路面淹水判定装置的制作方法

[0001]
本发明的实施方式涉及路面淹水判定装置。


背景技术：

[0002]
开发有根据基于车辆的车速计算的加速度亦即实际加速度与基于传递到车辆的车轮的驱动转矩的理论的加速度亦即理论加速度的差分，判定在车辆行驶的路面中是否产生淹水的技术。另外，开发有在实际加速度的每规定时间的变化量与理论加速度的每规定时间的变化量的差分变大的情况下，判定在车辆行驶的路面中产生淹水的技术。
[0003]
专利文献1：日本特开2017-24460号公报
[0004]
然而，基于车辆的车速计算的实际加速度也会根据路面的坡度等发生变化，因此若使用基于车速计算的实际加速度来判定路面是否淹水，则有可能降低其判定精度。
[0005]
另外，使用实际加速度的每规定时间的变化量与理论加速度的每规定时间的变化量的差分来判定路面是否淹水的技术在未产生实际加速度的每规定时间的变化量以及理论的加速度的每规定时间的变化量的情况下、即在淹水的路面行驶的车辆的驱动转矩和车速为恒定的情况下，难以判定在车辆行驶的路面中是否产生淹水。另外，车辆在坡度变化的路面行驶的情况下，实际加速度的每规定时间的变化量与理论加速度的每规定时间的变化量的差分变大，因此有可能误判定为路面淹水。


技术实现要素：

[0006]
因此，实施方式的课题之一提供一种能够使在车辆行驶的路面中是否产生淹水的判定精度提高的路面淹水判定装置。
[0007]
实施方式的路面淹水判定装置作为一个例子，具备：行驶数据获取部，其获取由加速度传感器检测的、作用于车辆的前后方向的实际加速度；以及判定部，其计算作用于行驶在未淹水的路面的上述车辆的前后方向的理论的加速度亦即理论加速度，基于上述实际加速度与上述理论加速度的差分，判定上述车辆的行驶位置是否为淹水地点。因而，作为一个例子，能够使车辆的行驶位置是否为淹水地点的判定精度提高。
[0008]
另外，实施方式的路面淹水判定装置作为一个例子，上述行驶数据获取部还获取上述车辆的车速，上述判定部进一步使用基于上述差分的上述车辆的行驶阻力、以及上述车辆的车速，计算上述车辆的前面投影面积中浸入水中的部分的浸水面积，基于上述浸水面积，计算上述淹水地点的水深。因而，作为一个例子，能够使淹水地点的水深的计算精度提高。
[0009]
另外，实施方式的路面淹水判定装置作为一个例子，上述行驶数据获取部还获取上述车辆的驱动转矩，上述判定部基于上述驱动转矩计算上述理论加速度。因而，作为一个例子，能够使车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定精度提高。
[0010]
另外，实施方式的路面淹水判定装置作为一个例子，还具备存储部，其存储将行驶在未淹水的路面的上述车辆的加速器开度和车速的组合与使用该组合通过回归分析求出
的作用于上述车辆的前后方向的候补加速度建立对应的加速度图，上述行驶数据获取部获取上述车辆的加速器开度和上述车辆的车速，上述判定部计算在上述加速度图中与由上述行驶数据获取部获取的上述车辆的加速器开度和车速的组合建立对应的上述候补加速度作为上述理论加速度。因而，作为一个例子，能够使车辆的行驶位置是否为淹水地点的判定精度、以及淹水地点的水深的计算精度提高。
附图说明
[0011]
图1是对应用了第一实施方式所涉及的路面淹水判定装置的路面淹水判定系统的结构进行说明的例示且示意的结构图。
[0012]
图2是表示基于第一实施方式所涉及的车辆的淹水地点的水深的计算处理的流程的一个例子的流程图。
[0013]
图3是表示基于第二实施方式所涉及的车辆的加速度图的创建处理的流程的一个例子的流程图。
[0014]
图4是表示基于第二实施方式所涉及的车辆的淹水地点的水深的计算处理的流程的一个例子的流程图。
[0015]
附图标记说明
[0016]2…
道路信息提供装置；101
…
位置信息获取部；102
…
加速度获取部；102a
…
加速度传感器；103
…
控制部；103a
…
行驶数据获取部；103b
…
判定部；104、111
…
收发部；104a、111a
…
发送部；104b、111b
…
接收部；105
…
操作部；106
…
信息输出部；107
…
驱动转矩获取部；112
…
道路信息生成部；113
