车辆控制系统以及车辆控制方法与流程

[0001]
公开的技术涉及一种车辆控制系统以及车辆控制方法。


背景技术：

[0002]
在美国专利第9964948号说明书中，公开了一种对车辆进行远程控制的系统。


技术实现要素：

[0003]
发明所要解决的课题
[0004]
但是，在像美国专利第9964948号说明书中所公开的那样的、通过远程操作来进行行驶的车辆(以下，仅称为“通过远程自动驾驶模式来进行行驶的车辆”)广泛普及的情况下，可预想到如下情况，即，对其远程操作终端进行操作的远程操作员会增加。
[0005]
在该情况下，在由这些远程操作员所实施的车辆的操作上会存在个人差异。因此，例如可预想到如下情况，即，在通过远程自动驾驶模式而使本车辆行驶时，将产生希望进行与乘员的嗜好相应的驾驶这一需要。
[0006]
但是，在美国专利第9964948号说明书中，仅公开了对独立行驶车进行远程控制的内容，关于与乘员的嗜好相应的远程操作则并未予以考虑。因此，在使用了上述美国专利第9964948号说明书中所公开的技术的情况下，存在如下的课题，即，在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，无法实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作。
[0007]
公开的技术考虑到上述实际情况，其目的在于，提供一种在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，能够实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作的车辆控制系统以及车辆控制方法。
[0008]
用于解决课题的方法
[0009]
第一方式所涉及的车辆控制系统，具备：远程操作员选择服务器；车辆控制装置，其对能够进行由自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式实施的行驶的车辆进行控制；远程操作终端，其远程对车辆进行操作，在所述车辆控制系统中，所述车辆控制装置参照存储有表示手动驾驶模式中的所述车辆的乘员的操作内容的实绩的手动操作信息的手动操作信息存储部，向所述远程操作员选择服务器发送将被存储于所述手动操作信息存储部中的所述乘员的所述手动操作信息，所述远程操作员选择服务器取得从所述车辆控制装置所发送的所述手动操作信息，并参照针对多个远程操作员的每一个而存储有表示由该远程操作员实施的车辆的远程操作内容的实绩的远程操作信息的远程操作信息存储部，而计算出多个远程操作员的各个所述远程操作信息与所述手动操作信息之间的差异，并将所述差异满足预定基准的所述远程操作员选择作为对所述车辆进行远程操作的远程操作员，且向所述车辆控制装置发送表示所选择的该远程操作员的远程操作员信息，并且向所选择的该远程操作员所操作的远程操作终端发送表示所述车辆的车辆信息，所述车辆控制装置在通过远程自动驾驶模式而使所述车辆行驶时，根据从与自所述远程操作员选择服务器所发送的所述远程操作员信息相对应的远程操作终端所发送的操作信息，从而对
所述车辆的行驶进行控制。
[0010]
第一方式所涉及的车辆控制系统取得从车辆控制装置所发送的乘员的手动操作信息，并计算出多个远程操作员的各个远程操作信息与手动操作信息之间的差异，且将差异满足预定基准的远程操作员选择作为对车辆进行远程操作的远程操作员。而且，车辆控制系统向车辆控制装置发送表示所选择的远程操作员的远程操作员信息，并且向所选择的该远程操作员所操作的远程操作终端发送表示车辆的车辆信息。由此，实施了车辆的车辆控制装置与远程操作终端之间的对应建立。而且，车辆控制系统在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，根据从与自远程操作员选择服务器所发送的远程操作员信息相对应的远程操作终端所发送的操作信息，从而对车辆的行驶进行控制。由此，可由具有与手动操作信息相近的远程操作信息的远程操作员来实施由远程自动驾驶模式实现的车辆的行驶。因此，能够实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作。
[0011]
另外，远程操作信息为，表示由远程操作员实施的车辆的远程操作内容的实绩的信息。手动操作信息为，表示手动驾驶模式中的所述车辆的乘员的操作内容的实绩的信息。
[0012]
