转动以使扭簧26a调整至初始位置，此时取流器2与授流器1完全分离。两个复合电子模块11a断电30秒后，轨道车辆可以正常的运行。当轨道车辆完全离开车站时，充电系统100的控制系统再次控制复合电子模块11a上电以使第一磁吸装置11具有磁性。
[0095]
实施例二：
[0096]
如图3所示，实施例二与实施例一不同的是，充电系统100还可以包括进站检测装置3，进站检测装置3可以与充电系统100的控制系统通信相连，当进站检测装置3检测到轨道车辆进站时，控制系统控制通电磁吸装置通电以具有磁性。
[0097]
具体而言，当轨道车辆未进站时，两个复合电子模块11a处于断电状态，第一磁吸
装置11不具有磁性。当轨道车辆进站时，进站检测装置3可以将检测到的进站信号传递至充电系统100的控制系统，控制系统可以控制两个复合电子模块11a上电，此时第一磁吸装置11具有磁性。当轨道车辆行驶至充电位置时，两个复合电子模块11a可以依靠磁性力吸附取流器2。在磁性力的作用下，第二连接臂24相对第一连接臂23正向转动以带动碳滑板25移动至与授流器1贴合的位置，扭簧26a受力变形并调整至扭转状态。此时，授流器1和取流器2上的can信号装置12a贴合，两个can信号装置12a之间可以产生交互信号，交互信号可以传递至充电系统100的控制系统，控制系统可以控制充电回路导通，充电系统100可以对轨道车辆进行充电。
[0098]
当轨道车辆充电完成后，充电系统100的控制系统可以控制两个复合电子模块11a断电，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，扭簧26a的弹性力可以驱动第二连接臂24相对第一连接臂23反向转动以使扭簧26a调整至初始位置，此时取流器2与授流器1完全分离。两个复合电子模块11a断电30秒后，轨道车辆可以正常的运行。
[0099]
实施例三：
[0100]
如图4所示，实施例三与实施例一不同的是，充电系统100还可以包括两个信号应答器4，两个信号应答器4可以分别与充电系统100的控制系统通信相连，其中一个信号应答器4可以设在授流器1上，另一个信号应答器4可以设在取流器2上，两个信号应答器4正对预设时间后，控制系统可以控制通电磁吸装置通电。
[0101]
具体而言，当轨道车辆未进站时，两个复合电子模块11a处于断电状态，第一磁吸装置11不具有磁性。当轨道车辆行驶至充电位置时，取流器2和授流器1上的信号应答器4正对设置并产生感应信号，感应信号可以传递至充电系统100的控制系统。控制系统可以两个复合电子模块11a上电，此时第一磁吸装置11具有磁性。在磁性力的作用下，第二连接臂24相对第一连接臂23正向转动以带动碳滑板25移动至与授流器1贴合的位置，扭簧26a受力变形并调整至扭转状态。此时，授流器1和取流器2上的can信号装置12a贴合，两个can信号装置12a之间可以产生交互信号，交互信号可以传递至充电系统100的控制系统，控制系统可以控制充电回路导通，充电系统100可以对轨道车辆进行充电。
[0102]
当轨道车辆充电完成后，充电系统100的控制系统可以控制两个复合电子模块11a断电，第一磁吸装置11和第二磁吸装置21之间的磁性力消失，扭簧26a的弹性力可以驱动第二连接臂24相对第一连接臂23反向转动以使扭簧26a调整至初始位置，此时取流器2与授流器1完全分离。两个复合电子模块11a断电30秒后，轨道车辆可以正常的运行。
[0103]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0104]
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0105]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0106]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

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