…
淹水数据存储部；v
…
车辆；rm
…
道路管理者终端。
具体实施方式
[0017]
以下，公开了本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果及效果是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本的结构的各种效果、派生的效果中的至少一个。
[0018]
(第一实施方式)
[0019]
图1是对应用了第一实施方式所涉及的路面淹水判定装置的路面淹水判定系统的结构进行说明的例示且示意的结构图。
[0020]
首先，使用图1对本实施方式所涉及的路面淹水判定系统的结构的一个例子进行说明。
[0021]
如图1所示，本实施方式所涉及的路面淹水判定系统具有多个车辆v、道路信息提供装置2、以及道路管理者终端rm。多个车辆v、道路信息提供装置2、以及道路管理者终端rm经由网络12连接。
[0022]
如图1所示，车辆v具有加速度传感器102a、操作部105、以及信息输出部106。
[0023]
加速度传感器102a获取作用于车辆v的前后方向的有效的加速度(以下，称为实际加速度)。在加速度传感器102a中例如能够利用用于车辆v的姿态的检测、侧滑的检测等的加速度传感器、用于气囊系统等的冲击检测用的加速度传感器。
[0024]
操作部105接受车辆v的乘员对该车辆v的各种操作。例如，操作部105接受要求由道路信息提供装置2生成的路面淹水信息等的道路信息的获取的获取要求。在这里，路面淹
水信息是车辆v行驶的道路中淹水的地点(以下，称为淹水地点)、该淹水地点的水深等关于路面的淹水的信息。
[0025]
信息输出部106是根据由操作部105接受的获取要求，将从道路信息提供装置2接收的道路信息以车辆v的乘员能够视觉辨认的状态进行显示、或通过声音等进行输出的显示部或者声音输出部。
[0026]
另外，车辆v具有处理器、存储器等这样的硬件，处理器读出并执行存储于存储器的程序，从而实现各种功能模块。如图1所示，车辆v包括位置信息获取部101、加速度获取部102、控制部103、收发部104、以及驱动转矩获取部107等作为功能模块。
[0027]
在本实施方式中，位置信息获取部101、加速度获取部102、控制部103、收发部104、以及驱动转矩获取部107通过处理器读出并执行存储于存储器的程序来实现，但并不限定于此。
[0028]
例如，位置信息获取部101、加速度获取部102、控制部103、收发部104、以及驱动转矩获取部107也能够通过独立的硬件来实现。另外，位置信息获取部101、加速度获取部102、控制部103、收发部104、以及驱动转矩获取部107是一个例子，只要能够实现相同的功能，也可以将各功能模块合并或细分化。
[0029]
位置信息获取部101获取表示车辆v的行驶位置(当前位置)的位置信息。位置信息获取部101例如通过gps(global positioning system：全球定位系统)等获取车辆v的位置信息。或者，位置信息获取部101也可以获取通过搭载于车辆v的导航系统等其他的系统获取的车辆v的位置信息。
[0030]
加速度获取部102获取由加速度传感器102a检测的实际加速度。例如，加速度获取部102从已经设置在车辆v上的加速度传感器102a获取作用于车辆v的前后方向的实际加速度。
[0031]
驱动转矩获取部107获取车辆v的驱动转矩。在本实施方式中，驱动转矩获取部107从车辆v的驱动部(例如，电动机、发动机)获取施加到车辆v的车轮的驱动转矩。
[0032]
控制部103是控制车辆v整体的控制部的一个例子。
[0033]
具体而言，控制部103控制后述的发送部104a，控制相对于外部装置(例如，道路信息提供装置2、道路管理者终端rm)的各种信息的发送。
[0034]
在本实施方式中，控制部103控制后述的发送部104a，将表示淹水判定处理和水深计算处理的执行结果的淹水数据向道路信息提供装置2发送。在这里，淹水判定处理是判定车辆v的行驶位置是否为淹水地点的处理。另外，水深计算处理是计算淹水地点的水深的处理。
[0035]
另外，在本实施方式中，控制部103控制后述的发送部104a，将由操作部105接受的道路信息的获取要求向道路信息提供装置2发送。