第二方式所涉及的车辆控制系统，具备：远程操作员选择服务器；车辆控制装置，其对能够进行由自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式实施的行驶的车辆进行控制；远程操作终端，其远程对车辆进行操作，在所述车辆控制系统中，所述车辆控制装置在由远程自动驾驶模式实施的行驶结束后或者在由远程自动驾驶模式实施的行驶的过程中，取得由所述车辆的乘员所输入的、表示针对远程操作员的评价的评价信息，并向所述远程操作员选择服务器发送所取得的所述评价信息，所述远程操作员选择服务器将从所述车辆控制装置所发送的所述评价信息赋予至表示远程操作员的远程操作员信息中，并存储至被存储有针对多个远程操作员的每一个的所述评价信息的远程操作信息存储部中，所述远程操作员选择服务器在所述车辆的远程自动驾驶模式时，向所述车辆控制装置发送被存储于所述远程操作信息存储部中的针对多个所述远程操作员的所述评价信息，所述车辆控制装置使所述车辆内的输出装置输出从所述远程操作员选择服务器所发送的针对多个所述远程操作员的所述评价信息，并取得由所述车辆的乘员所输入的所述远程操作员的选择结果，并且向所述远程操作员选择服务器发送所述远程操作员的选择结果，所述远程操作员选择服务器根据从所述车辆控制装置所发送的所述选择结果而选择对所述车辆进行远程操作的远程操作员，并向所述车辆控制装置发送表示所选择的该远程操作员的远程操作员信息，并且向所选择的该远程操作员所操作的远程操作终端发送表示所述车辆的车辆信息，所述车辆控制装置在以远程自动驾驶模式而使所述车辆行驶时，根据从与自所述远程操作员选择服务器所发送的所述远程操作员信息相对应的远程操作终端所发送的操作信息，从而对所述车辆的行驶进行控制。
[0013]
在第二方式所涉及的车辆控制系统中，在车辆的远程自动驾驶模式时，向车辆控制装置发送被存储于远程操作信息存储部中的针对多个远程操作员的评价信息，并且车辆控制装置使车辆内的输出装置输出从远程操作员选择服务器所发送的针对多个远程操作员的评价信息，并取得由车辆的乘员所输入的远程操作员的选择结果。车辆控制系统的车辆控制装置向远程操作员选择服务器发送远程操作员的选择结果，远程操作员选择服务器根据从车辆控制装置所发送的选择结果而选择对车辆进行远程操作的远程操作员，并向车辆控制装置发送表示所选择的该远程操作员的远程操作员信息，并且向所选择的该远程操
作员所操作的远程操作终端发送表示车辆的车辆信息。而且，车辆控制系统的车辆控制装置在以远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，根据从与自远程操作员选择服务器所发送的远程操作员信息相对应的远程操作终端所发送的操作信息，从而对车辆的行驶进行控制。由此，车辆的乘员能够参照被赋予给远程操作员的评价信息，从而选择喜爱的远程操作员。而且，通过由乘员所选择的远程操作员来实施由远程自动驾驶模式实现的车辆的行驶。因此，能够实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作。
[0014]
第三方式所涉及的车辆控制系统为，所述远程操作员的选择在由自主自动驾驶模式或者手动驾驶模式实施的行驶时被实施的车辆控制系统。因此，在开始进行由远程自动驾驶模式实施的行驶前之的适当的定时下，选择了远程操作员。
[0015]
第四方式所涉及的车辆控制系统为，在所述远程操作员的选择时所使用的所述操作信息的种类由车辆的乘员来选择的车辆控制系统。由此，通过由乘员来选择是重视哪一个种类的操作信息，从而能够实施与乘员的嗜好相应的远程操作。
[0016]
第五方式所涉及的车辆控制方法，其为如下车辆控制系统中的车辆控制方法，所述车辆控制系统具备：远程操作员选择服务器；车辆控制装置，其对能够进行由自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式实施的行驶的车辆进行控制；远程操作终端，其远程对车辆进行操作，在所述车辆控制方法中，所述车辆控制装置参照存储有表示手动驾驶模式中的所述车辆的乘员的操作内容的实绩的手动操作信息的手动操作信息存储部，而向所述远程操作员选择服务器发送被存储于所述手动操作信息存储部中的所述乘员的所述手动操作信息，所述远程操作员选择服务器取得从所述车辆控制装置所发送的所述手动操作信息，并参照针对多个远程操作员的每一个而存储有表示由该远程操作员实施的车辆的远程操作内容的实绩的远程操作信息的远程操作信息存储部，而计算出多个远程操作员的各个所述远程操作信息与所述手动操作信息之间的差异，并将所述差异满足预定基准的所述远程操作员选择作为对所述车辆进行远程操作的远程操作员，且向所述车辆控制装置发送表示所选择的该远程操作员的远程操作员信息，并且向所选择的该远程操作员所操作的远程操作终端发送表示所述车辆的车辆信息，所述车辆控制装置在通过远程自动驾驶模式而使所述车辆行驶时，根据从与自所述远程操作员选择服务器所发送的所述远程操作员信息相对应的远程操作终端所发送的操作信息，从而对所述车辆的行驶进行控制。
[0017]
第六方式所涉及的车辆控制方法，其为如下车辆控制系统中的车辆控制方法，所述车辆控制系统具备：远程操作员选择服务器；车辆控制装置，其对能够进行由自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式实施的行驶的车辆进行控制；远程操作终端，其远程对车辆进行操作，在所述车辆控制方法中，所述车辆控制装置在由远程自动驾驶模式实施的行驶结束后或者在由远程自动驾驶模式实施的行驶的过程中，取得由所述车辆的乘员所输入的、表示针对远程操作员的评价的评价信息，并向所述远程操作员选择服务器发送所取得的所述评价信息，所述远程操作员选择服务器将从所述车辆控制装置所发送的所述评价信息赋予至表示远程操作员的远程操作员信息中，并存储至被存储有针对多个远程操作员的每一个的所述评价信息的远程操作信息存储部中，所述远程操作员选择服务器在所述车辆的远程自动驾驶模式时，向所述车辆控制装置发送被存储于所述远程操作信息存储部中的针对多个所述远程操作员的所述评价信息，所述车辆控制装置使所述车辆内的输出装置输出从所述远程操作员选择服务器所发送的针对多个所述远程操作员的所述评
价信息，并取得由所述车辆的乘员所输入的所述远程操作员的选择结果，并且向所述远程操作员选择服务器发送所述远程操作员的选择结果，所述远程操作员选择服务器根据从所述车辆控制装置所发送的所述选择结果而选择对所述车辆进行远程操作的远程操作员，并向所述车辆控制装置发送表示所选择的该远程操作员的远程操作员信息，并且向所选择的该远程操作员所操作的远程操作终端发送表示所述车辆的车辆信息，所述车辆控制装置在以远程自动驾驶模式而使所述车辆行驶时，根据从与自所述远程操作员选择服务器所发送的所述远程操作员信息相对应的远程操作终端所发送的操作信息，从而对所述车辆的行驶进行控制。
[0018]
发明效果
[0019]
如以上说明的那样，根据公开的技术，具有如下的效果，即，在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，能够实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作。
附图说明
[0020]
图1为用于对本实施方式的概要进行说明的说明图。
[0021]
图2为第一实施方式所涉及的车辆控制系统的概要框图。
[0022]
图3为用于对手动操作信息的一个示例进行说明的说明图。
[0023]
图4为用于对手动操作信息的一个示例进行说明的说明图。
[0024]
图5为用于对远程操作信息的一个示例进行说明的说明图。
[0025]
图6为用于对远程操作信息的一个示例进行说明的说明图。
[0026]
图7为表示构成车辆控制系统的各个装置的计算机的结构例的图。
[0027]
图8为表示通过第一实施方式所涉及的车辆控制系统而被执行的顺序的一个示例的图。
[0028]
图9为第二实施方式所涉及的车辆控制系统的概要框图。
[0029]
图10为用于对评价信息的一个示例进行说明的说明图。
[0030]
图11为用于对评价信息的一个示例进行说明的说明图。
[0031]
图12为表示通过第二实施方式所涉及的车辆控制系统而被执行的顺序的一个示例的图。
[0032]
图13为表示通过第二实施方式所涉及的车辆控制系统而被执行的顺序的一个示例的图。
具体实施方式
[0033]
＜第一实施方式＞
[0034]
以下，使用附图来对第一实施方式的车辆控制系统进行说明。
[0035]
图1为，用于对本实施方式的概要进行说明的说明图。如图1所示那样，考虑车辆12通过远程自动驾驶模式而进行行驶的场景。在该情况下，如图1所示那样，考虑存在多个远程操作终端14a、14b、14c，并且存在对这些多个远程操作终端14a、14b、14c的每一个进行操作的多个远程操作员的情况。通过多个远程操作员中的任意一个远程操作员来实施车辆12的远程操作。
[0036]
在该情况下，预想了在车辆上正在乘车的乘员出现想要选择进行符合自己的嗜好
的驾驶的远程操作员的这一要求。此外，对于乘员而言，当被进行与自己平时的驾驶相差悬殊的驾驶的远程操作员实施了车辆的远程操作时，也会存在感到不安的情况。
[0037]