[0036]
另外，控制部103控制后述的接收部104b，从外部装置(例如，道路信息提供装置2、道路管理者终端rm)接收各种信息。在本实施方式中，控制部103控制后述的接收部104b，从道路信息提供装置2接收道路信息。
[0037]
另外，控制部103将从道路信息提供装置2接收的路面淹水信息等的道路信息向信息输出部106输出。
[0038]
并且，控制部103基于由操作部105接受的各种操作控制车辆v。
[0039]
收发部104是负责与经由网络12连接的道路信息提供装置2、道路管理者终端rm等的外部装置的通信的通信部。在本实施方式中，收发部104具备发送部104a和接收部104b。
[0040]
发送部104a将淹水数据经由网络12向道路信息提供装置2发送。另外，发送部104a将由操作部105接受的道路信息的获取要求经由网络12向道路信息提供装置2发送。
[0041]
接收部104b经由网络12接收从道路信息提供装置2发送的道路信息。
[0042]
接下来，使用图1对车辆v的控制部103的功能结构中与淹水判定处理以及水深计算处理相关的具体的功能结构的一个例子进行说明。
[0043]
如图1所示，车辆v的控制部103具有行驶数据获取部103a和判定部103b。
[0044]
行驶数据获取部103a是获取车辆v的行驶数据的获取部。
[0045]
在这里，行驶数据是表示车辆v的行驶状态的数据。在本实施方式中，行驶数据是由加速度获取部102获取的实际加速度、由驱动转矩获取部107获取的驱动转矩、由位置信息获取部101获取的位置信息、由未图示的计时部(例如，rtc：real time clock)计时的当前时刻、车辆v的加速器开度、车辆v的车速、车辆v的驱动部(发动机)的吸入空气量、燃料喷射量等。加速器开度是表示车辆v的驱动部(例如，电动机、发动机)的加速器操作部(例如，加速踏板)的操作量的值。
[0046]
判定部103b计算车辆v的理论的加速度(以下，称为理论加速度)。在这里，理论加速度是作用于行驶在未淹水的路面的车辆v的前后方向的理论的加速度。在本实施方式中，判定部103b基于由行驶数据获取部103a获取的驱动转矩，计算理论加速度。
[0047]
接着，判定部103b对所计算出的理论加速度与由行驶数据获取部103a获取的实际加速度的差分进行计算。而且，判定部103b基于理论加速度与实际加速度的差分，判定车辆v的行驶地点是否为淹水地点。在本实施方式中，在理论加速度与实际加速度的差分为规定阈值以上的情况下，判定部103b判定为车辆v的行驶地点是淹水地点。在这里，规定阈值是判定为在路面中产生淹水的、理论加速度与实际加速度的差分的阈值。
[0048]
由此，能够考虑到由于路面的坡度而作用于车辆v的加速度的影响，判定车辆v的行驶位置是否为淹水地点。其结果，能够使车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定精度提高。
[0049]
具体而言，在车辆v行驶在未淹水的路面的情况下，驱动转矩t、行驶阻力r(在未淹水的平坦的(水平的)路面行驶的车辆v的行驶阻力)、以及车辆v的理论加速度g的关系能够通过下述的式(1)表示。
[0050]
t－r＝m*g
··· (1)
[0051]
这里，m是车辆v的重量。车辆v的行驶阻力r是作用于车辆v的力中的由驱动转矩产生的力以外的力。
[0052]
另一方面，在车辆v行驶于具有坡度的路面(例如，上坡)的情况下，车辆v受到重力抵抗力fg的影响。因此，驱动转矩t、行驶阻力r、理论加速度g、以及重力抵抗力fg的关系能够通过下述的式(2)表示。另外，重力抵抗力fg能够通过下述的式(3)表示。
[0053]
t－r－fg＝m*g
··· (2)
[0054]
fg＝m*g*sinθ
··· (3)
[0055]
这里，g是重力加速度。
[0056]
另外，在车辆v行驶于具有坡度的路面的情况下，由车辆v的加速度传感器102a检
测的实际加速度gx受到重力加速度g的影响，因此能够通过下述的式(4)表示。
[0057]
g*sinθ＝gx－g
··· (4)
[0058]
而且，若将式(4)代入到式(3)，则重力抵抗力fg能够通过下述的式(5)表示。