因此，在第一实施方式的车辆控制系统中，将与车辆的乘员的平时的驾驶操作相关的操作信息向预定的存储部进行存储。然后，在车辆控制系统中，在车辆通过远程自动驾驶模式来进行行驶时，选择实施与乘员的平时的驾驶操作相近的驾驶操作的远程操作员。由此，通过远程操作员来实施与乘员的驾驶操作相近的驾驶操作，从而实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作。
[0038]
以下，具体地进行说明。
[0039]
图2为，表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统10的结构的一个示例的框图。如图2所示那样，车辆控制系统10具备车辆12、多个远程操作终端14a、14b、14c
…
、服务器16、远程操作员选择服务器18。车辆12、多个远程操作终端14a、14b、14c
…
、服务器16和远程操作员选择服务器18通过预定的通信单元19而被连接在一起。另外，虽然在图2中，作为多个远程操作终端，而仅示出了远程操作终端14a、14b、14c，但实际上存在有更多的远程操作终端。此外，关于车辆，虽然在图2中，仅示出了车辆12，但实际上存在有更多的车辆。
[0040]
(车辆)
[0041]
本实施方式的车辆为，能够进行由自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式所实施的行驶的车辆。自主自动驾驶模式为，车辆基于由车辆上所具备的各种传感器依次检测出的信息而自主地进行行驶的驾驶模式。此外，远程自动驾驶模式为，车辆基于从远程操作终端输出的操作信息而进行行驶的驾驶模式。此外，手动驾驶模式为，通过在车辆中正在乘车的乘员的驾驶而进行行驶的驾驶模式。另外，驾驶模式表示车辆的行驶控制的种类。
[0042]
车辆12具备对车辆的行驶进行控制的ecu(electronic control unit：电子控制单元)120、和根据来自ecu120的控制信号而使车辆进行驱动的车辆驱动装置122。ecu120为，本公开的车辆控制装置的一个示例。
[0043]
如图2所示那样，ecu120功能性地具备通信部124、车辆控制部126、手动操作信息取得部128和手动操作信息存储部130。
[0044]
通信部124在与其他的装置之间对信息进行发送与接收。
[0045]
车辆控制部126取得从多个远程操作终端中的任意一个的远程操作终端经由服务器16而被发送的操作信息。从远程操作终端发送的操作信息为，通过远程操作员而向远程操作终端输入的操作信息。
[0046]
此外，车辆控制部126取得由在车辆中正在乘车的乘员所输入的操作信息。
[0047]
此外，车辆控制部126取得与自主行驶相关的信息。例如，作为与自主行驶相关的信息，可列举出来自其他ecu的控制信号、或者来自被搭载于车辆上的各种传感器(图像传感器、激光雷达传感器等)的传感器信号等。
[0048]
车辆控制部126基于从外部被输入的各种信息，从而对车辆驱动装置122的驱动进行控制。例如，车辆控制部126基于所取得的各种信息，从而对自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式进行切换。
[0049]
在车辆12通过手动驾驶模式而进行行驶时，手动操作信息取得部128依次取得表示车辆12的乘员的操作内容的实绩(实际的成绩)的手动操作信息。然后，手动操作信息取
得部128将车辆12的手动操作信息向手动操作信息存储部130进行存储。另外，车辆12设为始终由一名乘员进行驾驶。
[0050]
在手动操作信息存储部130中，存储有车辆12的乘员的手动操作信息。在图3中，示出了被存储于手动操作信息存储部130中的信息的一个示例。如图3所示那样，乘员的手动操作信息例如以表格的形式被存储。在图3所示的表格中，表示车辆12的识别信息的车辆id(或者，表示乘员的识别信息的乘员id)和乘员的手动操作信息以相对应的方式被存储。车辆id或者乘员id为，表示车辆的车辆信息的一个示例。
[0051]
在图4中，示出了车辆id为“xxx”的车辆的乘员的手动操作信息h的一个示例。如图4所示那样，作为手动操作信息，从而存储了乘员的手动操作时的车辆的速度以及加速度等的信息。
[0052]
(远程操作终端)
[0053]
另外，由于远程操作终端14a的结构和远程操作终端14b、14c的结构相同，因此在下文中，仅对远程操作终端14a的结构进行说明。
[0054]
如图2所示那样，远程操作终端14a功能性地具备通信部140a和远程操作终端控制部142a。
[0055]
通信部140a在与其他的装置之间对信息进行发送与接收。
[0056]
远程操作终端控制部142a对远程操作终端14a进行控制。例如，远程操作终端控制部142a取得由远程操作员所输入的操作信息，并以将该操作信息向服务器16进行发送的方式对通信部140a进行控制。
[0057]
(服务器)
[0058]
如图2所示，服务器16功能性地具备服务器控制部160和通信部162。
[0059]
服务器控制部160对服务器16进行控制。例如，服务器控制部160取得从多个远程操作终端中的任意一个远程操作终端发送的操作信息，并以将该操作信息向车辆12进行发送的方式对通信部162进行控制。
[0060]
通信部162在与其他的装置之间实施信息的发送与接收。
[0061]
(远程操作员选择服务器)
[0062]
如图2所示那样，远程操作员选择服务器18功能性地具备远程操作信息存储部180、远程操作服务器控制部182和通信部184。
[0063]
在远程操作信息存储部180中，针对多个远程操作员的每一个，而存储有表示由该远程操作员所实施的车辆的远程操作内容的实绩的远程操作信息。远程操作信息为，在过去远程操作员对车辆进行操作时的对于车辆的操作信息。在图5中，示出了被存储于远程操作信息存储部180中的信息的一个示例。例如，如图5所示那样，多个远程操作员的各自的远程操作信息以表格的形式被存储。在图5所示的表格中，表示远程操作终端的识别信息的远程操作终端id(或者，表示远程操作员的识别信息的远程操作员id)和远程操作员的远程操作信息以相对应的方式被存储。另外，设为针对多个远程操作员的每一个而分别分配有远程操作终端。
[0064]
在图6中，示出了远程操作终端id为“yyy”的远程操作员的远程操作信息r1的一个示例。如图6所示那样，作为远程操作信息，从而存储有远程操作员的过去的远程操作时的车辆的速度以及加速度等的信息。
[0065]
远程操作服务器控制部182对远程操作员选择服务器18进行控制。例如，远程操作服务器控制部182选择多个远程操作终端中的任意一个远程操作终端，并以将该选择的远程操作终端的远程操作终端id向车辆12进行发送的方式对通信部184进行控制。
[0066]
通信部184在与其他的装置之间实施信息的发送与接收。
[0067]
车辆12的ecu120、多个远程操作终端14a、14b、14c、服务器16以及远程操作员选择服务器18例如能够通过如图7所示那样的计算机20来实现。计算机20具备cpu51、作为临时存储区域的存储器52、以及非易失性的存储部53。此外，计算机20具备连接有输入输出装置等(省略图示)的输入输出接口(interface)(i/f)54、以及对数据相对于记录介质59的读入以及写入进行控制的读写(read/write)(r/w)部55。此外，计算机20具备与互联网等的网络相连接的网络i/f56。cpu51、存储器52、存储部53、输入输出i/f54、r/w部55以及网络i/f56经由总线57而被相互连接。
[0068]
存储部53能够通过硬盘驱动器(hard disk drive)(hdd)、固态驱动器(solid state drive)(ssd)、闪存等来实现。在作为存储介质的存储部53中，存储有用于使计算机20发挥功能的程序。cpu51从存储部53中读取程序并在存储器52中展开，并且依次执行程序所具有的进程。
[0069]
接下来，对第一实施方式的车辆控制系统10的作用进行说明。另外，下文说明的远程操作员的选择，是在由自主自动驾驶模式或者手动驾驶模式所进行的车辆12的行驶时被实施的。
[0070]
在通过手动驾驶模式或者自主自动驾驶模式而进行行驶的车辆12向由远程自动驾驶模式实施的行驶进行切换的情况下，执行图8所示的车辆控制处理顺序。
[0071]
在步骤s100中，车辆12的ecu120作为车辆控制部126，而向服务器16发送车辆12的车辆id和请求由远程自动驾驶模式实施的行驶的请求信号。
[0072]
在步骤s102中，服务器16在接收到从车辆12的ecu120所发送的车辆id以及请求信号时，向远程操作员选择服务器18发送请求进行远程操作员的选择的请求信号。
[0073]
在步骤s104中，远程操作员选择服务器18在接收到从服务器16所发送的请求信号时，向ecu120发送请求得到车辆12的乘员的手动操作信息的请求信号。
[0074]
在步骤s106中，ecu120在接收到从远程操作员选择服务器18所发送的请求信号时，从手动操作信息存储部130中读取乘员的手动操作信息。然后，ecu120将读取到的手动操作信息向远程操作员选择服务器18进行发送。
[0075]