[0059]
fg＝m*(gx－g)
··· (5)
[0060]
并且，若将式(5)代入到式(2)，则驱动转矩t、行驶阻力r、以及实际加速度gx的关系能够通过下述的式(6)表示。
[0061]
t－r＝m*gx
··· (6)
[0062]
而且，若将式(6)除以车辆v的重量m，则驱动转矩t、行驶阻力r、以及实际加速度gx的关系能够通过下述的式(7)表示。
[0063]
gx＝(1/m)*t－r/m
··· (7)
[0064]
根据式(7)，无论车辆v行驶的路面有无坡度，都能够基于驱动转矩t唯一地求出理论加速度g。
[0065]
因此，在本实施方式中，判定部103b根据基于驱动转矩t的理论加速度g(在本实施方式中，使用式(7)的右边计算的理论加速度g)与实际加速度gx的差分，判定车辆v的行驶位置是否为淹水地点。由此，能够考虑到由于路面的坡度而作用于车辆v的加速度的影响，判定车辆v的行驶位置是否为淹水地点。其结果，能够使车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定精度提高。
[0066]
另外，判定部103b基于理论加速度与实际加速度的差分，计算基于路面的淹水的车辆v的行驶阻力亦即行驶阻力。接着，判定部103b使用车辆v的行驶阻力、以及由行驶数据获取部103a获取的车辆v的车速，计算车辆v的前面投影面积中的浸入水中的部分的面积(以下，称为浸水面积)。这里，前面投影面积是将车辆v从正面投影到二维的投影面时的影子的面积(换言之，从正面观察车辆v时的车辆v的面积)。
[0067]
而且，判定部103b基于计算出的浸水面积，计算淹水地点的水深。由此，能够考虑由于路面的坡度而作用于车辆v的加速度的影响，计算车辆v的浸水面积。其结果，能够使淹水地点的水深的计算精度提高。
[0068]
具体而言，车辆v在淹水地点行驶的情况下的车辆v的行驶阻力fw能够通过下述的式(8)表示。
[0069]
fw＝(1/2)*ρ*cd*a*v2··· (8)
[0070]
这里，ρ是水的密度，cd是每个车辆v不同的系数，a是浸水面积，v是车辆v的车速。
[0071]
在式(8)的右边，浸水面积a和车速v以外的项是常数。另外，浸水面积a由淹水地点的水深决定。即，可知在淹水地点行驶时增加的行驶阻力fw由淹水地点的水深和车辆v的车速v决定。
[0072]
因而，判定部103b基于车辆v的行驶阻力fw和车辆v的车速v，计算浸水面积a，基于计算出的浸水面积a，计算淹水地点的水深。
[0073]
并且，判定部103b生成表示由位置信息获取部101获取的位置信息(车辆v的行驶位置)、由rtc计时的当前时刻、车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定结果、以及淹水地点的水深的计算结果的淹水数据。
[0074]
在本实施方式中，对在车辆v上设置了路面淹水判定装置的例子进行了说明，但也可以在能够获取车辆v的行驶数据的外部装置(例如，道路信息提供装置2、道路管理者终端
rm)设置路面淹水判定装置。
[0075]
接下来，使用图1对道路信息提供装置2的功能结构的一个例子进行说明。
[0076]
道路信息提供装置2例如设置于边缘、云、能够与车辆v无线通信的基站内。道路信息提供装置2由具有处理器、存储器等这样的硬件的个人计算机构成。
[0077]
具体而言，道路信息提供装置2具有收发部111、道路信息生成部112、以及淹水数据存储部113。在本实施方式中，道路信息提供装置2通过处理器读出并执行存储于存储器的程序，从而实现收发部111、以及道路信息生成部112等的各种功能模块。
[0078]
在本实施方式中，收发部111、以及道路信息生成部112等的各种功能模块通过处理器读出并执行存储于存储器的程序来实现，但并不限定于此。例如，收发部111、以及道路信息生成部112等的各种功能模块也能够通过独立的硬件实现。另外，收发部111、以及道路信息生成部112等的各种功能模块是一个例子，只要能够实现相同的功能，也可以将各功能模块合并或者细分化。
[0079]
淹水数据存储部113是通过道路信息提供装置2所具有的存储器实现、并对由后述的接收部111b接收的淹水数据进行存储的存储部。
[0080]
收发部111是负责与经由网络12连接的车辆v、道路管理者终端rm等的外部装置的通信的通信部。在本实施方式中，收发部111具备发送部111a和接收部111b。
[0081]
发送部111a将道路信息等的各种信息经由网络12向车辆v、道路管理者终端rm发送。
[0082]
接收部111b经由网络12从车辆v接收淹水数据。而且，接收部111b将所接收的淹水数据写入淹水数据存储部113。
[0083]
道路信息生成部112生成路面淹水信息等的道路信息。具体而言，道路信息生成部112基于存储于淹水数据存储部113的淹水数据，生成将车辆v的行驶位置、该行驶位置是否为淹水地点的判定结果、以及该淹水地点的水深的计算结果建立对应的数据库作为路面淹水信息。
[0084]
图2是表示基于第一实施方式所涉及的车辆的淹水地点的水深的计算处理的流程的一个例子的流程图。
[0085]
接下来，使用图2对基于本实施方式所涉及的车辆v的淹水地点的水深的计算处理的流程的一个例子进行说明。
[0086]
首先，行驶数据获取部103a获取车辆v的驱动转矩。在本实施方式中，行驶数据获取部103a基于由车辆v所具有的转矩传感器得到的驱动转矩的检测结果、车辆v的驱动部(发动机)的吸入空气量、燃料喷射量、车辆v的加速器的开度、车辆v的车速、从车辆v的驱动用的马达(电动机)输出的驱动转矩等，获取车辆v的驱动转矩。
[0087]
判定部103b基于由行驶数据获取部103a获取的驱动转矩，计算理论加速度(步骤s201)。接下来，判定部103b对计算出的理论加速度与由行驶数据获取部103a获取的实际加速度的差分g_diff进行计算(步骤s202)。而且，判定部103b判定差分g_diff是否为规定阈值以上(步骤s203)。
[0088]
在差分g_diff小于规定阈值的情况下(步骤s203：否)，判定部103b判定车辆v的行驶位置是未产生淹水的非淹水地点(步骤s204)。行驶数据获取部103a获取由位置信息获取部101获取的位置信息(步骤s205)。并且，发送部104a将表示由行驶数据获取部103a获取的
位置信息、以及该位置信息所示的车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定结果(车辆v的行驶位置是非淹水地点)的淹水数据经由网络12向道路信息提供装置2发送(步骤s206)。
[0089]
另一方面，在差分g_diff为规定阈值以上的情况下(步骤s203：是)，判定部103b判定车辆v的行驶位置是产生淹水的淹水地点(步骤s207)。在该情况下，判定部103b基于差分g_diff以及车辆v的车速，计算淹水地点的水深(步骤s208)。另外，行驶数据获取部103a获取由位置信息获取部101获取的位置信息(步骤s205)。
[0090]
而且，发送部104a将表示由行驶数据获取部103a获取的位置信息、该位置信息所示的车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定结果、车辆v的行驶位置是淹水地点的情况、以及该淹水地点的水深的计算结果的淹水数据经由网络12向道路信息提供装置2发送(步骤s206)。
[0091]
这样，根据第一实施方式所涉及的车辆v，能够考虑到由于路面的坡度而作用于车辆v的加速度的影响，判定车辆v的行驶位置是否为淹水地点。其结果，能够使车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定精度提高。
[0092]
(第二实施方式)
[0093]
本实施方式是基于车辆的加速器开度和车辆的车速计算理论加速度的例子。在以下的说明中，对于与第一实施方式相同的结构省略说明。
[0094]
在本实施方式中，车辆v具备能够存储加速度图的存储部。在这里，加速度图是将车辆v行驶在未淹水的路面的情况下的该车辆v的加速器开度和车速的组合与使用该组合通过回归分析求出的作用于车辆v的前后方向的加速度的候补(以下，称为候补加速度)建立对应的数据库。这里，加速器开度是表示车辆v的驱动部(例如，电动机、发动机)的加速操作部(加速踏板)的操作量的值。
[0095]