另外，在该情况下，关于向远程操作员选择服务器18发送的手动操作信息的种类，可以由车辆12的乘员来进行选择。例如，如上述图4所示那样，在手动操作信息存储部130中，存储有速度以及加速度等各种各样种类的手动操作信息。因此，车辆12的乘员可以决定是重视哪个手动操作信息，并将所决定的种类的手动操作信息输入到ecu120中。在该情况下，ecu120将由车辆12的乘员所输入的种类的手动操作信息向远程操作员选择服务器18进行发送。
[0076]
在步骤s108中，远程操作员选择服务器18在接收到车辆12的乘员的手动操作信息时，参照远程操作信息存储部180，从而读取被存储在远程操作信息存储部180中的多个远程操作员的远程操作信息。
[0077]
在步骤s110中，远程操作员选择服务器18计算出在上述步骤s108中读取的多个远
程操作员的各个远程操作信息和在上述步骤s108中接收到的手动操作信息之间的差异。然后，远程操作员选择服务器18将差异满足预定基准的远程操作员选择作为对车辆12进行远程操作的远程操作员。
[0078]
例如，作为远程操作信息和手动操作信息之间的差异，能够使用远程操作信息的各值与手动操作信息的各值之间的差分。例如，计算出远程操作信息的速度值与手动操作信息的速度值之间的差分，并将该差分为最小的远程操作员选择作为满足预定基准。
[0079]
或者，例如，将远程操作信息的速度值与手动操作信息的速度值之间的差分在阈值以下的远程操作员选择作为满足预定基准。在该情况下，可以选择多个远程操作员。在该情况下，也可以将这些多个远程操作员作为候选而提示给车辆12的乘员，并将由车辆12的乘员所选择的远程操作员作为对车辆12进行远程操作的远程操作员。
[0080]
另外，在此，设为选择了对远程操作终端14a进行操作的远程操作员。
[0081]
在步骤s112中，远程操作员选择服务器18将在上述步骤s110中所选择的远程操作员所操作的远程操作终端14a的远程操作终端id发送给车辆12的ecu120。由此，车辆12的乘员对哪个远程操作员是远程操作的候选进行识别。远程操作员所操作的远程操作终端14a的远程操作终端id为，远程操作员信息的一个示例。
[0082]
在步骤s114中，远程操作员选择服务器18将在上述步骤s108中所接收到的车辆12的车辆id发送给被选择的远程操作员所操作的远程操作终端14a。
[0083]
在步骤s116中，远程操作终端14a将在与车辆12的ecu120之间用于实施认证的认证信号发送给ecu120。
[0084]
在步骤s118中，ecu120在接收到从远程操作终端14a所发送的认证信号时，向远程操作终端14a发送认证信号。
[0085]
通过利用步骤s116以及步骤s118的处理而在ecu120与远程操作终端14a之间完成认证，从而在车辆12的乘员与远程操作终端14a的远程操作员之间使匹配成立。因此，将开始进行由远程操作终端14a所实施的车辆12的远程操作。
[0086]
在步骤s120中，远程操作终端14a的远程操作员向远程操作终端14a输入车辆12的操作信息。然后，远程操作终端14a向ecu120发送操作信息。
[0087]
另外，远程操作员选择服务器18依次取得从远程操作终端14a所发送的操作信息，并存储在远程操作信息存储部180中。
[0088]
在步骤s122中，ecu120接收从远程操作终端14a所发送的操作信息，并根据该操作信息而通过远程自动驾驶模式来对车辆12的行驶进行控制。
[0089]
反复执行步骤s120的处理与步骤s122的处理，直到车辆12的由远程自动驾驶模式实施的行驶结束为止。
[0090]
如以上说明的那样，第一实施方式所涉及的车辆控制系统10具备：服务器；车辆控制装置，其对能够进行由自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式实施的行驶的车辆进行控制；远程操作终端，其远程操作车辆。车辆控制系统10的远程操作员选择服务器具有远程操作信息存储部，所述远程操作信息存储部针对多个远程操作员的每一个，而存储有表示由该远程操作员所实施的车辆的远程操作内容的实绩的远程操作信息，ecu具有手动操作信息存储部，所述手动操作信息存储部存储有表示手动驾驶模式中的所述车辆的乘员的操作内容的实绩的手动操作信息。而且，ecu向远程操作员选择服务器发送