在本实施方式中，行驶数据获取部103a获取车辆v的加速器开度和车速。
[0096]
在本实施方式中，判定部103b基于由行驶数据获取部103a获取的加速器开度和车速的组合，计算理论加速度。具体而言，判定部103b计算在加速度图中与由行驶数据获取部103a获取的加速器开度和车速的组合建立对应的候补加速度作为理论加速度。
[0097]
由此，能够考虑到由于路面的坡度而作用于车辆v的加速度的影响，执行车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定处理、以及淹水地点的水深的计算处理。其结果，能够使车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定精度、以及淹水地点的水深的计算精度提高。
[0098]
图3是表示基于第二实施方式所涉及的车辆的加速度图的创建处理的流程的一个例子的流程图。
[0099]
接下来，使用图3对基于本实施方式所涉及的车辆v的加速度图的创建处理的流程的一个例子进行说明。
[0100]
行驶数据获取部103a获取车辆v在未产生淹水的路面行驶的情况下的行驶数据(车辆v的加速器开度和车速)(步骤s301)。
[0101]
判定部103b将求出车辆v的加速度的车速(以下，称为对象车速)spdtmp设定为求出候补加速度的车速中最低的车速spdmin(步骤s302)。
[0102]
接着，判定部103b判定所设定的对象车速spdtmp是否比求出候补加速度的车速中最高的车速spdmax低(步骤s303)。
[0103]
在判定为对象车速spdtmp是最高的车速spdmax以上的情况下(步骤s303：否)，判
定部103b结束加速度图的创建。
[0104]
另一方面，在判定为对象车速spdtmp比最高的车速spdmax慢的情况下(步骤s303：是)，判定部103b提取由行驶数据获取部103a获取的行驶数据中的车辆v以规定车速范围的车速行驶时的行驶数据(步骤s304)。这里，规定车速范围大于对象车速spdtmp、并且小于比该对象车速spdtmp快预先设定的速度spdwidth的车速。
[0105]
接着，判定部103b将所提取的行驶数据所包含的加速器开度和车速作为说明变量，通过回归分析推定作为目标变量的候补加速度(步骤s305)。而且，判定部103b创建将作为说明变量的加速器开度和车速的组合与所推定的候补加速度建立对应的加速度图。
[0106]
接下来，判定部103b将对象车速spdtmp与预先设定的速度spdwidth相加后的车速设定为新的对象车速spdtmp(步骤s306)。然后，判定部103b返回到步骤s303，判定新的对象车速spdtmp是否为最高的车速spdmax，在判定为新的对象车速spdtmp不是最高的车速spdmax的情况下，重复步骤s304～步骤s307。
[0107]
在本实施方式中，对在车辆v中创建加速度图的例子进行了说明，但也可以在能够获取车辆v的行驶数据的外部装置(例如，道路信息提供装置2、道路管理者终端rm)创建加速度图，并将该创建的加速度图向车辆v传送。
[0108]
图4是表示基于第二实施方式所涉及的车辆的淹水地点的水深的计算处理的流程的一个例子的流程图。
[0109]
接下来，使用图4对基于本实施方式所涉及的车辆v的淹水地点的水深的计算处理的流程的一个例子进行说明。在以下的说明中，对与图2所示的处理不同的处理进行说明。
[0110]
首先，行驶数据获取部103a获取车辆v的加速器开度和车辆v的车速。接着，判定部103b获取在加速度图中与由行驶数据获取部103a获取的加速器开度和车速的组合建立对应的候补加速度作为理论加速度(步骤s401)。
[0111]
这样，根据第二实施方式所涉及的车辆v，能够考虑到由于路面的坡度而作用于车辆v的加速度的影响，执行车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定处理、以及淹水地点的水深的计算处理。其结果，能够使车辆v的行驶位置是否为淹水地点的判定精度、以及淹水地点的水深的计算精度提高。

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