乘员的手动操作信息，远程操作员选择服务器取得从ecu发送的手动操作信息。而且，远程操作员选择服务器参照远程操作信息存储部，从而计算出多个远程操作员的各个远程操作信息与手动操作信息之间的差异，并将差异在阈值以下的远程操作员选择作为对车辆进行远程操作的远程操作员，并向ecu发送表示所选择的该远程操作员的远程操作员信息，并且向所选择的该远程操作员所操作的远程操作终端发送表示车辆的车辆信息。而且，ecu在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，根据从与自远程操作员选择服务器所发送的远程操作员信息相对应的远程操作终端所发送的操作信息，而对车辆的行驶进行控制。由此，在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，能够实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作。更详细而言，通过具有与乘员的手动操作信息相近的远程操作信息的远程操作员，来实施由远程自动驾驶模式实现的车辆的行驶。
[0091]
＜第二实施方式＞
[0092]
接下来，对第二实施方式所涉及的车辆控制系统进行说明。另外，关于成为与第一实施方式相同的结构的部分，将标记相同符号并省略说明。
[0093]
在第二实施方式的车辆控制系统210中，在以下这点上与第一实施方式有所不同，即，车辆22的乘员对由远程操作员所实施的远程操作进行评价，并基于该评价信息来选择远程操作员。
[0094]
图9为，表示第二实施方式所涉及的车辆控制系统210的结构的一个示例的框图。如图9所示那样，车辆控制系统210具备车辆22、多个远程操作终端14a、14b、14c
…
、服务器16和远程操作员选择服务器28。
[0095]
(车辆)
[0096]
车辆22具备对车辆的行驶进行控制的ecu220、根据来自ecu220的控制信号而使车辆驱动的车辆驱动装置122。ecu220为，本公开的车辆控制装置的一个示例。
[0097]
如图9所示那样，ecu220功能性地具备通信部124、车辆控制部126和评价信息取得部228。
[0098]
评价信息取得部228在由远程自动驾驶模式实施的行驶结束后或者由远程自动驾驶模式实施的行驶的过程中，取得由车辆22的乘员所输入的针对远程操作员的评价信息。
[0099]
然后，评价信息取得部228经由车辆控制部126以及通信部124而向远程操作员选择服务器28发送针对远程操作员的评价信息。
[0100]
(远程操作员选择服务器)
[0101]
如图9所示那样，远程操作员选择服务器28功能性地具备远程操作信息存储部280、远程操作服务器控制部182和通信部184。
[0102]
在远程操作信息存储部280中，针对多个远程操作员的每一个，而存储有表示由该远程操作员实施的车辆的远程操作内容的评价的评价信息。评价信息为，在过去远程操作员对车辆进行操作时的对于该操作的评价信息。在图10中，示出了被存储于远程操作信息存储部280中的信息的一个示例。如图10所示那样，多个远程操作员的各自的评价信息例如以表格的形式被存储。在图10所示的表格中，表示远程操作终端的识别信息的远程操作终端id(或者，表示远程操作员的识别信息的远程操作员id)和远程操作员的评价信息以相对应的方式被存储。远程操作终端id或者远程操作员id为，表示远程操作员的远程操作员信息的一个示例。
[0103]
在图11中，示出了远程操作终端id为“yyy”的远程操作员的评价信息e1的一个示例。如图11所示那样，作为评价信息，而存储有针对由远程操作员实施的过去的远程操作的评价信息。例如，作为评价信息而存储有1～5这个五个等级评价。此外，如图11所示那样，表示针对远程操作员的评价的文章信息作为评价信息而被存储。在图11所示的示例中，“突然的加减速较少，比较周到。”这样的信息作为评价信息而被存储。
[0104]
接下来，对第二实施方式的车辆控制系统210的作用进行说明。在车辆22的由远程自动驾驶模式实施的行驶结束后或者在由远程自动驾驶模式实施的行驶的过程中，执行图12所示的车辆控制处理顺序。
[0105]
在步骤s200中，车辆22的ecu220作为评价信息取得部228，而在由远程自动驾驶模式实施的行驶结束后或者在由远程自动驾驶模式实施的行驶的过程中，取得由车辆22的乘员所输入的针对远程操作员的评价信息。而且，在步骤s200中，ecu220作为评价信息取得部228，而向远程操作员选择服务器28发送所取得的评价信息。另外，也可以在评价信息中包含与远程操作员相关的文章信息。
[0106]
在步骤s202中，远程操作员选择服务器28的远程操作服务器控制部182将从ecu220发送的评价信息赋予给该远程操作员所操作的远程操作终端的远程操作终端id，并存储于远程操作信息存储部180中。
[0107]
在上述步骤s202中被存储于远程操作信息存储部180中的评价信息在下一次的由远程自动驾驶模式实施的行驶时被使用。
[0108]
当远程操作员的评价信息被存积在远程操作信息存储部180中时，在车辆22通过远程自动驾驶模式而进行行驶的情况下，将根据被存储于远程操作信息存储部180中的评价信息来实施远程操作员的选择。
[0109]
在通过手动驾驶模式或者自主自动驾驶模式而行驶的车辆22向由远程自动驾驶模式实施的行驶进行切换的情况下，执行图13所示的车辆控制处理顺序。
[0110]
步骤s100～步骤s102以与第一实施方式相同的方式被执行。
[0111]
在步骤s304中，远程操作员选择服务器28的远程操作服务器控制部182向ecu220发送被存储于远程操作信息存储部180中的针对多个远程操作员的评价信息。
[0112]
在步骤s305中，ecu220使车辆22内的输出装置(省略图示)输出从远程操作员选择服务器28发送的针对多个远程操作员的评价信息。例如，ecu220使车辆22内的显示器(省略图示)显示出针对多个远程操作员的评价信息。然后，车辆22的乘员参照评价信息，向ecu220输入远程操作员的选择结果。例如，车辆22的乘员参考“突然的加减速较少，比较周到。”这样的文章信息以及五个等级评价等，从而对远程操作员进行选择。
[0113]
然后，在步骤s306中，ecu220取得由车辆22的乘员输入的远程操作员的选择结果，并将远程操作员的选择结果向远程操作员选择服务器28进行发送。
[0114]
在步骤s312中，远程操作员选择服务器28的远程操作服务器控制部182根据从ecu220发送的选择结果来选择对车辆22进行远程操作的远程操作员，并将表示所选择的该远程操作员的远程操作终端id向ecu220进行发送。
[0115]
在步骤s314中，向在上述步骤s312中选择的远程操作员所操作的远程操作终端14a发送车辆22的车辆id。
[0116]
步骤s116～步骤s122的各个处理以与第一实施方式相同的方式被执行。
[0117]
另外，关于第二实施方式所涉及的车辆控制系统210的其他结构以及作用，由于与第一实施方式相同，因此省略说明。
[0118]
如以上说明的那样，第二实施方式所涉及的车辆控制系统210的远程操作员选择服务器具有远程操作信息存储部，所述远程操作信息存储部针对多个远程操作员的每一个，而存储有表示由该远程操作员实施的车辆的远程操作内容的评价的评价信息。此外，车辆的ecu在由远程自动驾驶模式实施的行驶结束后或者由远程自动驾驶模式实施的行驶的过程中，取得由车辆的乘员输入的针对远程操作员的评价信息，并向远程操作员选择服务器发送所取得的评价信息。而且，远程操作员选择服务器将从ecu发送的评价信息赋予远程操作终端id，并存储于远程操作信息存储部中。远程操作员选择服务器在车辆的远程自动驾驶模式时，向ecu发送被存储于远程操作信息存储部中的针对多个远程操作员的评价信息。而且，ecu使车辆内的输出装置输出从远程操作员选择服务器所发送的针对多个远程操作员的评价信息，并取得由车辆的乘员所输入的远程操作员的选择结果，并且向远程操作员选择服务器发送远程操作员的选择结果。而且，远程操作员选择服务器根据从ecu发送的选择结果来选择对车辆进行远程操作的远程操作员，并向ecu发送表示所选择的该远程操作员的远程操作终端id，并且向所选择的该远程操作员所操作的远程操作终端发送表示车辆的车辆id。ecu在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，根据从与自远程操作员选择服务器所发送的远程操作终端id相对应的远程操作终端所发送的操作信息来对车辆的行驶进行控制。由此，在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，可参照远程操作员的评价信息，并能够实施与车辆的乘员的嗜好相应的远程操作。
[0119]
另外，虽然上述的实施方式中的由各个装置实施的处理作为通过执行程序而被实施的软件处理而进行了说明，但也可以作为由硬件来实施的处理。或者，也可以作为组合软件以及硬件这两方的处理。此外，被存储于rom中的程序也可以将之存储于各种存储介质中并使之流通。
[0120]
进一步地，公开的技术并未被限定为上述内容，除上述内容以外，在不脱离其主旨的范围内，能够进行各种各样的变形并实施，这是不言而喻的。

起点商标作为专业知识产权交易平台，可以帮助大家解决很多问题，如果大家想要了解更多知产交易信息请点击 【在线咨询】或添加微信 【19522093243】与客服一对一沟通，为大家解决相关问题。

此文章来源于网络,如有侵权,请联系删除